{"id":285851,"date":"2017-05-03T17:14:36","date_gmt":"2017-05-03T13:14:36","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=285851"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=285851","title":{"rendered":"ROS. \u0421\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438"},"content":{"rendered":"<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6ca\/ec6\/fc5\/6caec6fc5d694b07b3050704076ec131.png\" alt=\"title\"\/><br \/>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 ROS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (\u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435-\u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u041f\u041a \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Linux \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0431 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440) \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u2014 \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0430\u0431\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rtabmap_ros\/Tutorials\/SetupOnYourRobot#Remote_mapping\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"tezarus\">\u0422\u0435\u0437\u0430\u0440\u0443\u0441<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"karta-prepyatstviy-occupancy-map-grid\">\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (Occupancy Map, Grid)<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/3e3\/e5f\/3c4\/3e3e5f3c4a34492fa7b43d5a76847598.png\" alt=\"occupancy_grid\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fb7\/287\/7d1\/fb72877d10574068b0ce91b0acb772ce.png\" alt=\"occupied_cell\"\/> <\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fb8\/be1\/e1a\/fb8be1e1a03b4903a6cd71cc7b0af4c7.png\" alt=\"free_cell\"\/><\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/def\/294\/381\/def29438175d4fcc956ba5b1d5c9c2d1.png\" alt=\"unknown_cell\"\/><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"oblako-tochek-pointcloud\">\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (PointCloud)<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/8f7\/5cc\/27a\/8f75cc27ae1a41f4a48619047511023a.png\" alt=\"point_cloud\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 ROS \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/PointCloud2.html\">sensor_msgs\/PointCloud2<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"plotnoe-oblako-tochek\">\u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/bfc\/dff\/157\/bfcdff1578b44411ba62685178606e95.png\" alt=\"octree\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Occupancy Grid, \u043d\u043e \u0432 3D.<br \/>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/octomap.github.io\/\">Octomap<\/a>.<br \/>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0432 <a href=\"http:\/\/www2.informatik.uni-freiburg.de\/~hornunga\/pub\/hornung13roscon.pdf\">\u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"koncepciya-nod--topikov--podpischikov\">\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043d\u043e\u0434 \/ \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \/ \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 ROS, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u043e\u0439 (Node).<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 (Topics). \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0449\u0438\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 geometry_msgs::Pose, sensor_msgs::PointCloud2, nav_msgs::Path \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u041d\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROS\/Tutorials\">tutorials<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/roscpp\/Overview\">roscpp<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"ros\">ROS<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/www.ros.org\/core-components\/\"><strong>Robot operating system<\/strong><\/a> \u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/00b\/bb1\/519\/00bbb151957e4736b9276bc645bb9d8c.png\" alt=\"ros_pipeline\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0423\u0434\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u043e\u0434\u0443)<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438<br \/>  \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u044b \u0441\u0442\u0435\u043a\u0438:<br \/> \n<ul>\n<li>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/li>\n<li>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 (SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/www.ros.org\/core-components\/\">\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"slam-s-angl-odnovremennaya-lokalizaciya-i-kartografiya\">SLAM (\u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b. \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f)<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/36e\/d60\/eaa\/36ed60eaa59248d0a061ab25dc8f4065.png\" alt=\"slam\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u2014 \u043b\u0438\u0431\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442 (\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, OccupancyGrid).<br \/>  Vision-based SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"na-vhode\"><strong>\u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435<\/strong><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/fc1\/402\/32d\/fc140232d7ec4f96ac53dc50c418daab.png\" alt=\"datasources\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"dannye-s-datchikov-pomogayuschih-ocenit-mestopolozhenie\">\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0418\u041d\u0421<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/li>\n<li>\u0438 \u0442.\u0434.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"dannye-s-vision-datchikov\">\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 Vision \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<h5 id=\"rgb-d-camera\">RGB-D Camera<\/h5>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/bec\/a45\/ca7\/beca45ca738e4fc2acf0790350982cd0.png\" alt=\"rgbd\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438: Kinect, Real Sence, Asus Xtion<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 RGB \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b<\/li>\n<li>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0442 1 \u043c\u043c \u0434\u043e 5 \u0441\u043c)<\/li>\n<li>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 4 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/li>\n<li>\u0421\u043b\u0435\u043f\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 0.