{"id":288013,"date":"2018-08-16T14:21:06","date_gmt":"2018-08-16T10:21:06","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=288013"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=288013","title":{"rendered":"\u00ab\u0420\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439\u00bb \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440"},"content":{"rendered":"\n<div data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/post\/418339\/\" class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0441\u0442\u0440\u044f\u043f\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u00ab\u044d\u0442\u0430\u043a\u043e\u0435\u00bb, \u0434\u0430\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0444\u043e\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0442\u0435 \u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e\u0431 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  \u0421\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, 5-\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0415\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438: \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 5-\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442.\u0435. 3 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c XYZ \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 (\u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438).<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h5\/gw\/vy\/h5gwvyur-unszdlq6w-knkvihwe.jpeg\" width=\"60%\" height=\"60%\" title=\"\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\"><\/div>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0430\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u043e\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0451\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u0435\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 (\u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435), \u0438 \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0439. \u041a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u044c, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u2014 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0420\u0430\u0441\u043a\u0430\u0442\u0430\u043b \u0433\u0443\u0431\u0443<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u0438, \u0442.\u0435. \u044f \u043c\u043e\u0433 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u00ab\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c\u00bb). \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430: \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0443. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0451\u043c\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0435\u043b\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <b>1. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<br \/>  2. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438<br \/>  3. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/b><\/p>\n<p>  <i>\u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432:<\/i><\/p>\n<ol>\n<li>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u2026 \u0412 \u0421\u0410\u041f\u0420 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c.<\/li>\n<li>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u041f\u041e.<\/li>\n<li>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u2013 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0445\u043e\u0437\u044f\u0438\u043d\u0430. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<h2>1. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/h2>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 5-\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0442.\u043a. \u0432 \u0438\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0420\u041e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0443 \u043e\u0441\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u0417\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 (\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438). \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u043d\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0443, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0446\u0435\u043f\u044c. \u041a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 (\u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0443) \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u0441\u043c. \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435).<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ma\/wm\/4x\/mawm4xwu-eu237qnfobxwh-iod8.jpeg\" width=\"80%\" height=\"80%\" title=\"3D-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\"><\/div>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u043e\u0442\u043e\u043e\u0442\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uo\/py\/zw\/uopyzw7xmplktrnn2gczig6galw.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6g\/ij\/fm\/6gijfmin3vrlxabv1tvn-vo-n5o.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/og\/km\/os\/ogkmosewl4f4_ov6aqdderxdi_m.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yr\/l0\/07\/yrl007rorumttpnvybjpgjuyjtq.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/eh\/fu\/ib\/ehfuiby-5hzfhy-v0yvsuy4sm-0.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ci\/jl\/ta\/cijltadjdhzgeuuku5hokzt9qms.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_e\/sl\/19\/_esl19t5vwczrkiwo8mwe49chfs.