{"id":288871,"date":"2018-09-03T07:05:02","date_gmt":"2018-09-03T03:05:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=288871"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=288871","title":{"rendered":"\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u00abGPS\u00bb \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445"},"content":{"rendered":"\n<div data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/post\/421977\/\" class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c!<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/284902\/\">\u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 GPS<\/a> \u043d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043e\u043a \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, <s>\u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u043c\u0430\u0441\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435<\/s> citizen science \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f. <br \/>  \u0418 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u0432 \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044e\u0431\u0438\u043b\u0435\u044f, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u0412\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043a \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0434\u0430\u0440\u043a\u0443, \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u043f\u043b\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0434\u044b \u0412\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u0440\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0412\u043e\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0449\u0430!<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pb\/km\/7n\/pbkm7ngjle-v0lky90tyni2-ke0.jpeg\"><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <u>\u0412\u041d\u0418\u041c\u0410\u041d\u0418\u0415: \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0430\u043d\u0430!<\/u><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u044c \u0432\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438:<br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/post\/408871\/\">\u0421\u0435\u0430\u043d\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/284902\/\">\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 GPS \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0437\u0430 \u0433\u043e\u0434<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/289159\/\">\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 GPS: \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/293681\/\">\u041a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0438\u0430\u043d\u043e\u0431\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/291827\/\">\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0439: \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433\u0443\u0439 \u2013 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u043b\u0435\u043d\u0433\u0443\u0439, \u043e\u0431\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d \u0442\u044b \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445<\/a><br \/>  \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/254086\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439<\/a> <a href=\"https:\/\/habr.com\/users\/akuzmin\/\" class=\"user_link\">akuzmin<\/a> \u043f\u0440\u043e \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435<\/h2>\n<p>  \u041f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043c, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0434\u0446\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.<br \/>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c:   <\/p>\n<ul>\n<li>\u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 (\u0423\u041a\u0411, USBL) \u2013 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 (\u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0447\u0430\u0441\u0430\u043c). \u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0433\u0435\u043e\u0434\u0435\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430). \u0423\u041a\u0411 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/Docs\/blob\/master\/RU\/Zima\/ZIMA_USBL_deployment_maintenance_ru.pdf\">ZIMA<\/a><\/li>\n<li>\u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 (\u0414\u0411, LBL) \u2013 \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 GPS \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a) \u0441 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u00bb (\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431) \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e-\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431), \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 GPS \u0438 GLONASS. \u0414\u043b\u0438\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0443\u0447\u0430\u044f (\u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/Docs\/blob\/master\/RU\/RedWAVE\/RedWAVE_LBL_Deployment_maintenance_RedNAV_ru.pdf\">RedWAVE<\/a>) \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f.<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 (\u041a\u0411, SB) \u2013 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u2014 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u0430\u0437\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2013 \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0434\u043d\u0435.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u00bb, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 N \u0441\u0444\u0435\u0440, \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<br \/>  \u0410 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a GPS \u0438 GLONASS, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0438 \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0430 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u044b) \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439. \u0410 \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Hyperbola\">\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e <\/a>\u0438\u0437 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430:   <\/p>\n<blockquote><p>\u00ab\u0413\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u00bb<\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445, \u0447\u0430\u0441\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b\u043e\u0438\u0434\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043b \u043d\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443). \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b! \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b \u2013 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <s>\u043d\u0435\u0442 \u0434\u0432\u043e\u0440\u0446\u0430 \u2013 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0432\u043e\u0440\u0446\u0430<\/s>.<br \/>  \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u0430\u0437\u044b, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0437\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u044e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443, \u0441\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u043d \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u2013 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b GPS\/GLONASS \u0438 \u043d\u0430\u0448 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/Docs\/blob\/master\/RU\/RedWAVE\/RedWAVE_LBL_Deployment_maintenance_RedNAV_ru.pdf\">RedWAVE<\/a>.