{"id":286180,"date":"2017-05-11T15:25:04","date_gmt":"2017-05-11T11:25:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=286180"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=286180","title":{"rendered":"\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 OpenCV \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! <\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 <a href=\"http:\/\/newprolab.com\/ru\/deeplearning?utm_source=habr&amp;utm_campaign=daniluyk\">\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Deep Learning<\/a> \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u0430 \u0414\u0430\u043d\u0438\u043b\u044e\u043a\u0430 \u043e \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f OpenCV \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/1f6\/aa0\/172\/1f6aa01729634b76b79329df6806fd4e.png\" width=\"600\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u043e\u0442 Udacity: <a href=\"https:\/\/www.udacity.com\/drive\">\u201cSelf-Driving Car Engineer Nanodegree\u201d<\/a>. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?time_continue=1&amp;v=gWK9x5Xs_TI\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0426\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438: \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439: \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u043d-\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 OpenCV, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438, \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h2>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<li>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/li>\n<li>\u0420\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code> image_pipeline <\/code> \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f 3-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 RGB, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b <code> Line <\/code> \u0438 <code> Lane <\/code>. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/a27\/01a\/527\/a2701a527e084f748ab900d556809e48.png\" width=\"700\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u042f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u041e\u041e\u041f (\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447): \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445.<\/p>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 1: \u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430 data scientist-\u0430\u043c \u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u201c\u0441\u044b\u0440\u044b\u043c\u0438\u201d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438: \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434. \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439:<\/p>\n<p>  <code><\/p>\n<pre><code class=\"python\">blank_image = np.zeros_like(image) hsv_image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_RGB2HSV) binary_mask = get_lane_lines_mask(hsv_image, [WHITE_LINES, YELLOW_LINES]) masked_image = draw_binary_mask(binary_mask, hsv_image) edges_mask = canny(masked_image, 280, 360)  # Correct initialization is important, we cheat only once here! if not Lane.lines_exist():     edges_mask = region_of_interest(edges_mask, ROI_VERTICES)  segments = hough_line_transform(edges_mask, 1, math.pi \/ 180, 5, 5, <\/code><\/pre>\n<p><\/code><br \/>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f OpenCV \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 RGB-\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 HSV \u2014 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 (\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0436\u0451\u043b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435: \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0432\u0441\u0451 \u0436\u0451\u043b\u0442\u043e\u0435\u00bb \u0432 RGB \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432 HSV.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/54c\/778\/f7b\/54c778f7b2b54e9887fd0207a1b230a9.png\" width=\"400\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 HSV \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0443, \u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044f \u2014 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f (\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438: \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e).<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/797\/b2f\/821\/797b2f8210ea4191a3b1991ced99406e.png\" width=\"600\" alt=\"image\" \/><\/div>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u044b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li><a href=\"https:\/\/medium.com\/@tempflip\/lane-detection-with-numpy-56b923245fc9#.ek9oe9ucu\">\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u041a\u044d\u043d\u043d\u0438<\/a>: \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 (\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c <code> (280, 360) <\/code>) \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code> canny <\/code>.<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0425\u0430\u0444\u0430: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u041a\u044d\u043d\u043d\u0438, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439. \u042f \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0441 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Line \u0441 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0447\u043b\u0435\u043d\u043e\u043c.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/7ad\/ce3\/743\/7adce37434c64315bf04fe2a84587373.png\" \/><\/div>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442. \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0430: \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431: \u044f \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u041b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430 (vanishing point) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 2: \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/h2>\n<p>  \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code> update_lane(segments) <\/code> \u0432 <code> image_pipeline <\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b <code> segments <\/code> \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 <code> Line <\/code> \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0425\u0430\u0444\u0430).<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041e\u041e\u041f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code> Lane <\/code>: <code> Lane.left_line, Lane.right_line <\/code>. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 `lane` \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0439\u043c\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441, \u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0444\u0430\u043d\u0430\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b <code> Lane <\/code> \u0438 <code> Line <\/code> \u0438 \u0438\u0445 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u044b:<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code> Line <\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e: \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0425\u0430\u0444\u0430, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code> Lane <\/code> \u2014 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<ol>\n<li>\u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d.