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jy\/4r\/sq\/jy4rsqxkg9yqoyleniicbovkhxa.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lv\/jk\/in\/lvjkinurhswlmgxihrwjnsremm0.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/os\/2d\/qg\/os2dqg9xqm5r0asdqhg4x5i7fha.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kb\/_h\/sj\/kb_hsjevrr-7afglodhdqwn1-rg.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/d8\/vy\/2u\/d8vy2ulgeoqdhhn77c2vgrbqca8.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/om\/z8\/kc\/omz8kcwufsjxk2jdips7u79e1n4.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gz\/8x\/dj\/gz8xdjl3wol93j0frmypb9ay-u8.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/sd\/6h\/8gsd6hqozjd18azsi3wihiksjxy.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xj\/-k\/q4\/xj-kq4etmfcu6it8gmzhufpmo6y.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ny\/ys\/qp\/nyysqp24zqjeotp3wpr4mg8fn8s.jpeg\">  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0417D\u2013\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0421\u0410\u041f\u0420 \u00ab\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441 3D\u00bb. \u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u2013 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430 4 \u043c\u043c \u0438 PLA \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0435, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 3d-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b Dynamixel AX-12. \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043d\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0435\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0437\u0432\u0438\u0449\u0435 \u00ab\u041a\u043e\u043c\u0430\u0440\u00bb.<\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u044f\u0441\u043d\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ik\/vr\/-o\/ikvr-ojptuokifmwb90wksx7zbs.jpeg\" width=\"100%\" height=\"100%\" title=\"\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\"><\/div>\n<p>  \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b43\/033\/3ab\/b430333ab4cfd7499dacec1598232758.svg\" alt=\"$\\vec{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b43\/033\/3ab\/b430333ab4cfd7499dacec1598232758.svg\" alt=\"$\\vec{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u0434\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0420\u041e. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 (\u044f \u0435\u0451 \u0441\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c), \u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b43\/033\/3ab\/b430333ab4cfd7499dacec1598232758.svg\" alt=\"$\\vec{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c9c\/64c\/904\/c9c64c904c47589553638a8524b34874.svg\" alt=\"$\\vec{R}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0420\u041e, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/149\/9be\/26c\/1499be26c2a6bad0940922764f4c5572.svg\" alt=\"$\\vec{v_0}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0411\u0421\u041a, \u0442.\u0435:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/839\/6ea\/648\/8396ea648288bd65cc88f6f5051b12d4.svg\" alt=\"$\\vec{r}=\\vec{R}-\\vec{v_0}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u043d\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 <i>a<\/i> \u0438 <i>b<\/i> (\u0438\u0445 \u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432) \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445 <i>A<\/i>, <i>B<\/i> \u0438 <i>C<\/i>. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0411\u0421\u041a) \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 <i>B<\/i>. \u041e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 <i>A<\/i> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 <i>Z<\/i>, \u043e\u0441\u0438 <i>B<\/i> \u0438 <i>C<\/i> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e <i>Z<\/i>. <\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0441\u0443\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0418\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b43\/033\/3ab\/b430333ab4cfd7499dacec1598232758.svg\" alt=\"$\\vec{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9ee\/51f\/4eb\/9ee51f4ebb9c3c246096e08d630ed7c2.svg\" alt=\"$\\vec{a}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/564\/9f9\/cb8\/5649f9cb8861267b6a0331555574c5b2.svg\" alt=\"$\\vec{b}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0423\u0433\u043b\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff2\/c64\/99d\/ff2c6499d038a61a41d7ce75cd78788f.svg\" alt=\"$\\theta$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/03d\/721\/a34\/03d721a34d9d21774e668a25d607d13d.svg\" alt=\"$\\gamma_1$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d08\/478\/e72\/d08478e72c61502cf9de3e20f7a8cb21.svg\" alt=\"$\\gamma_2$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 <i>\u0410<\/i>, <i>\u0412<\/i> \u0438 <i>\u0421<\/i> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<br \/>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b43\/033\/3ab\/b430333ab4cfd7499dacec1598232758.svg\" alt=\"$\\vec{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9ee\/51f\/4eb\/9ee51f4ebb9c3c246096e08d630ed7c2.svg\" alt=\"$\\vec{a}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/564\/9f9\/cb8\/5649f9cb8861267b6a0331555574c5b2.svg\" alt=\"$\\vec{b}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/723\/4a5\/2ba\/7234a52ba041cdb09b9328a047048fb2.svg\" alt=\"$\\alpha$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7fd\/b73\/0d9\/7fdb730d916a98c0ad71826e0bc706bf.svg\" alt=\"$\\beta$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3f0\/a4b\/7c8\/3f0a4b7c8bbbfa4b472d053a2a1c3dfc.svg\" alt=\"$|\\vec{r}|=r \\quad |\\vec{a}|=a \\quad |\\vec{b}|=b$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/dd7\/3db\/57a\/dd73db57aa2cdceb7d95d27716697795.svg\" alt=\"$b^2=a^2+r^2-2ar\\cos(\\alpha) \\\\ r^2=a^2+b^2-2ab\\cos(\\beta)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/723\/4a5\/2ba\/7234a52ba041cdb09b9328a047048fb2.svg\" alt=\"$\\alpha$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7fd\/b73\/0d9\/7fdb730d916a98c0ad71826e0bc706bf.svg\" alt=\"$\\beta$\" data-tex=\"inline\"><\/math>:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f6e\/ffe\/a3e\/f6effea3e380ab522f85d0452f800f57.svg\" alt=\"$\\alpha=\\arccos\\left(\\frac{a^2+r^2-b^2}{2ar}\\right) \\quad \\beta=\\arccos\\left(\\frac{a^2+b^2-r^2}{2ab}\\right) $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/15a\/2e6\/ef8\/15a2e6ef833d29e6e17103706c50ee79.svg\" alt=\"$\\theta=\\arctan=\\left( \\frac{r_y}{r_x} \\right) \\quad \\omega=\\arcsin=\\left( \\frac{r_z}{r} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3f3\/766\/6ee\/3f37666ee38974141eddee2d34b56921.svg\" alt=\"$\\gamma_1=\\omega+\\alpha \\quad \\gamma_2=180^\\circ-\\beta$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d63\/a9b\/848\/d63a9b848abf3fa5d2528f8e23c6ed61.svg\" alt=\"$\\theta=arctan\\left( \\frac{r_y}{r_x} \\right)\\\\ \\gamma_1=arcsin\\left( \\frac{r_z}{r} \\right)+arccos\\left( \\frac{a^2+r^2-b^2}{2ab} \\right)\\\\ \\gamma_2=180^\\circ-arccos\\left( \\frac{a^2+b^2-r^2}{2ar} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff5\/059\/671\/ff5059671e83505859d66f0b992edb1d.svg\" alt=\"$\\vec{v}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442.\u0435. \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u041b\u0421\u041a) \u2013 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/04a\/b65\/ff604ab6579f6cf7daabaa1cdff777c8.svg\" alt=\"${E'}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5d6\/a66\/d10\/5d6a66d1047358a09d154d5ea8d85d2f.svg\" alt=\"$E'=\\left[\\vec{x}'\\ \\vec{y}'\\ \\vec{z}' \\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/411\/548\/29e\/41154829ebd4ee8481e8919f14500b6d.svg\" alt=\"$\\vec{x}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0443 <i>b<\/i>, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/781\/0aa\/f7a\/7810aaf7ac4131931a1846696320e87c.svg\" alt=\"$\\vec{y}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <i>f1<\/i>.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/04a\/b65\/ff604ab6579f6cf7daabaa1cdff777c8.svg\" alt=\"$E'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u0411\u0421\u041a (\u0441 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043e\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/567\/866\/b55\/567866b557fe3d55e0354b4a57b39d73.svg\" alt=\"$E_0$\" data-tex=\"inline\"><\/math>) \u0438 \u041b\u0421\u041a. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445 <i>A<\/i>, <i>B<\/i> \u0438 <i>C<\/i>:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/763\/e41\/3ae\/763e413aeafeb55b9634e889d3c2134d.svg\" alt=\"$E'=CE_0$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/314\/b70\/fec\/314b70fecb3d578b7db1ff0239cda15c.svg\" alt=\"$C=R_CR_BR_A$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422.\u043a. \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/567\/866\/b55\/567866b557fe3d55e0354b4a57b39d73.svg\" alt=\"$E_0$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9e8\/37a\/f54\/9e837af54ec2eb692f53841d11810dbb.svg\" alt=\"$E'=C=R_CR_BR_A$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0417\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0417\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0414\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u2013 \u0425\u0430\u0440\u0442\u0435\u043d\u0431\u0435\u0440\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0414\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438 \u0441 \u043c\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0442.\u0434. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u044f \u0442\u0430\u043a \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/47e\/792\/77d\/47e79277dc17c254743475ff05980a53.svg\" alt=\"$C$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <i>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b<\/i>.<br \/>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2a8\/3cd\/4a1\/2a83cd4a1274d502a78d5396e1c5b7e1.svg\" alt=\"$f=axisAngle2rotMat(\u043e\u0441\u044c, \u0443\u0433\u043e\u043b)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u044c \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u043c, \u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435.  