<br \/>  \u0410 \u044f \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u2013 \u0442\u043e\u0442, \u0447\u044c\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f<\/h2>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/236\/b8a\/f5e\/236b8af5eb86d9ee1ca93d12c48d297f.svg\" alt=\"$A(x_a,y_a,z_a)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/dbb\/1a2\/d1f\/dbb1a2d1f1f4b09a63c9e9ac11df12ec.svg\" alt=\"$B(x_b,y_b,z_b)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043c\u0430\u043b\u043e \u043b\u0438, \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b) \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ec4\/31e\/e55\/ec431ee55e6c278ddbd09ceb74657fa0.svg\" alt=\"$d_{{AB}} = {\\sqrt{(x_a - x_{b^{}})^2 + (y_a - y_b)^2 + (z_a - z_b)^2}}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c N \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439. \u0418\u0437 \u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u0438 \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8c6\/f4e\/004\/8c6f4e004650493b14a19c9db1952a35.svg\" alt=\"$d_{bn}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/19c\/81e\/829\/19c81e8295e8f5942791e73ea5ca812f.svg\" alt=\"$B_n(x_{bn},y_{bn},z_{bn})$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 T. \u0414\u043b\u044f \u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: T \u2013 \u044d\u0442\u043e target, a B \u2013 base.<br \/>  \u0421\u0442\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/842\/b09\/5cb\/842b095cbda1054406ac143bb14fd332.svg\" alt=\"$M(x,y,z)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u041c \u0434\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442.  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f4a\/509\/50a\/f4a50950aef6bc8af64ed1af2b37dff4.svg\" alt=\"$\\epsilon (x, y, z) = \\sum_{n=0}^N \\left( \\sqrt{(x - x_{{bn}})^2 + (y - y_{{bn}})^2 + (z - z_{{bn}})^2} - d_{{Tbn}} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0434\u0435\u043b\u043e \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u03b5.<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e-\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043a\u043e\u0441\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0433\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8c6\/f4e\/004\/8c6f4e004650493b14a19c9db1952a35.svg\" alt=\"$d_{bn}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/438\/ab7\/68d\/438ab768df296547c8b9d6a2de2f90d2.svg\" alt=\"$t_{OA}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0442\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421 \u0442\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f n-\u043e\u0439 \u0438 n+1-\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8ca\/815\/6f5\/8ca8156f564f38798926dc6542ef8327.svg\" alt=\"$\\sqrt{(x-x_{bn})^2+(y-y_{bn})^2+(z-z_{bn})^2}-\\\\ \\sqrt{(x-x_{bn+1})^2+(y-y_{bn+1})^2+(z-z_{bn+1})^2}-\\\\v(t_{OAn}-t_{OAn+1})$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  v \u2013 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430, \u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0439, \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0441\u043e\u043b\u0435\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e-\u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u043c\u0443, \u0442\u043e \u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437.<br \/>  \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (0.5-2 \u0441\u043c), \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0443\u044e.<br \/>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c. <i>\u041d\u043e, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/i><\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/h2>\n<p>  \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 (\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 =) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u044b (\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u043a\u0440\u0443\u0433\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e). <br \/>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u2013 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u043c \u0443\u0442\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iq\/br\/xn\/iqbrxn-46imx3jpet4tcmyh_xuw.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2014 \u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0437\u044b \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043d\u0435 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430<\/b><\/p>\n<p>  \u0417\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439, \u0430 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u2013 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0426\u0432\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 (\u03b5) \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0432\u043f\u0430\u0434\u0438\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439. \u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0445\u0443\u0436\u0435: \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431, \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<br \/>  \u041d\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u2013 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sd\/bv\/6k\/sdbv6kkm-2b1va-ovb9o1lftwz0.gif\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2014 \u041f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u0411\u0430\u0437\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/b><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Nelder%E2%80%93Mead_method\">\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u041d\u0435\u043b\u0434\u0435\u0440\u0430-\u041c\u0438\u0434\u0430<\/a>, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u2013 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 Matlab \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/www.mathworks.com\/help\/matlab\/ref\/fminsearch.html\">fminsearch <\/a><br \/>  \u041e\u043d \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043d, \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0435\u043d \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kw\/ww\/nc\/kwwwncvrzmmhpiqi158gfl_isua.gif\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2014 \u041f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u0411\u0430\u0437\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/b><\/p>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442, \u043d\u043e, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0432\u044f\u0442, \u0430 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.  <\/p>\n<blockquote><p>\u00ab\u041f\u043e\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u00bb (\u0421) \u0410. \u0438 \u0411. \u0421\u0442\u0440\u0443\u0433\u0430\u0446\u043a\u0438\u0435, \u00ab\u0413\u0440\u0430\u0434 \u041e\u0431\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439\u00bb<\/p><\/blockquote>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c?