{"id":286874,"date":"2017-05-25T19:20:04","date_gmt":"2017-05-25T15:20:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=286874"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=286874","title":{"rendered":"\u0410\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438: sensor fusion \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435"},"content":{"rendered":"<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0430 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u043e\u043a (<a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/\">\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>). \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 GPS \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a) \u043d\u0430 Android, \u043e\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 sensor fusion \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u0411\u043e\u043d\u0443\u0441\u044b \u2014 <a href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=ru.pilotguru.recorder\">Android \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 <a href=\"#processed-data-torrent\">\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a> \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0437\u0430\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/medium.com\/udacity\/challenge-2-using-deep-learning-to-predict-steering-angles-f42004a36ff3\">\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432<\/a>. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\">\u043d\u0430 github<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/mems-imu-350w.jpg\" alt=\"MEMS \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B8%D0%BA%D1%80%D0%BE%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B5_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%8B\">MEMS<\/a> \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b. <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0445 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e (\u0437\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043b\u043e\u0431\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u2014 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0443\u0433\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Controller_Area_Network\">CAN \u0448\u0438\u043d\u0443<\/a>, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 CAN \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0435\u0440, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u0438\u0437 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430, \u043d\u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/raulmur\/ORB_SLAM2\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/a> <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Simultaneous_localization_and_mapping\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e-SLAM<\/a>. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 <em>\u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e<\/em> \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0410 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/omega.gif\" alt=\"\\omega\"\/> \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f (\u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/r.gif\" alt=\"r\"\/>) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/v.gif\" alt=\"v\"\/>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/v-eq-omega-r.png\" alt=\"v = omega *  r\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0435: GPS \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e SLAM \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043e\u0445 \u0434\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445 &quot;\u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438&quot;: <a href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=ru.pilotguru.recorder\">\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a> \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d \u2014 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434\u0435 \u2014 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru#velocity-from-imu\">\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439<\/a> \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/HvfqpzvW2E8?rel=0&amp;showinfo=1\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"dostupnye-datchiki-dvizheniya\">\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441 \u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u0438\u0434\u043e\u043c. \u0411\u0435\u0437\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=C7JQ7Rpwn2k\">\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a> \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/guide\/topics\/sensors\/sensors_motion.html\">\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a> (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f) \u0438 <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/guide\/topics\/location\/strategies.html\">\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a> (GPS).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f API \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u2014 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\/blob\/master\/mobile\/android\/app\/src\/main\/java\/ru\/pilotguru\/recorder\/MainActivity.java\">\u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"gps\">GPS<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>GPS \u2014 \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, 90% \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. \u041e\u0442 GPS \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/reference\/android\/location\/Location.html\">Location<\/a>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0430).<\/li>\n<li>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/reference\/android\/location\/Location.html#getAccuracy\\(\\)\">\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/a> \u2014 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 68% \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 ~68% \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 3-4 \u043c.<\/li>\n<li>\u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043e\u0446\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c GPS \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 <strong>\u043f\u043b\u044e\u0441<\/strong> GPS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 <strong>\u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c: \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a<\/strong> \u0436\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e <strong>\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e<\/strong>, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u043e \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, GPS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u044b \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 GPS:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/gps-only-velocity-example-350w.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 GPS\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 25 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 (\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 GPS \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439) \u0438 \u0448\u0443\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 30 \u0438 40 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438, \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/imu-gps-velocity-example-350w.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 GPS+IMU\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c: \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430 35 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"inercialnye-datchiki-akselerometr-i-giroskop\">\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438: \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440) \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f). \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 <em>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em> \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/guide\/topics\/sensors\/sensors_overview.html#sensors-coords\">\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/a> <em>\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443<\/em>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/axis-device.png\" alt=\"Device coordinate system\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/developer.android.com\/guide\/topics\/sensors\/sensors_motion.html#sensors-motion-accel\">\u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/a> \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/guide\/topics\/sensors\/sensors_motion.html#sensors-motion-gyro\">\u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f<\/a> \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043b\u044e\u0441<\/strong> \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c <strong>\u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong>, \u0432 400 \u0413\u0446 \u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 ~30 \u0413\u0446. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 <strong>\u043c\u0438\u043d\u0443\u0441<\/strong> \u2014 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f <strong>\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/strong> \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c <strong>\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f<\/strong> \u2014 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, GPS \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"sensor-fusion-obedinyaem-informaciyu\">Sensor fusion: \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 GPS \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0410\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/li>\n<li>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f<\/em> (\u0442.\u0435. \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438).<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435<\/a>, \u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 (\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e) \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"postupatelnaya-skorost\">\u041f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0436 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u0418\u0437 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/velocity-integral-definition.gif\" alt=\"\\vec{v}(t_1) = \\vec{v}(t_0) + \\int_{t_0}^{t_1} \\vec{a}(t) d t\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c <code>R<\/code> \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/velocity-integral-with-rotation.gif\" alt=\"\\vec{v}(t_1) = \\vec{v}(t_0) + \\int_{t_0}^{t_1} R(t) \\vec{a}_{D}(t) d t\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/acceleration-device-axes-notation.gif\" alt=\"\\vec{a}_{D}\"\/> \u2014 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0442\u0441\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c (<img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/w-capital.gif\" alt=\"W\"\/> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/rotation-integral-definition.gif\" alt=\"R(t_1) = R(t_0) + \\int_{t_0}^{t_1} (I + W(t)) d t\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u0441\u0451? \u041d\u0435 \u0442\u0443\u0442-\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0432\u0430\u043a\u0443\u0443\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430, \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/acceleration-still-raw-per-axis-350w.png\" alt=\"Raw accelerometer readings per axis\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0438\u043b\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u0438\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 <a href=\"https:\/\/developer.android.com\/guide\/topics\/sensors\/sensors_motion.html#sensors-motion-linear\">\u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u041e\u0421<\/a>, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e.<\/li>\n<li>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\/\u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 10 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup>, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 9.81 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup> \u2014 \u0437\u0430 10 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0431\u0435\u0436\u0438\u0442 0.2 * 600 = 120 \u043c\/\u0441 = 432 \u043a\u043c\/\u0447.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u2014 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/acceleration-magnitude-diff-screen-up-down-350w.png\" alt=\"Overall measured acceleration screen up and down comparison\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 0.15 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup> \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 0.05 \u043c\/\u0441<sup>2<\/sup>, \u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c. \u0410 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0448\u0443\u043c\u044b \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u0435 (\u0442.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c), \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A6%D0%B5%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%82%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B5%D0%BC%D0%B0\">\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0435<\/a> \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b <code>n<\/code> \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/o-sqrt-n.gif\" alt=\"O\\left(\\sqrt{n}\\right)\"\/>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"model-shuma-i-avtokalibrovka\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a &quot;\u0441\u044b\u0440\u044b\u043c&quot; \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/accelerometer-noise-model.gif\" alt=\"v(t_1) = v(t_0) + \\int_{t_0}^{t_1} \\left( \\vec{g} + R(t) \\cdot \\left(\\vec{a}^{RAW}(t) + \\vec{h} \\right) \\right) dt\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/a-raw.gif\" alt=\"\\vec{a}^{RAW}\"\/> \u2014 \u0441\u044b\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/h.gif\" alt=\"\\vec{h}\"\/> \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/r-capital.gif\" alt=\"R\"\/> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/g.gif\" alt=\"\\vec{g}\"\/> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0433\u043e\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/g.gif\" alt=\"\\vec{g}\"\/>, \u0442.\u043a. \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430). \u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 GPS. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f GPS \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 <strong>\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430 \u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c GPS<\/strong>. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 GPS \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b) \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c GPS, \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0443 L2 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/img\/readme\/calibration-objective-velocities.gif\" alt=\"\\min_{\\vec{g}, \\vec{h}, \\vec{v}_0} \\sum_{i=1}^n \\left( \\left \\| \\sum_{k=k_i}^{k_{i+1}} (\\tau_k - \\tau_{k-1} )\\vec{v}_k^{IMU} \\right \\| - (t_i - t_{i-1})v^{GPS}_i \\right )^2\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/i.gif\" alt=\"i\"\/> \u2014 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f GPS.<\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/k-i-to-k-i-plus-1.gif\" alt=\"k_i \\dots k_{i+1}\"\/> \u2014 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 GPS <code>i<\/code> \u0438 <code>i+1<\/code>.<\/li>\n<li><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/img\/readme\/tau-j.gif\" alt=\"\\tau_j\"\/> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/j.gif\" alt=\"j\"\/>-\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/img\/readme\/delta-tau-j-def.gif\" alt=\"\\Delta \\tau_j \\equiv \\tau_j - \\tau_{j-1}\"\/> \u0438 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/img\/readme\/delta-t-i-def.gif\" alt=\"\\Delta t_i \\equiv t_i - t_{i-1}\"\/>, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0441\u044b\u0440\u044b\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/img\/readme\/calibration-objective-final.gif\" alt=\"\\min_{\\vec{g}, \\vec{h}, \\vec{v}_0} \\sum_{i=1}^n \\left( \\left \\| \\sum_{k=k_i}^{k_{i+1}} \\Delta \\tau_k \\left( \\vec{v}_0 + (\\tau_k - \\tau_0)\\vec{g} + \\sum_{j=1}^k \\Delta \\tau_j R_j \\cdot (\\vec{a}_j^{RAW} + \\vec{h}) \\right ) \\right \\| - v^{GPS}_i \\Delta t_i \\right )^2\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Limited-memory_BFGS\">L-BFGS<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/imu-gps-velocity-short-calibration-success-350w.png\" alt=\"\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c &quot;\u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437&quot; \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 10 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/imu-gps-velocity-long-calibration-fail-350w.png\" alt=\"\u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430\u0445, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (&quot;\u0443\u0445\u043e\u0434&quot;) \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430.