<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438-\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439.<\/li>\n<li>\u041b\u0438\u043d\u0438\u044f-\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442.<\/li>\n<li>\u041b\u0438\u043d\u0438\u044f-\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<p>  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code> Lane <\/code> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f). \u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 <code> fit_lane_line <\/code>. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code> numpy.polyfit <\/code> <\/p>\n<p>  <b>\u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/b> \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430: \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0442\u0435\u043d\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438\u2026 \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li><i>\u0411\u0443\u0444\u0435\u0440\u044b<\/i>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 N \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440.<\/li>\n<li><i>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435.<\/i> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c, \u0430, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0442\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b <code> DECISION_MAT <\/code> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u201c\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u201d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f <code> DECISION_MAT = [ [ 0.1, 0.9] , [1, 0] ] <\/code> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 (\u0442.\u0435. \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 (\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\/\u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430, \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0435\u0451: \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 0.1) \u0414\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. <\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code> Lane <\/code>: <code> Lane.right_lane.stable <\/code> \u0438 <code> Lane.left_lane.stable <\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <code> False <\/code>, \u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442).<\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/0d0\/142\/4d0\/0d01424d02af4444a82f395884ef25d9.gif\" \/><\/div>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 3: \u0420\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439:  <\/p>\n<ol>\n<li>\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439.<\/li>\n<li>\u041e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0425\u0430\u0444\u0430, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441, \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 image augmentation:<\/p>\n<p>  <code><\/p>\n<pre><code class=\"python\">def draw_some_object(what_to_draw, background_image_to_draw_on, **kwargs) \t# do_stuff_and_return_image # Snapshot 1 out_snap1 = np.zeros_like(image) out_snap1 = draw_binary_mask(binary_mask, out_snap1) out_snap2 = draw_filtered_lines(segments, out_snap1) snapshot1 = cv2.resize(deepcopy(out_snap1), (240,135))  # Snapshot 2 out_snap2 = np.zeros_like(image) out_snap2 = draw_canny_edges(edges_mask, out_snap2) out_snap2 = draw_points(Lane.left_line.points, out_snap2, Lane.COLORS['left_line']) out_snap2 = draw_points(Lane.right_line.points, out_snap2, Lane.COLORS['right_line']) out_snap2 = draw_lane_polygon(out_snap2) snapshot2 = cv2.resize(deepcopy(out_snap2), (240,135))  # Augmented image output = deepcopy(image) output = draw_lane_lines([Lane.left_line, Lane.right_line], output, shade_background=True) output = draw_lane_polygon(output) output = draw_dashboard(output, snapshot1, snapshot2) return output <\/code><\/pre>\n<p><\/code><br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043e\u0434\u043d\u043e \u0441 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u043e\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u2014 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0425\u0430\u0444\u0430 (\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438). \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f). \u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u2014 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u00ab\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u00bb \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439: \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0432\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u0448\u0431\u043e\u0440\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u2014 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/c80\/511\/b78\/c80511b780d344c3990ec6d1631177d0.gif\" \/><\/div>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435?<\/h2>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430\u0434 \u043d\u0438\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043c\u043e\u0433 \u0441 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0443.<\/li>\n<li>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443\u00bb \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441.<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430 GitHub \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/Kidra521\/carnd\/blob\/master\/p1_lane_lines_detection\/P1.ipynb\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  P.S. \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435!<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0430\u043b\u043e\u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0451, \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b, \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c\u0438:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/a9c\/9a4\/f9d\/a9c9a4f9d68e48eea1953ac5d5d9b370.gif\" \/><\/div>\n<p>  \u0410 \u0432 \u043b\u0435\u0441\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/984\/cd0\/72d\/984cd072d00a4db38e83d7cec97bfcf4.gif\" \/><\/div>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u00ab\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438!<br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/328422\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/328422\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! <\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 <a href=\"http:\/\/newprolab.com\/ru\/deeplearning?utm_source=habr&amp;utm_campaign=daniluyk\">\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b Deep Learning<\/a> \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c, \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u0430 \u0414\u0430\u043d\u0438\u043b\u044e\u043a\u0430 \u043e \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f OpenCV \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/web\/1f6\/aa0\/172\/1f6aa01729634b76b79329df6806fd4e.png\" width=\"600\" alt=\"image\" \/><\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-286180","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/286180","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=286180"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/286180\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=286180"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=286180"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=286180"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}