{"id":291743,"date":"2019-07-07T15:00:24","date_gmt":"2019-07-07T15:00:24","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=291743"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=291743","title":{"rendered":"\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Point Clouds"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<h4 id=\"vvedenie\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Point Cloud (\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2014 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4m\/af\/zd\/4mafzdmkubse90xn2vgxazge90y.png\" alt=\"\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c: \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u043e \u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e) \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442. \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c).<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h4 id=\"suschestvuyuschie-datasety\">\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"http:\/\/buildingparser.stanford.edu\/dataset.html\">Stanford Large-Scale 3DIndoor Spaces Dataset (S3DIS)<\/a> \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.scan-net.org\/\">ScanNet<\/a> \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/cs.nyu.edu\/~silberman\/datasets\/nyu_depth_v2.html\">NYUV2<\/a> \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.shapenet.org\/\">ShapeNet<\/a> \u2014 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c<\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/modelnet.cs.princeton.edu\/\">ModelNet40<\/a> \u2014 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.cs.cf.ac.uk\/shaperetrieval\/shrec15\/index.html\">SHREC15<\/a> \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"osobennosti-raboty-s-point-clouds\">\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 Point Clouds<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e. \u0418 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0442\u0443\u0442 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"naibolee-vazhnye-stati\">\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>PointNet<\/li>\n<li>PointNet++<\/li>\n<li>DGCNN<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1612.00593\">PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation<\/a><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0446\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<br \/> \n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432:<br \/> \n<ul>\n<li>\u0441\u0435\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c <\/li>\n<li>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u0435\u043f\u0442\u043e\u0440\u043d)<\/li>\n<li>maxpooling, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/li>\n<li>\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438: <br \/> \n<ol>\n<li>\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u044e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/li>\n<li>\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u043e\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. <\/li>\n<\/ol>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/charlesq34\/pointnet\">\u043a\u043e\u0434<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fu\/pv\/wi\/fupvwi8uf8d2pcvxbvh9ahttf5s.png\" alt=\"\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PointNet\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning on Point Sets in a Metric Space](<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1706.02413\">https:\/\/arxiv.org\/abs\/1706.02413<\/a>)<br \/>  \u0422\u0435 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0421\u0442\u0435\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 PointNet.<br \/> \n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 pointNet \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c, \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0443\u0431\u044b, \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 PointNet, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u0443\u0431\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0443\u0431\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/charlesq34\/pointnet2\">\u043a\u043e\u0434<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/py\/pj\/it\/pypjitwxitebw0losh7ucvr43fu.png\" alt=\"\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 PointNet++\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1801.07829\">Dynamic Graph CNN for Learning on Point Clouds<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444: \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0438 k \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 Edge conv \u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0445 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>x[i]<\/em> \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0435\u0451 <em>J <\/em> \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 M \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 <em>feature[i,m]=max_j(Relu(\u03b8[m]\u2217(x[i]\u2212x[j]) +\u03c6[m]\u2217x[i]))<\/em>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <em>(x[j]\u2212x[i])<\/em> \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <em>(x[j])<\/em> \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 PointNet.<br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/WangYueFt\/dgcnn\">\u043a\u043e\u0434<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0w\/lp\/hm\/0wlphmzbejgym-a_suxjd38tea4.png\" alt=\"\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 DGCNN\"\/> <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"stati-na-osnove-pointnet-i-pointnet\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 PointNet \u0438 PointNet++:<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043b\u0438\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1901.04544\">PointWise: An Unsupervised Point-wise Feature Learning Network<\/a><br \/>  \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2014 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442.<br \/>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043b\u0430\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043b\u0430), \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 PointNet. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439: \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>  \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0415\u0451 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043d\u0435\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<br \/>  \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0443 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0443\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0438\u0437 k \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u0438\u0437 k \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445.<br \/>  \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 <em>margin<\/em>, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1711.08588\">SGPN: Similarity Group Proposal Network for 3D Point Cloud Instance Segmentation<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 PointWise \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u2014 PointNet++, \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 PointNet++.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c 3 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438).<br \/>  \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c: <em>L = L1 + L2 + L3<\/em><br \/>  \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c N \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<br \/>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c N*N. \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 i\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438 j\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432. \u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 i \u0438 j \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c (\u0438 \u0442\u043e, \u0438 \u0442\u043e \u0441\u0442\u0443\u043b, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435), \u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s2\/wl\/uj\/s2wlujchehww4peistxr6_l79go.png\" alt=\"\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438\"\/><br \/>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b N. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (intersection over union \u2014 IoU) \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e L2 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<br \/>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u2014 N * \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/laughtervv\/SGPN\">\u043a\u043e\u0434<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m8\/6r\/ra\/m86rrazo6hfvzrufhy5uyihgnui.png\" alt=\"\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 SGPN\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1810.01151\">Know What Your Neighbors Do:3D Semantic Segmentation of Point Clouds<\/a><br \/> \n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432 PointNet, \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 residual \u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439, \u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u2014 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445.<br \/>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u044d\u043d\u0442\u0440\u043e\u043f\u0438\u044f, \u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a: <br \/> \n<ol>\n<li>pairwise distance loss \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u0447\u0435\u043c <em>\u03c4_near<\/em> \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c <em>\u03c4_far<\/em>.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xu\/4j\/ye\/xu4jyel_d_sf9biwtupxtlultzu.png\" alt=\"pairwise distance loss\"\/><\/li>\n<li>centroid loss \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443<\/li>\n<\/ol>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"stati-na-osnove-dgcnn\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 DGCNN:<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>DGCNN \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e (2018), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u042f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1904.10014\">Linked Dynamic Graph CNN: Learning on Point Cloud via Linking Hierarchical Featurese<\/a><br \/> \n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442: \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0451 residual connections<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ov\/zk\/h7\/ovzkh78zz0cnczzdp0notx8u6ea.png\" alt=\"\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 Linked DGCNN\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"zaklyuchenie\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 Point Clouds. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (PointNet++, DGCNN), \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441\u043b\u043e\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459088\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459088\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<h4 id=\"vvedenie\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 Point Cloud (\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2014 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4m\/af\/zd\/4mafzdmkubse90xn2vgxazge90y.png\" alt=\"\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c: \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u043e \u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e) \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442. \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c).<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-291743","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/291743","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=291743"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/291743\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=291743"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=291743"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=291743"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}