<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/o-sqrt-t.gif\" alt=\"O(\\sqrt{t})\"\/> \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A6%D0%B5%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%82%D0%B5%D0%BE%D1%80%D0%B5%D0%BC%D0%B0\">\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0435<\/a>.<\/li>\n<li>\u0412\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0443\u0437\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f) \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"lokalnaya-avtokalibrovka-skolzyaschim-oknom\">\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e\u043c<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u043d\u0435\u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a (\u0443\u0445\u043e\u0434 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430).<\/li>\n<li>\u0421\u0445\u0438\u0442\u0440\u0438\u0442\u044c.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u0445\u0438\u0442\u0440\u0438\u043c. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0410 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0438\u043c \u043e\u043a\u043d\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438,<\/li>\n<li>\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c,<\/li>\n<li>\u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442:<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/sliding-window.png\" alt=\"\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/imu-gps-velocity-sliding-window-calibrated-final-350w.png\" alt=\"Final result - long-range time series calibrated with overlapping sliding windows\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"uglovaya-skorost-povorotov\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043b\u044f): <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/r-eq-v-by-omega.gif\" alt=\"r = v \/ \\omega\"\/>. \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u043d\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435: \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 (yaw \u2014 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432), \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 (pitch \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0447\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 (roll \u2014 \u0437\u0430\u0435\u0437\u0434 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u044e \u0438\u043b\u0438 \u044f\u043c\u0443):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/img\/readme\/pitch-roll-yaw.png\" alt=\"pitch-roll-yaw\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 (\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f). \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 (\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u044f \u2014 \u043a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u0435\u0442). \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0443 \u043e\u0441\u044c, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0442.\u0435. \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430) \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430. \u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 <code>(x,y,z)<\/code> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/theta.gif\" alt=\"\\theta\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/quaternion-definition.gif\" alt=\"q((x,y,z), \\theta) = \\begin{pmatrix} x \\sin (\\theta \/2) \\\\  y \\sin (\\theta \/2)\\\\  z \\sin (\\theta \/2)\\\\ \\cos(\\theta \/2) \\end{pmatrix}\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0435\u0442 <a href=\"http:\/\/www.chemometrics.ru\/materials\/textbooks\/pca.htm\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/a>, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/rotations-after-pca.png\" alt=\"Rotations after PCA\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0432 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435<\/a> \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 (\u0442.\u0435. \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439). \u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430<\/em>. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c \u2014 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440 \u043a <em>\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439<\/em> \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <em>\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439<\/em> \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0443 \u043a \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0433\u043e\u0440\u0443). \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"dannye-a-nameprocessed-data-torrenta\">\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043a <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\">\u043a\u043e\u0434\u0443<\/a> \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\/raw\/master\/data\/open\/torrents\/pilotguru-data-20170523.torrent\">\u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u0442\u043e\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445, \u043f\u043b\u044e\u0441 (\u0432 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 <code>postprocessed<\/code>) \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u2014 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/329484\/\"> https:\/\/habrahabr.ru\/post\/329484\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0430 \u0438 \u043f\u0430\u043b\u043e\u043a (<a href=\"https:\/\/habrahabr.ru\/post\/325704\/\">\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>). \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a \u0434\u0435\u043b\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0430\u0440\u0442\u0444\u043e\u043d\u0430 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 GPS \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a) \u043d\u0430 Android, \u043e\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 sensor fusion \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u0411\u043e\u043d\u0443\u0441\u044b \u2014 <a href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=ru.pilotguru.recorder\">Android \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0430 <a href=\"#processed-data-torrent\">\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a> \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0437\u0430\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/medium.com\/udacity\/challenge-2-using-deep-learning-to-predict-steering-angles-f42004a36ff3\">\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432<\/a>. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/github.com\/waiwnf\/pilotguru\">\u043d\u0430 github<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/waiwnf\/pilotguru\/master\/blog\/habr\/02-imu\/mems-imu-350w.jpg\" alt=\"MEMS \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043e\u0441\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B8%D0%BA%D1%80%D0%BE%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B5_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%8B\">MEMS<\/a> \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-286874","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/286874","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=286874"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/286874\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=286874"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=286874"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=286874"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}