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3be\/dc5\/b0d\/3bedc5b0d8a78bf17398c9ea1267c6b9.svg\" alt=\"$C_A=axisAngle2rotMat(E_0^{\\langle3\\rangle},\\theta)\\\\ C_{BA}=R_BC_A=axisAngle2rotMat(C_A^{\\langle2\\rangle},\\gamma_1)C_A\\\\ C_{CBA}=R_CC_{BA}=axisAngle2rotMat(C_{BA}^{\\langle2\\rangle},\\gamma_1)C_{BA}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b40\/36b\/b2a\/b4036bb2af95a4cf2937fa6c8f5c9739.svg\" alt=\"$C=C_{CBA} \\quad E'=C$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0411\u0421\u041a <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/149\/9be\/26c\/1499be26c2a6bad0940922764f4c5572.svg\" alt=\"$\\vec{v_0}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/693\/cab\/fde\/693cabfde7f1cef6ef97e167fd600ba1.svg\" alt=\"$\\vec{v_0}=E' \\vec{v}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff5\/059\/671\/ff5059671e83505859d66f0b992edb1d.svg\" alt=\"$\\vec{v}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/04a\/b65\/ff604ab6579f6cf7daabaa1cdff777c8.svg\" alt=\"$E'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0442.\u0435. \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/bfa\/886\/cc9\/bfa886cc9c3bc1886889a4c508b207a6.svg\" alt=\"$\\vec{v}=E'^T \\vec{v_0}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0420\u041e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 <i>f1<\/i> \u0438 <i>f2<\/i><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yv\/0_\/ha\/yv0_har-jdzvaoxh9wbtecyamck.jpeg\" width=\"80%\" height=\"80%\" title=\"\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430\"><\/div>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0420\u041e \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/31e\/90b\/298\/31e90b2983903c0cfad57502d684d06d.svg\" alt=\"$\\varphi_1$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/549\/9d6\/17e\/5499d617e38c842ac6848f739a69f5e2.svg\" alt=\"$\\varphi_2$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0418\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7a3\/e8b\/a01\/7a3e8ba011dc9ae056669a16d9700505.svg\" alt=\"$\\varphi_1=arctan\\left( \\frac{v_y}{v_z} \\right) \\quad \\varphi_2=arcsin\\left( \\frac{\\sqrt{v_y^2+v_z^2}}{V} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/144\/1b6\/2ac\/1441b62ac0dd93074d9e4ba6bf879890.svg\" alt=\"$V=|\\vec{v}|=\\sqrt{v_x^2+v_y^2+v_z^2}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430,<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14c\/d58\/2a4\/14cd582a476f99f683ba294e7c36de8c.svg\" alt=\"$v_x,v_y,v_z$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff5\/059\/671\/ff5059671e83505859d66f0b992edb1d.svg\" alt=\"$\\vec{v}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439. \u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 Matlab \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 Atmega328. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0415\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0439 (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e\u2026) \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 Matlab?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0418\u0437\u044e\u043c\u0438\u043d\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043c\u043d\u0435, \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 Matlab \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0438\u043a\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C. \u041f\u043b\u044e\u0441 \u0432 Matlab \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u00ab\u0432\u043e\u0437\u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u0435.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 Matlab \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443), \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0420\u041e). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0448\u043b\u0451\u043c \u0435\u0451 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 COM \u2013 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  \u041f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435. \u0412 \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443<\/li>\n<li>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<\/ol>\n<p>   <\/p>\n<ul>\n<li>\u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432<\/li>\n<li> \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b)<\/li>\n<li> \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f)\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rm\/ma\/cg\/rmmacg0-745cih7mdr-qt2gg0mc.jpeg\" width=\"60%\" height=\"60%\" title=\"\u0426\u0438\u043a\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\"><\/div>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/li>\n<li>\u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043f\u043e \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/xygd60ruiU0?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>2. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (\u0411\u0418\u041d\u0421) \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0421\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f IMU \u2013 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 (\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0411\u0418\u041d\u0421). <\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u044f \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043c\u043d\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b (\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0437\u044f\u043b \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e) \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Atmega2560. \u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0430\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043e\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 MPU6050 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 HMC5883l.