<\/h2>\n<p>  \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2013 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Simulated_annealing\">Simulated Annealing<\/a> \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 (\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439) \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430. <br \/>  \u0412\u0435\u0434\u044c \u043c\u044b \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 (\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c!<br \/>  \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e: \u0437\u0432\u0443\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e.<br \/>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 (\u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f\u0441\u044c \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u03b5.<br \/>  \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a-\u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/691\/79c\/47e\/69179c47eaeb859de06ee9f326c4a00b.svg\" alt=\"$x=x_{bc}+d_{bc}cos\\alpha\\\\ y= y_{bc}+d_{bc}sin\\alpha$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c53\/b4f\/d3b\/c53b4fd3ba6542f80f284441d0c8cd2b.svg\" alt=\"$x_{bc}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/20a\/69a\/ca0\/20a69aca0a8a8d420e1fbd5c7b8ff48c.svg\" alt=\"$y_{bc}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 (c \u2013 closest) \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e44\/ff4\/2c5\/e44ff42c5ef86cc3580deaaa5fad4b0e.svg\" alt=\"$d_{bc}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/723\/4a5\/2ba\/7234a52ba041cdb09b9328a047048fb2.svg\" alt=\"$\\alpha$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 (\u0443\u0433\u043e\u043b). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u043b\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/69c\/557\/5e9\/69c5575e9b1b42051069fb6122976644.svg\" alt=\"$\\epsilon\u03b5$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u0443\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/723\/4a5\/2ba\/7234a52ba041cdb09b9328a047048fb2.svg\" alt=\"$\\alpha$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 10 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0432 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u043e 1 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u0443\u0437\u0438\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u043e 20 (\u00b1 10) \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0431\u044c\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044c!<br \/>  \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0432 \u043b\u043e\u0431\u00bb \u0437\u0430 30 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0431\u043b\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u0432 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u043e \u043a \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u0437\u0430 6 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c ~25 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 ~400 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_n\/pg\/e0\/_npge0-anwbiaxybhp-p2a81ote.gif\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2014 \u041f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c<br \/>  <\/b><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/i1\/fq\/cy\/i1fqcyvwtxrdknefpdpr_3zvfkk.gif\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2014 \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<br \/>  <\/b><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/n4\/5k\/1e\/n45k1eh4rwgs4ndyoflhkv4_1ju.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2014 \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0416\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u044f \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0447\u043a\u0430 \u2014 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/b><\/p>\n<p>  \u0412 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 20 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 ~600&#215;600 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432).<br \/>  \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e-\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435: \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043a\u0440\u0443\u0433 \u2013 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442, \u0430 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u0431\u043e\u043b\u0430 \u2013 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).<br \/>  \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u201c\u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 GPS\u201d \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u0443\u043a\u0430\u0432\u0438\u043b: \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 GPS \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/284902\/\">\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 <s>\u043d\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043d\u0435\u0433 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0432\u0430\u0439\u0441<\/s> \u0441\u043c\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u0440\u0443\u0433\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0435-\u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<br \/>  \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443, \u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f: \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 VLBL \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<br \/>  \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0441 \u0441\u0443\u0434\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438. \u042d\u0442\u0438\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<h2>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435?<\/h2>\n<p>  \u041d\u0430\u0448 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0442-\u0430\u043f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0435\u043c\u0430: \u043d\u0430\u0448 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/Docs\/blob\/master\/RU\/Modems\/RedGTR\/RedGTR_Specification_ru.pdf\">\u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c RedGTR<\/a> \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0433\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u043e\u043a\u0441\u0443); \u0412\u043e\u0442 \u043e\u043d \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1h\/xv\/vw\/1hxvvwp90tlijgjzpp9z06mamam.jpeg\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2014 \u041c\u0430\u044f\u043a-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439<\/b>  <\/li>\n<li>\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0430\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/habr.com\/post\/403891\/\">\u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a>. \u0423 \u043d\u0435\u0451 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c RedGTR, \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c DORJI \u043d\u0430 433 \u041c\u0413\u0446 \u0441 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c GPS\/GLONASS \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 quectel l76, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 STM32F429 (\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 NUCLEO-STM429 \u0438\u043b\u0438 STM32F4 Discovery, \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f Arduino-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b) \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0441 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e UART \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 GPS-\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u044b\u043f\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b. <br \/>  \u0422\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ax\/wg\/kq\/axwgkqakqjjwdle8gptmvghxpte.