{"id":285110,"date":"2017-04-17T23:10:35","date_gmt":"2017-04-17T19:10:35","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=285110"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=285110","title":{"rendered":"\u041b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 ROS"},"content":{"rendered":"<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438!<br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 ROS \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C++. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435. ROS \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 API \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 ROS. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c!<a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 console.h \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0443\u0437\u043b\u0435<\/h2>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c logging_tutorial:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">catkin_create_pkg logging_tutorial roscpp std_msgs <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">add_executable(logging_node src\/main.cpp)  target_link_libraries(logging_node                                                                                ${catkin_LIBRARIES}                                                                                         ) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 main.cpp. \u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b console.h \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;ros\/console.h&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 main:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int main(int argc, char** argv) { \tros::init(argc, argv, &quot;logging_node&quot;);  \tros::NodeHandle n;         ROS_INFO(&quot;logging_node start&quot;);          return 0; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws catkin_make source devel\/setup.bash rosrun logging_tutorial logging_node <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">[ INFO] [1492194213.009783103]: logging_node start <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u201c\u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c\u201d \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0441 1 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044f 1970. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c INFO.<br \/>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 printf:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int val = 5; ROS_INFO(&quot;message with argument: %d&quot;, val); <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e std::cout:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">ROS_INFO_STREAM(&quot;message with argument: &quot; &lt;&lt; val); <\/code><\/pre>\n<p>  ROS \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):<\/p>\n<ul>\n<li>DEBUG<\/li>\n<li>INFO<\/li>\n<li>WARN<\/li>\n<li>ERROR<\/li>\n<li>FATAL<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435: ROS_\\&lt;LEVEL\\&gt;. \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c: DEBUG \u2014 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c, INFO \u2014 \u0431\u0435\u043b\u044b\u043c, WARN \u2014 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u043c, ERROR \u2014 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c, FATAL \u2014 \u0444\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c. \u041e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f DEBUG \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435.<br \/>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;ros\/ros.h&gt; #include &lt;ros\/console.h&gt;  int main(int argc, char** argv) { \tros::init(argc, argv, &quot;logging_node&quot;);  \tros::NodeHandle n;  \tros::Rate rate (1);          while(ros::ok())     {          ROS_DEBUG(&quot;debug message&quot;);          ROS_INFO(&quot;logging_node start&quot;);          int val = 5;         ROS_INFO(&quot;message with argument: %d&quot;, val);          ROS_INFO_STREAM(&quot;stream message with argument: &quot; &lt;&lt; val);          ROS_WARN(&quot;My warning&quot;);          ROS_ERROR(&quot;Some error&quot;);          ROS_FATAL(&quot;Fatal error&quot;);          ros::spinOnce();         rate.sleep();      } \treturn 0; }  <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 DEBUG. \u042d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u201c\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438\u201d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u0432 \u0435\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (ROSCONSOLE_SEVERITY_DEBUG, ROSCONSOLE_SEVERITY_INFO \u0438\u0442\u0434.) \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 (ROSCONSOLE_SEVERITY_NONE), \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0443\u0437\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY ROSCONSOLE_SEVERITY_DEBUG <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 CMakeLists.txt:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">add_definitions(-DROSCONSOLE_MIN_SEVERITY=ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR) <\/code><\/pre>\n<p>  \u0423 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 DEBUG, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0443\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c ROSCONSOLE_SEVERITY_DEBUG. \u0420\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 config \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b custom_rosconsole.conf \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">log4j.logger.ros.logging_tutorial=DEBUG <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c launch \u0444\u0430\u0439\u043b logging.launch \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 custom_rosconsole.conf \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 ROSCONSOLE_CONFIG_FILE:<\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;launch&gt;                                                                                                          &lt;env name=&quot;ROSCONSOLE_CONFIG_FILE&quot;                                                                                     value=&quot;$(find logging_tutorial)\/config\/custom_rosconsole.conf&quot;\/&gt;                                                                            &lt;node pkg=&quot;logging_tutorial&quot; type=&quot;logging_node&quot; name=&quot;logging_node&quot; output=&quot;screen&quot;\/&gt;                            &lt;\/launch&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 output=\u00abscreen\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 INFO.<br \/>  \u0421\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u043b\u0430\u0443\u043d\u0447:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd ~\/catkin_ws catkin_make roslaunch logging_tutorial logging.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2a3\/f36\/2d6\/2a3f362d6f0048f081aefd9c7af1bf9e.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 rqt_console \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h2>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 rqt_console:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rqt_console rqt_console <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e launch:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch logging_tutorial logging.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u043a\u043d\u043e rqt_console \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/9c7\/5f8\/b97\/9c75f8b97a5743ae94db08617c47d5ac.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u0430, \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<br \/>  \u0414\u0432\u043e\u0439\u043d\u044b\u043c \u043a\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043d\u0435\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/198\/a36\/057\/198a360570054931b53f971292ea51cc.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b Exclude messages \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e &quot;&#8230;containing&quot;:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f01\/8d1\/48d\/f018d148dab44e9cbca3694aa043105d.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0418\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c Info:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/0a1\/dc2\/141\/0a1dc2141df04d618987317e2f6b94d6.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 Highlight Messages:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/d89\/b23\/b25\/d89b23b255d642b796e985bac1dfaed6.png\" alt=\"image\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, rqt_console \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0432 ROS. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 ROS \u0438 \u0434\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447!<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/288134\/\"> https:\/\/geektimes.ru\/post\/288134\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438!<br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 ROS \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C++. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435. ROS \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 API \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 ROS. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c!<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-285110","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/285110","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=285110"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/285110\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=285110"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=285110"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=285110"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}