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8p\/rk\/vq\/8prkvqt0klxouxw-fxdxpblvgho.gif\" width=\"100%\" height=\"100%\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u043e\u0442\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/f1\/nj\/40\/f1nj40nobrj51cideljwm6roihw.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rm\/tx\/v7\/rmtxv7dwf-o8hxivquddv1exxvg.jpeg\">  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442: \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u041b\u0421\u041a), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0441 \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u044c\u044e \u0440\u0443\u043a\u0438. <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hm\/or\/gq\/hmorgqbaim_bqqodfyoud5iwdxc.jpeg\" width=\"40%\" height=\"40%\" title=\"\u0411\u0418\u041d\u0421\"><\/div>\n<p>  \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u041d\u0421\u041a), \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441\u044b \u041d\u0421\u041a \u0438 \u041b\u0421\u041a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432 \u0435\u0451 \u043e\u0440\u0442:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3ce\/c40\/455\/3cec4045539ce90ad865dff6959e7a28.svg\" alt=\"$E_0=\\left[ \\vec{X}\\ \\vec{Y}\\ \\vec{Z} \\right]=\\left[ \\begin{array}{cccc}1&amp;0&amp;0\\\\0&amp;1&amp;0\\\\0&amp;0&amp;1 \\end{array} \\right]\\\\ E'=\\left[ \\vec{x}'\\ \\vec{y}'\\ \\vec{z}' \\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u043d\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/763\/e41\/3ae\/763e413aeafeb55b9634e889d3c2134d.svg\" alt=\"$E'=CE_0$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0413\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/47e\/792\/77d\/47e79277dc17c254743475ff05980a53.svg\" alt=\"$C$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u041d\u0421\u041a \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b64\/4cc\/e74\/b644cce746abac90065e26728350b770.svg\" alt=\"$E'=C$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/95d\/51b\/05a\/95d51b05a069450531618692c68c28cf.svg\" alt=\"$\\vec{A}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u041b\u0421\u041a, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u041d\u0421\u041a. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u041b\u0421\u041a:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c37\/a3f\/582\/c37a3f5826120bb5de7424401fa78d3d.svg\" alt=\"$\\vec{A}=E'\\vec{A}'$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/031\/80d\/f51\/03180df518f9b4870c6ab517e5d7b9a8.svg\" alt=\"$\\vec{r}=\\iint\\vec{A}dt$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u044b\u2026 \u041d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438. \u041e\u0441\u044c\u044e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e (\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438) \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u0410 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0434\u043e\u0440 \u0438 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0437\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u043b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0447\u0443\u0434\u043e\u0432\u0438\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u00ab\u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0443\u043b\u044f\u00bb, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0415\u0449\u0451 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043d\u043e \u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z. \u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u0442.\u0435. \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u044e. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430? \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u044b, \u0430, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c XY \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d (\u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e) \u043f\u043e\u043b\u0443, \u0430 \u043f\u043e\u043b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438) \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/32d\/fb8\/620\/32dfb862015a3dd110da588adfaade87.svg\" alt=\"$\\vec{z}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u041b\u0421\u041a, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u041d\u0421\u041a. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442.\u043a. \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/32d\/fb8\/620\/32dfb862015a3dd110da588adfaade87.svg\" alt=\"$\\vec{z}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043e\u0441\u044c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/32d\/fb8\/620\/32dfb862015a3dd110da588adfaade87.svg\" alt=\"$\\vec{z}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/411\/548\/29e\/41154829ebd4ee8481e8919f14500b6d.svg\" alt=\"$\\vec{x}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/781\/0aa\/f7a\/7810aaf7ac4131931a1846696320e87c.svg\" alt=\"$\\vec{y}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c (\u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e). \u0415\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 HMC5883l. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. <\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2013 \u00ab\u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c?\u00bb. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0448\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u043c\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f) \u0432\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u044b), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a\u0430 (Sebastian O.H. Madgwick). \u041f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e <a href=\"http:\/\/x-io.co.uk\/res\/doc\/madgwick_internal_report.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a> \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0432 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0446\u043a\u043e\u0433\u043e, \u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/habr.com\/post\/255661\/\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0443<\/a> (\u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434). \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0441\u044f. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u00ab\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u00bb! \u0418 \u044f \u0435\u0433\u043e \u00ab\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0451\u043b\u00bb. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2013 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0442.\u043a. \u043e\u043d \u0443\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446. \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f2b\/a21\/7a7\/f2ba217a7289b4a2a9a63002e1da96a4.svg\" alt=\"$q=\\left[ q_1\\ q_2\\ q_3\\ q_4 \\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/79e\/dbd\/0bf\/79edbd0bff5e43a044db9680ea67c3d4.svg\" alt=\"$\\vec{v}=\\left[ v_x\\ v_y\\ v_z \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ddc\/188\/28e\/ddc18828e11c4110c4dffc6b5177cf1b.svg\" alt=\"$\\varphi$\" data-tex=\"inline\"><\/math> (\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/736\/c28\/ebf\/736c28ebfcdae74afbb5a505c3c800d3.svg\" alt=\"$q_{v,\\varphi}=\\left[ \\cos\\left( \\frac{\\varphi}{2} \\right)\\ \\ v_x\\sin\\left( \\frac{\\varphi}{2} \\right)\\ \\ v_y\\sin\\left( \\frac{\\varphi}{2} \\right)\\ \\ v_z\\sin\\left( \\frac{\\varphi}{2} \\right) \\right]\\quad(*)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0ad\/dd4\/235\/0addd4235c47399caf6e063db716534e.svg\" alt=\"$q_n^G=q_{n-1}q_{v,d\\varphi}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d9f\/bac\/f0c\/d9fbacf0c89b16dae8951ecd56f74d1b.svg\" alt=\"$q_n^G$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0418\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 <i>G<\/i> \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0442.\u0435. \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438; <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d77\/f9c\/e27\/d77f9ce275d295241c66ab27b57b71fb.svg\" alt=\"$q_{n-1}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438; <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/862\/500\/d21\/862500d2117b775b631aae357d751f05.svg\" alt=\"$q_{v,d\\varphi}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/167\/488\/03f\/16748803f4a49be9a7ea426d5e096cd3.svg\" alt=\"$d\\varphi$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0437\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e7d\/265\/ff4\/e7d265ff4d51bfd2fdce573203dda802.svg\" alt=\"$dt$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (*).<\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u041d\u0421\u041a. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439: <i>\u0437\u043d\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u041b\u0421\u041a \u0438 \u041d\u0421\u041a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u043e\u0442 \u041d\u0421\u041a \u043a \u041b\u0421\u041a \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/i>. <\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66c\/d35\/db2\/66cd35db294323696632b83ce6cf901e.svg\" alt=\"$\\vec{G}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b31\/aa9\/739\/b31aa9739a3bd0c509441ac8e96de1c2.svg\" alt=\"$\\vec{G}={\\left[ 0\\ 0\\ 1 \\right]}^T$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/be3\/798\/f21\/be3798f21ea2a1e3945737cf81d1edac.svg\" alt=\"$\\vec{H}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/706\/813\/3d2\/7068133d235afdad55f124607473c62b.svg\" alt=\"$\\vec{H}={\\left[ H_x\\ H_y\\ H_z \\right]}^T$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/699\/aea\/69b\/699aea69b567f977828a25e49472f600.svg\" alt=\"$\\vec{K}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/be3\/798\/f21\/be3798f21ea2a1e3945737cf81d1edac.svg\" alt=\"$\\vec{H}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043d\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66c\/d35\/db2\/66cd35db294323696632b83ce6cf901e.svg\" alt=\"$\\vec{G}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/52e\/b7f\/f8a\/52eb7ff8a5d71ec4bc05a3bb39fb59d0.svg\" alt=\"$\\vec{K}={\\left[ K_x\\ K_y\\ K_z \\right]}^T= \\vec{H}\\times\\vec{G}={\\left[ H_y\\ -H_x\\ 0 \\right]}^T$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fb4\/edf\/e9c\/fb4edfe9cc6d4246b04e63c93b1c347b.svg\" alt=\"$M_0$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u041d\u0421\u041a, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u041b\u0421\u041a \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u041d\u0421\u041a. \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/be3\/798\/f21\/be3798f21ea2a1e3945737cf81d1edac.svg\" alt=\"$\\vec{H}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66c\/d35\/db2\/66cd35db294323696632b83ce6cf901e.svg\" alt=\"$\\vec{G}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/699\/aea\/69b\/699aea69b567f977828a25e49472f600.svg\" alt=\"$\\vec{K}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ae4\/273\/091\/ae42730918d8663e9f4e8eca1615bd09.svg\" alt=\"$M_0=\\left[ \\vec{H}\\ \\vec{G}\\ \\vec{K} \\right]=\\left[ \\begin{array}{cccc} H_x&amp;0&amp;H_y\\\\H_y&amp;0&amp;-H_x\\\\H_z&amp;1&amp;0 \\end{array} \\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c55\/45c\/137\/c5545c13746101a2152e00e770d463f3.svg\" alt=\"$M'=\\left[ \\vec{h}\\ \\vec{g}\\ \\vec{k} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66c\/bc5\/70d\/66cbc570da104fe80ad8600264aaad27.svg\" alt=\"$\\vec{h}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/bfb\/ba1\/b17\/bfbba1b17d492a87caa168959b227555.svg\" alt=\"$\\vec{g}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/975\/d83\/119\/975d8311930f529a6e0b6fdf0b64adde.svg\" alt=\"$\\vec{k} =\\vec{h}\\times\\vec{g}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0421\u041a, \u0442.\u043a. \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u041b\u0421\u041a. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/659\/ea6\/6f7\/659ea66f70adea97cdb3cdd2abad0733.svg\" alt=\"$E'M'=E_0M_0$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/763\/e41\/3ae\/763e413aeafeb55b9634e889d3c2134d.svg\" alt=\"$E'=CE_0$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/567\/866\/b55\/567866b557fe3d55e0354b4a57b39d73.svg\" alt=\"$E_0$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4e7\/a14\/8f4\/4e7a148f4011f9471a447e95aa93d0b6.svg\" alt=\"$CM'=M_0$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/47e\/792\/77d\/47e79277dc17c254743475ff05980a53.svg\" alt=\"$C$\" data-tex=\"inline\"><\/math>:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/db1\/b8c\/396\/db1b8c396c1fb98ad5fc931ccecfd386.svg\" alt=\"$C={\\left( M_0^{-1} \\right)}^TM'^T$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0436\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d6e\/406\/67f\/d6e40667ff469b6ec04cce9eac7bb558.svg\" alt=\"$q_n^A$\" data-tex=\"inline\"><\/math> (\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432\u0435\u0449\u044c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443).<\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0418 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b8b\/97c\/656\/b8b97c6567171cc2b6a7f303a0fa8b0a.svg\" alt=\"$F$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 1:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2de\/398\/a22\/2de398a22e5436aa71985ed7972e1c12.svg\" alt=\"$q_n=Fq_n^G+\\left( 1-F \\right)q_n^A$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0411\u0418\u041d\u0421.<\/p>\n<p>  \u00ab\u0412\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u00bb \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u2026 \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0451\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u0451\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0421\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043a \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0421\u0435\u0431\u0430\u0441\u0442\u044c\u044f\u043d\u0430 \u041c\u0430\u0434\u0436\u0432\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 <a href=\"http:\/\/x-io.co.uk\/posts\/\">\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a>. \u0412 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u0445, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 Matlab. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u043b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 (\u0442\u0435\u043c \u043f\u0430\u0447\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d 8-\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439) \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Matlab. \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u041f\u041a (\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Matlab, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438. \u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443? \u0410 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0427\u0442\u043e \u0436, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c! \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0443 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u0443, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0441 \u0431\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u044f \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b \u0434\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<h2>3. \u0412\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435<\/h2>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432\u043e\u0442 \u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u0438\u0433\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c IMU-\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u043c\u0438 \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u0438, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u043c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0420\u041e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 360 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f).