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u2014 \u0424\u043e\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0435<\/b>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u043b\u0445\u043e\u0437\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0446\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0442\u0430\u043d\u0433\u0438 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043c, \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043b\u043e\u0434\u043a\u0438.<br \/>  \u0422\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u044e\u043c\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/e5\/py\/i1\/e5pyi1bnp462kizba2imbcchana.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u2014 \u0424\u043e\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0412\u0438\u0434 \u0432 \u0442\u0440\u044e\u043c<\/b><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0438\u043d\u0446\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0410\u041a\u0411 \u043d\u0430 1.2 \u0410*\u0447.  <\/li>\n<li>\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a \u0441 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/RedGTR_VLBL\">\u041f\u041e <\/a> \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a USB. \u041f\u041e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043c, TOA-\u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u041d\u0435\u043b\u0434\u0435\u0440\u0430-\u041c\u0438\u0434\u0430, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 GPS \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 Google Earth. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/me\/e_\/1o\/mee_1oylrzmygzd0ejr90cznjpq.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 \u2014 \u00ab\u041f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u00bb. \u0422\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435.<\/b>\n<p>  \u0421\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0434\u043a\u0438 \u043f\u043e GPS, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u0441\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.  <\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041a\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442?<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u043d\u0435, \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b;<\/li>\n<li>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0434\u043a\u0435, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e UART \u2013 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b, \u043e \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e UART<\/li>\n<li>\u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 STM32F4 \u0432 \u043b\u043e\u0434\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 GPS \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e UART \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 UART\u0443, \u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c; \u0422\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u2014 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0434\u0443\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0439 (\u043f\u0440\u044f\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435 =)), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u00bb \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 RMC \u043e\u0442 GPS-\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f \u0438 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430;<\/li>\n<li>\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438;<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0427\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e<\/h3>\n<p>  \u041e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e NMEA-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <code>$PTNTE,targetAddr,requestedCmd,timeoutMs*hh<\/code><\/p>\n<p>  \u043e\u0442 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0443. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 <code>targetAddr <\/code>\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <code>requestedCmd<\/code>, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c timeoutMs.<br \/>  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430:  <\/p>\n<table>\n<tr>\n<th>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/th>\n<th>\u041a\u043e\u0434<\/th>\n<th>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435<\/th>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_PING<\/td>\n<td>0<\/td>\n<td>\u0417\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 PING \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 PONG<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_PONG<\/td>\n<td>1<\/td>\n<td>\u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 PING<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_DPT<\/td>\n<td>2<\/td>\n<td>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_TMP<\/td>\n<td>3<\/td>\n<td>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_BAT<\/td>\n<td>4<\/td>\n<td>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_USR_0<\/td>\n<td>5<\/td>\n<td>\u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 1<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_USR_1<\/td>\n<td>6<\/td>\n<td>\u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 2<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>.. .<\/td>\n<td>.. .<\/td>\n<td>.. .