{"id":287921,"date":"2018-08-16T14:19:16","date_gmt":"2018-08-16T10:19:16","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=287921"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=287921","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430"},"content":{"rendered":"\n<div data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/post\/418585\/\" class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u00bb \u0438 \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u0444\u0435\u0441\u0442\u00bb.<br \/>   <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439.<\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, <i>\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/i> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. <br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u00ab\u0433\u043b\u0430\u0437\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439, \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439.\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439, \u0433\u0434\u0435 x = y = 0). \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e, \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 180\u00b0 (\u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043d\u0430 240\u00b0, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0430 \u0432 2 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439.<br \/>  \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 12 * 12 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/635\/1f0\/86a\/6351f086a9603d43504dedf13cf7bcd7.jpg\" alt=\"image\"> <\/p>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440. <br \/>  <i>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440<\/i> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e (\u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f).<\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c 2 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432: \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435.<br \/>  <i>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 <\/i>\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435, \u043d\u043e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  <i>\u041b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 <\/i>\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0443\u0437\u043a\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 Hokuyo URG-04LX-UG01. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0438 \u043d\u0430 240\u00b0 \u0438 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439. \u0415\u0433\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e 5 \u2014 6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 2D \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u043e\u0431\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u044b. \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 3D-\u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0430-\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/376\/7c9\/d3d\/3767c9d3df64dcd9322c6ef25bfec28d.jpg\" alt=\"image\"><br \/>  <i>Hokuyo URG-04LX-UG01<\/i> <\/p>\n<p>  <b><i>\u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430:<\/i><\/b><br \/>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041b\u0443\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0430\u0437 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. <\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0432 5 \u2014 6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043b\u0443\u0447 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/7f3\/5c2\/d32\/7f35c2d32d35e2357c53b8a87c12b88a.jpg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <i>\u0421 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/i><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u0423\u0433\u043e\u043b \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <i>*\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439.<\/i><\/p>\n<h4>\u041e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0435\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u044e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 ROS (Robot Operating System), \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 Rviz \u0438 \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 nav_msgs::OccupancyGrid. \u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 (publisher) \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 nav_msgs::OccupancyGrid \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u043c local_map. \u0412 Rviz, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0438\u0445 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 Map.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0412 OccupancyGrid \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0427\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ROS: \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a. <\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u044e \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0432 Rviz, \u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f OccupancyGrid.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 OccupancyGrid \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. <br \/>  \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0438\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. <\/p>\n<p>  <i>\u0410 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/i> \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0449\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443. <\/p>\n<p>  <b>\u0412\u0443\u0430\u043b\u044f! \u042d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442.<\/b>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443-\u043b\u0438\u0431\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d60\/c81\/37f\/d60c8137f2c582da4d82c436e59f1a78.svg\" alt=\"$localMap[mapSize * j + i]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <i>mapSize \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<br \/>  j \u2014 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430<br \/>  i \u2014 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438<\/i><\/p>\n<p>  \u042f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 OccupancyGrid) \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 100. \u0427\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. <\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043d\u043e\u044e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b<i> 3 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a.<\/i><\/p>\n<ul>\n<li> \u0411\u0435\u043b\u044b\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 = 0<\/li>\n<li> \u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u2014 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 = 100 <\/li>\n<li> \u0421\u0435\u0440\u044b\u0439 \u2014 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 = 50<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>\u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442!<\/b><\/p>\n<p>  \u0414\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a = 50) \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8cf\/4d8\/e9f\/8cf4d8e9fcd8b2ce7f46f9a6f1117520.jpg\" alt=\"image\"><br \/>  <i>\u041d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043b\u0443\u0447\u0438 c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u041f\u0421\u041a)<br \/>  \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0414\u0421\u041a).  <\/p>\n<p><math>$$display$$\\left\\{\\begin{gather} x = r * cos \u03c6 \\\\ y = r * sin \u03c6 \\end{gather}\\right.$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <i>x, y \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0414\u0421\u041a<br \/>  r \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<br \/>  \u03c6 \u2014 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d \u043b\u0443\u0447<br \/>  r, \u03c6 \u2014 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u041f\u0421\u041a<br \/>  <\/i>  <\/p>\n<h3>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 r \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u03c6 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 (\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u041f\u0421\u041a). \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li> \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u041f\u0421\u041a \u0432 \u0414\u0421\u041a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 r \u0438 \u03c6. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0443\u044e\u0441\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0432 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438. <\/li>\n<li>\u0412\u043d\u043e\u0432\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u041f\u0421\u041a \u0432 \u0414\u0421\u041a \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0432 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 <\/li>\n<\/ol>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/19d\/0b0\/958\/19d0b0958c7c0b9b243a4863e60c7ed0.jpg\" alt=\"image\"><br \/>  <i>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043a\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0410 \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041b\u0443\u0447 \u00ab\u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0441\u044f\u00bb, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 <\/li>\n<li>\u041d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <i>*\u00ab\u041f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u043b\u0443\u0447 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c 180\u00b0 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e), \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0443. \u0410 \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/b53\/356\/1e4\/b533561e47b3b99c198f5fe2a0196ceb.png\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  \u0418\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0443 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<br \/>  <\/i><br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <b>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445?<\/b><\/p>\n<p>  \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li> \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e 6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) <\/li>\n<li> \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e 25. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b. <\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043d\u0443\u043b\u043e \u043e\u0442 \u00ab\u0433\u043b\u0430\u0437\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u0438!<\/p>\n<p>  \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 1 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <i>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/i><br \/>  <i>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 1 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 1 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439), \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 1.<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 1 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 5 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 0.2.<br \/>  <\/i><br \/>  \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u2014 0.04. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f 25 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u2014 \u044d\u0442\u043e 4 \u0441\u043c. \u0410 1 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f 1\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/219\/7d1\/8ba\/2197d18ba5635075a0ab1adc5a63e1a7.jpg\" alt=\"image\"><br \/>  <i> \u0420\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435<\/i><\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435?<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/1f7\/6be\/9f0\/1f76be9f0fbb8891273bec4c7d1cea99.jpg\" alt=\"image\"><br \/>  <i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<br \/>  *\u0416\u0435\u043b\u0442\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a<\/i><\/p>\n<p>  \u042f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0435\u043d \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a.<\/p><\/div>\n<p>        <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/post\/418585\/\"> https:\/\/habr.com\/post\/418585\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/post\/418585\/\" class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u00bb \u0438 \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u0444\u0435\u0441\u0442\u00bb.   <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-287921","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/287921","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=287921"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/287921\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=287921"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=287921"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=287921"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}