<\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0420\u041e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438. \u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043e\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/04a\/b65\/ff604ab6579f6cf7daabaa1cdff777c8.svg\" alt=\"$E'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f \u0435\u0433\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/411\/548\/29e\/41154829ebd4ee8481e8919f14500b6d.svg\" alt=\"$\\vec{x}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/781\/0aa\/f7a\/7810aaf7ac4131931a1846696320e87c.svg\" alt=\"$\\vec{y}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/32d\/fb8\/620\/32dfb862015a3dd110da588adfaade87.svg\" alt=\"$\\vec{z}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0420\u041e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/411\/548\/29e\/41154829ebd4ee8481e8919f14500b6d.svg\" alt=\"$\\vec{x}'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u0438 \u0420\u041e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 XZ \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438 \u0420\u041e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442.\u0435. \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/149\/9be\/26c\/1499be26c2a6bad0940922764f4c5572.svg\" alt=\"$\\vec{v_0}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441 \u043e\u0441\u044c\u044e <i>X<\/i> \u0411\u0421\u041a \u0438 \u041d\u0421\u041a (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0411\u0418\u041d\u0421 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u041d\u0421\u041a \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0411\u0421\u041a \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/04a\/b65\/ff604ab6579f6cf7daabaa1cdff777c8.svg\" alt=\"$E'$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/149\/9be\/26c\/1499be26c2a6bad0940922764f4c5572.svg\" alt=\"$\\vec{v_0}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0420\u041e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437 \u043f. 1.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u041e, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2013 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0420\u041e, \u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u0442.\u043a. \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0420\u041e. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b43\/033\/3ab\/b430333ab4cfd7499dacec1598232758.svg\" alt=\"$\\vec{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>(\u0441\u043c. \u043f. 1).<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Matlab. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0411\u0418\u041d\u0421 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 (\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443, \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e).<\/li>\n<li> \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430. \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043b\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0420\u041e.<\/li>\n<li> \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/04a\/b65\/ff604ab6579f6cf7daabaa1cdff777c8.svg\" alt=\"$E'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043e\u043d \u0436\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0420\u041e. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0420\u041e \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f. 1.<\/li>\n<li> \u0417\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0435\u0439.<\/li>\n<li> \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/O5sPVAc5g8k?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u044f\u0432\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b\u2026 \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442?<\/div>\n<p>        <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/post\/418339\/\"> https:\/\/habr.com\/post\/418339\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/post\/418339\/\" class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0441\u0442\u0440\u044f\u043f\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u00ab\u044d\u0442\u0430\u043a\u043e\u0435\u00bb, \u0434\u0430\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0444\u043e\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0442\u0435 \u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0435\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043e\u0431 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  \u0421\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, 5-\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0415\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438: \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 5-\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442.\u0435. 3 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c XYZ \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0430 (\u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438).<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h5\/gw\/vy\/h5gwvyur-unszdlq6w-knkvihwe.jpeg\" width=\"60%\" height=\"60%\" title=\"\u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-288013","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/288013","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=288013"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/288013\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=288013"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=288013"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=288013"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}