<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>CDS_CMD_USR_34<\/td>\n<td>39<\/td>\n<td>\u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 34<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<p>  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: \u043f\u0438\u043d\u0433, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u043e\u0434\u044b, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<br \/>  \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 TNTE \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0410\u0421\u041a:<\/p>\n<p>  <code>$PTNT0,errCode<\/code><\/p>\n<p>  <code>errCode <\/code>\u2013 0 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043e\u043d \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <code>REM_TIMEOUT<\/code>, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <code>$PTNTB,targetAddr<\/code><\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 <code>REM_PONGEX<\/code>, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442:<\/p>\n<p>  <code>$PTNTD,requestedAddr,requestedCmd,receivedValue_decoded,snrd,dpl,pTime,[dst],[dpt],[tmp]<\/code><\/p>\n<p>  <code>requestedAddr <\/code>\u2013 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430<br \/>  <code>requestedCmd <\/code>\u2013 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<br \/>  <code>receivedValue_decoded <\/code>\u2013 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<br \/>  <code>snrd <\/code>\u2013 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b-\u0448\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0411<br \/>  <code>dpl <\/code>\u2013 \u0434\u043e\u043f\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 \u0432 \u0413\u0446<br \/>  <code>pTime <\/code>\u2013 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443) \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445<br \/>  <code>dst <\/code>\u2013 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445<br \/>  <code>dpt <\/code>\u2013 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445<br \/>  <code>tmp <\/code>\u2013 \u0437\u0430\u0431\u043e\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0426\u0435\u043b\u044c\u0441\u0438\u044f<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b (\u043d\u0430\u0448 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442).<br \/>  \u041e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f GPS \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 RMC, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 GGA \u0438\u043b\u0438 GLL \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435).<\/p>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u044b, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438 \u2013 GPS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c \u2013 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<br \/>  \u0412\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0441 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 NMEA \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 NMEAParser \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/UCNLNMEA\">UCNLNMEA<\/a>. <br \/>  <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/RedGTR_VLBL\">\u041f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u041f\u041e<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b <code>REM_PINGEX <\/code>\u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <code>REM_TIMEOUT <\/code>\u043b\u0438\u0431\u043e <code>REM_PONGEX<\/code>. \u041f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043b\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043b\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b.<br \/>  \u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b (\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442) \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e 3-5 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0430\u0431\u044b \u043a\u0430\u043a. <br \/>  \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442: \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u0443\u044e \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0443, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <br \/>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430), \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b (\u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u041f\u041e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434  <\/p>\n<pre><code class=\"cs\">List&lt;Measurement&gt; Measurements.GetBase();<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 <code>REM_PONGEX <\/code>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434  <\/p>\n<pre><code class=\"cs\">GeoPoint3DWE LocateLBL_NLM(List&lt;Measurements&gt; base, GeoPoint3DWE prevLocation, double rErrorThreshold, out double stStageRErr, out int itCnt);<\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u0430\u0437\u0430 \u2013 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430), \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2013 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438.<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u044b. <br \/>  \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e\u0435\u0441\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <code>LocateLBL_NLM<\/code>, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Nelder%E2%80%93Mead_method\">\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u041d\u0435\u043b\u0434\u0435\u0440\u0430-\u041c\u0438\u0434\u0430<\/a>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0443, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u2013 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0443 (\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0442\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0425, \u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2013 Y). \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Navigation \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b GetDistance2DDeg \u0438 Meters2Deg. <br \/>  \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u0430, \u0438 \u043f\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u041e\u0436\u0438\u0432\u0438\u043c \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439<\/h2>\n<p>  \u041f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 <a href=\"https:\/\/yandex.ru\/maps\/-\/CBu6zXvAoD\">\u0443\u0441\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0435\u043a\u0438 \u041f\u0438\u0447\u0443\u0433\u0430<\/a>. \u0422\u0430\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u043e 30 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0430\u043a\u0432\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f.<br \/>  \u041c\u0430\u044f\u043a-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u043d\u043a\u0435 \u00ab\u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u00bb (\u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0431\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/i3\/qj\/4_\/i3qj4_wexh7jzgnz1caknpu-hza.jpeg\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u2014 \u00ab\u0414\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u00bb \u043c\u0430\u044f\u043a-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a.<\/b><\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430 \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/IuXUYXhgjqo\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0444\u043e\u043d\u0430\u0440\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0432\u043e \u0442\u044c\u043c\u0435.<br \/>  \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043b\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0438\u043c\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k0\/lv\/gv\/k0lvgvi5h2avufuy_vgk6fbyhdo.jpeg\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 \u2014 \u201c\u041f\u0430\u043b\u044b\u0447\u201d \u0432 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435<\/b><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u0446 \u201c\u041f\u0430\u043b\u044b\u0447\u0443\u201d \u043d\u0435\u0439\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c RedGTR (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u043b).