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/PointCloud2.html\">sensor_msgs\/PointCloud2<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h5 id=\"stereo-camera\">Stereo Camera<\/h5>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/00b\/ce5\/5cb\/00bce55cb2bc43e7ab7f47ac07ad2298.png\" alt=\"stereo\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b<\/li>\n<li>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440<\/li>\n<li>\u041f\u0430\u0440\u0430 \u0432\u0435\u0431 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 (<em>\u043d\u043e \u0447\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0442 \u043d\u0435 \u0448\u0443\u0442\u0438\u0442<\/em>)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h5 id=\"lidar\">Lidar<\/h5>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/f55\/7ed\/af1\/f557edaf15ed40a3a1cb44206c6e243a.png\" alt=\"lidar\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/li>\n<li>\u041d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/api\/sensor_msgs\/html\/msg\/LaserScan.html\">sensor_msgs\/LaserScan<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"na-vyhode\"><strong>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435<\/strong><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u0410\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"slam-pakety-v-ros\">SLAM \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 ROS<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong>: \u0432 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<br \/>  \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 LaserScan, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c ROS \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0432\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"rtabmap_roswikirosorgrtabmap_ros\"><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rtabmap_ros\">rtabmap_ros<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0434 \u0431\u0438\u0431\u0438\u043b\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/introlab.github.io\/rtabmap\/\">rtabmap<\/a>. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0440\u044f\u0434 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b)<\/li>\n<li>\u0412 \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043a \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 (\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430 \u0441 Intel Core i3 + 4 \u0413\u0431 RAM)<\/li>\n<li>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \/ \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<br \/>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<br \/> \n<ul>\n<li>\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b<\/li>\n<li>\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 move_base (\u0441\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435)<\/li>\n<li>\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 2 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 Octomap (\u0441\u043f\u0435\u0446. \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"hector_slamhttpwikirosorghector_slam\"><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/hector_slam\">hector_slam<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<br \/>  \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043d\u043e<br \/>  \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u0441\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u044b).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439: <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/gmapping\">slam_gmapping<\/a>.<br \/>  \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"elasticfusionhttpsgithubcommp3guyelasticfusion\"><a href=\"https:\/\/github.com\/mp3guy\/ElasticFusion\">ElasticFusion<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0448\u044c<\/li>\n<li>\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c (GPU)<\/li>\n<li>\u041d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432 ROS<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/company\/singularis\/blog\/279035\/\">\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"podhody-k-resheniyu-zadachi-avtonomnoy-i-ne-ochen-navigacii\">\u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 (\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c) \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ROS.<br \/>  \u0412 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/navigation\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435<\/a> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044b 6.2 \u2014 6.6 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435).<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/robots.ros.org\/all\/\">\u044d\u0442\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443<\/a><br \/>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"planirovanie-po-karte-prepyatstviy-occupancymap\">\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u041a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (OccupancyMap)<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/ad1\/957\/168\/ad1957168ccd4212ba3288ffd13553ef.jpg\" alt=\"occupancy_map\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u0441\u043c \u0432 \u0442\u0435\u0437\u0430\u0440\u0443\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c z = 0 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b z =?..<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 rtabmap.<br \/>  \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e:<br \/> \n<ul>\n<li>\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 &quot;\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438&quot;<\/li>\n<li>\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/li>\n<li>\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u0441\u043c. \u0432\u044b\u0448\u0435)<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"ros-koncepciya-move_basehttpwikirosorgmove_base\">ROS \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/move_base\">move_base<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/112\/16c\/2c0\/11216c2c032e44bcbab0022ea96667b3.png\" alt=\"move_base\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 2 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h5 id=\"global-plannerhttpwikirosorgglobal_planner\"><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/global_planner\">Global Planner<\/a><\/h5>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0449\u0435\u0442 \u043f\u043e \u041a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/be2\/58d\/072\/be258d072fab4da795e2b09b7fdede97.png\" alt=\"global_planner\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h5 id=\"local-plannerhttpwikirosorgbase_local_planner\"><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/base_local_planner\">Local Planner<\/a><\/h5>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/858\/5a6\/787\/8585a67876b9471f8d6e45a27ce433aa.png\" alt=\"local_planner\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0443, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<br \/>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"footstep_planners\">footstep_planners<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/2c6\/84b\/13e\/2c684b13e3014995bd0d7c9282af89a9.png\" alt=\"vigir\"\/><br \/>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430,<br \/>  \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438.<br \/>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 &quot;\u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c&quot; \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0430 &quot;\u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438&quot;. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0445\u043e\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 &quot;\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432&quot;.<br \/>  \u0418\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0430\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/footstep_planner\">footstep_planner<\/a> &amp; <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/humanoid_navigation\">humanoid_navigation<\/a><\/strong><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/98c\/1ca\/b50\/98c1cab50fb346a58f8a6e7a7b92fa79.png\" alt=\"footstep_planner\"\/><br \/>  <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/footstep_planner\">footstep_planner<\/a> \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/humanoid_navigation?distro=indigo\">humanoid_navigation<\/a> \u043f\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>footstep_planner<\/strong> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439,<br \/>  \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e.<br \/>  \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445.<br \/>  \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0435,<br \/>  \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"navigaciya-v-plotnyh-i-ne-ochen-oblakah-tochek\">\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 (\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c) \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"vigir_footstep_plannerhttpwikirosorgvigir_footstep_planning\"><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/vigir_footstep_planning\">Vigir_footstep_planner<\/a><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/82f\/e38\/7c6\/82fe387c6a02470dada27b176611f44e.png\" alt=\"vigir_planner\"\/><br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c footstep_planner&#8217;a \u0432 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<br \/>  \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<br \/>  \u0412 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435 \u2014 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d \u043a Rviz, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/www.sim.informatik.tu-darmstadt.de\/publ\/download\/2016_stumpf_footstep_planning_frame_work_Humanoids.pdf\">\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"3d-navigationhttpwikirosorg3d_navigation\"><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/3d_navigation\">3D navigation<\/a><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/b24\/153\/baf\/b24153baf73a456ebb85b455e521a1d6.jpg\" alt=\"3d_nav\"\/><br \/>  \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 move_base, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0434\u043e 3D \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439.<br \/>  \u0418\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0430\u044f 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/hrl.informatik.uni-freiburg.de\/papers\/hornung12icra_3Dnav.pdf\">\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0443<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"move-ithttpmoveitrosorg\"><a href=\"http:\/\/moveit.ros.org\/\">Move It<\/a><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/106\/601\/588\/1066015884334264acfc2c24749c68cb.png\" alt=\"move_it\"\/><br \/>  \u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435.<br \/>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u0443\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (by Octomap).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u043e\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a MoveIt \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u044f\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438.<br \/>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 <a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/kinetic\/api\/moveit_tutorials\/html\/#\">\u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432<\/a> \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448 <a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/kinetic\/api\/moveit_tutorials\/html\/doc\/pr2_tutorials\/planning\/src\/doc\/move_group_interface_tutorial.html\">\u044d\u0442\u043e\u0442<\/a>, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 C++ \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"interesnye-ssylki\">\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"kachestvennyy-razbor-slam-algoritmov-angl\">\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 (\u0430\u043d\u0433\u043b.)<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/www.probabilistic-robotics.org\/\">\u041a\u043d\u0438\u0433\u0430 Probabilistic Robotics<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/channel\/UCQoNsqW4v8uvrpWxnIabStg\">\u041a\u0443\u0440\u0441 \u043f\u043e SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a><br \/>  \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0441\u043a\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442. \u0431\u0430\u0437\u0430 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<br \/>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 0 \u043d\u0430 Python \u0441 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"upomyanutye-v-state\">\u0423\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/www2.informatik.uni-freiburg.de\/~hornunga\/pub\/hornung13roscon.pdf\">3D mapping with Octomap<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/docs.ros.org\/indigo\/api\/moveit_tutorials\/html\/\">MoveIt tutorials<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/robots.ros.org\/all\/\">ROS robots<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/navigation\">ROS navigation wiki<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/327888\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/327888\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/files\/6ca\/ec6\/fc5\/6caec6fc5d694b07b3050704076ec131.png\" alt=\"title\"\/><br \/>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 ROS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (\u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435-\u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u041f\u041a \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Linux \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0431 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440) \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u2014 \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-285851","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/285851","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=285851"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/285851\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=285851"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=285851"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=285851"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}