<br \/>  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u044f\u043a-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043d\u043e, \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u043b\u0430\u0432\u043e\u043a, \u201c\u041f\u0430\u043b\u044b\u0447\u201d \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0430, \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0430\u043a\u0432\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u041f\u041e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0435\u0433\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b, \u0430 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uz\/uh\/d0\/uzuhd0qmmoswrjovts3m483tslw.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 \u2014 \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435)<br \/>  <\/b><br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 13, \u043c\u0430\u044f\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 13.2 \u043c, \u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 24.1 \u00b0\u0421.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/di\/ds\/cj\/didscjm47kvs00xpjp8gkenlefc.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 \u2014 \u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u0432 GoogleEarth<\/b><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 15 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043c\u0430\u044f\u043a \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 16.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 22.6 \u00b0\u0421.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s3\/72\/t7\/s372t7xvqfuvptspfkwtj7muiee.png\"><br \/>  <b>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u044f\u043a\u0430-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e<br \/>  <\/b><br \/>  \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0448\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438\u0431\u043e \u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b), \u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0443\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u043f\u043e\u043f\u043b\u0430\u0432\u043a\u0443 (\u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ucnl\/RedGTR_VLBL\/blob\/master\/Samples\/Tracks\/10-07-2018_RedGTR_VLBL_Test_1.kml\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435<\/a>), \u0442\u043e \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439 (\u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0434\u043d\u0435). \u0422\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u0432, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 2-3 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 proof-of-concept \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d!<br \/>  \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0436\u043e\u0433\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443!<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  \u0413\u0440\u0443\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c.<br \/>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/kastner.ucsd.edu\/wp-content\/uploads\/2013\/08\/admin\/phd-thesis-benson.pdf\">\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443<\/a> \u043c\u0438\u0441\u0441 \u0411\u0435\u043d\u0441\u043e\u043d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 54 \u043f\u043e PDF \u0438\u043b\u0438 36 \u043f\u043e \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043a\u0430, \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 2010 \u0433\u043e\u0434. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430. (\u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u2014 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 Range \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0435\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 km).<br \/>  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 (\u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c (\u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0430 \u0434\u043e \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u2014 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438), \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438), \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0436\u0438\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0441\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b, \u0430 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043f\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435! \u041e\u043f\u0440\u043e\u0441:<\/h2>\n<\/div>\n<p>        <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/post\/421977\/\"> https:\/\/habr.com\/post\/421977\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/post\/421977\/\" class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<h4>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0430\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c!<\/h4>\n<p>  \u041d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/geektimes.ru\/post\/284902\/\">\u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 GPS<\/a> \u043d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043e\u043a \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0432\u044f\u0437\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0433\u0438\u0434\u0440\u043e\u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430\u043c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, <s>\u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u043c\u0430\u0441\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435<\/s> citizen science \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f. <br \/>  \u0418 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f, \u0432 \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044e\u0431\u0438\u043b\u0435\u044f, \u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432: \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u0412\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043a \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0434\u0430\u0440\u043a\u0443, \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u043f\u043b\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0434\u044b \u0412\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u0440\u0430\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0412\u043e\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u0449\u0430!<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pb\/km\/7n\/pbkm7ngjle-v0lky90tyni2-ke0.jpeg\">  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-288871","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/288871","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=288871"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/288871\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=288871"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=288871"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=288871"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}