{"id":291744,"date":"2019-07-07T15:00:32","date_gmt":"2019-07-07T15:00:32","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=291744"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=291744","title":{"rendered":"\u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 FreeRTOS"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 FreeRTOS \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u2014 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438), \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u00ab\u043a\u0443\u0447\u0443\u00bb \u2014 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u2013 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e. \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c? \u041d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u041d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u041a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442? \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f \u0434\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. <\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459028\/\">\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0447\u0435\u0440\u0430\u0448\u043d\u0435\u0439<\/a> \u043f\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c FreeRTOS. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b FreeRTOS \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b FreeRTOS \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 FreeRTOS \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 9.0 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0444\u0444\u0438\u043a\u0441 Static \u0432 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435 C++ \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 FreeRTOS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0445\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 FreeRTOS \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  FreeRTOS \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0443 \u043e\u043a, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041e\u0421, \u043d\u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. FreeRTOS \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 (\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c FreeRTOS. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c must have! \u0412\u0441\u044f\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u0442\u043a\u0443\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 FreeRTOS \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b BluePill \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 STM32F103C8T6. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 ArduinoIDE, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 Arduino \u043f\u043e\u0434 STM32 \u2014 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/stm32duino\">stm32duino<\/a> \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 Readme.md \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0431\u0443\u0442\u043b\u043e\u0430\u0434\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/395577\/\">\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. FreeRTOS \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 10.0 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a ArduinoIDE. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u2014 gcc 8.2<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0443. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e FreeRTOS. \u0427\u0442\u043e \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>2 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430) \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/li>\n<li>\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/261273\/\">\u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 signal-wait<\/a><\/li>\n<li>\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043d\u043e\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e) \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c<\/li>\n<li>\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c<\/li>\n<li>\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c, \u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c.<\/li>\n<li>\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c 1000<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f (\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a. <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;STM32FreeRTOS.h&gt;   TimerHandle_t xTimer; xSemaphoreHandle xSemaphore; xSemaphoreHandle xMutex; xQueueHandle xQueue;   void vTimerCallback(TimerHandle_t pxTimer) {   xSemaphoreGive(xSemaphore); }   void vTask1(void *) {   while(1)   { \txSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY); \tint value = random(1000); \txQueueSend(xQueue, &amp;value, portMAX_DELAY);   \txSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY); \tSerial.println(\"Test\"); \txSemaphoreGive(xMutex);   } }   void vTask2(void *) {   while(1)   { \tint value; \txQueueReceive(xQueue, &amp;value, portMAX_DELAY);   \txSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY); \tSerial.println(value); \txSemaphoreGive(xMutex);   } }   void setup() {   Serial.begin(9600);     vSemaphoreCreateBinary(xSemaphore);   xQueue = xQueueCreate(1000, sizeof(int));   xMutex = xSemaphoreCreateMutex();     xTimer = xTimerCreate(\"Timer\", 1000, pdTRUE, NULL, vTimerCallback);   xTimerStart(xTimer, 0);     xTaskCreate(vTask1, \"Task 1\", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);   xTaskCreate(vTask2, \"Task 2\", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);   vTaskStartScheduler(); }   void loop() {}<\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b FreeRTOS \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. FreeRTOS \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u0436 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 5 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u2013 \u043d\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0443\u0436\u0434 FreeRTOS \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0443\u0447\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 (\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e malloc) \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0443\u0447\u0443. \u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u2013 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043a\u0443\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0443\u0447\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 FreeRTOS \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a (\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b objdump)<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">... 200009dc l \tO .bss      \t00002000 ucHeap ... <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422.\u0435. \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b FreeRTOS \u2013 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 2 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442. \u041d\u0443 \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b CortexM \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 xTaskCreate. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 configMINIMAL_STACK_SIZE (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 FreeRTOSConfig.h) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0443\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c configTOTAL_HEAP_SIZE \u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 8\u043a\u0431. <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0443\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u044f\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u043d\u0430 8\u043a\u0431? \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432? \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 FreeRTOS \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a: \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0422.\u0435. \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435. \u0418 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0438 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0439\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043a\u0443\u0447\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 12\u043a\u0431.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0421\u0442\u043e\u043f, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 xTimer, xQueue, xSemaphore, \u0438 xMutex? \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b? \u041d\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u0435\u043d\u0434\u043b\u044b \u2013 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e (\u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0443\u044e) \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">200009cc g \tO .bss     \t00000004 xTimer 200009d0 g     O .bss    \t00000004 xSemaphore 200009cc g \tO .bss     \t00000004 xQueue 200009d4 g \tO .bss    \t00000004 xMutex <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0447\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 FreeRTOS \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 1.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043b\u043b\u043e\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 FreeRTOS<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct AMessage  {             \tchar ucMessageID;             \tchar ucData[ 20 ];  };    #define QUEUE_LENGTH 10  #define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )    \/\/ xQueueBuffer will hold the queue structure.  StaticQueue_t xQueueBuffer;    \/\/ ucQueueStorage will hold the items posted to the queue.  Must be at least  \/\/ [(queue length) * ( queue item size)] bytes long.  uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];    void vATask( void *pvParameters )  {  QueueHandle_t xQueue1;               \t\/\/ Create a queue capable of containing 10 uint32_t values.             \txQueue1 = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH, \/\/ The number of items the queue can hold.                                                                                                             \tITEM_SIZE       \t  \/\/ The size of each item in the queue                                                                                                             \t&amp;( ucQueueStorage[ 0 ] ), \/\/ The buffer that will hold the items in the queue.                                                                                                             \t&amp;xQueueBuffer ); \/\/ The buffer that will hold the queue structure.               \t\/\/ The queue is guaranteed to be created successfully as no dynamic memory             \t\/\/ allocation is used.  Therefore xQueue1 is now a handle to a valid queue.               \t\/\/ ... Rest of task code.  }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 ucQueueStorage \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/li>\n<li>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 xQueueBuffer \u2013 \u0442\u0443\u0442 \u0436\u0438\u0432\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 FreeRTOS \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u044e. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435, \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 FreeRTOS \u044d\u0442\u0430 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f QueueDefinition (\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438).<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f xQueue1 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 (handle). \u0412\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u044e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438) \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0445\u0435\u043d\u0434\u043b. \u041d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 QueueDefinition, \u043d\u043e \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e (\u043a\u0430\u043a \u0431\u044b) \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u0435\u043d\u0434\u043b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u044f\u0433\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u041d\u043e \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 3 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0442 \u0430\u0436 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2013 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;class T, size_t size&gt; class Queue {   QueueHandle_t xHandle;   StaticQueue_t x QueueDefinition;   T         \txStorage[size];   public:   Queue()   { \txHandle = xQueueCreateStatic(size,                  \tsizeof(T),                      reinterpret_cast&lt;uint8_t*&gt;(xStorage),                  \t&amp;xQueueDefinition);   }     bool receive(T * val, TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xQueueReceive(xHandle, val, xTicksToWait);   }     bool send(const T &amp; val, TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xQueueSend(xHandle, &amp;val, xTicksToWait);   } };<\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0441\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">Queue&lt;int, 1000&gt; xQueue;<\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\txQueue.send(value);<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\tint value; \txQueue.receive(&amp;value); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 (\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 FreeRTOS) \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u0443\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e 3 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u2013 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class Sema {   SemaphoreHandle_t xSema;   StaticSemaphore_t xSemaControlBlock;   public:   Sema()   { \txSema = xSemaphoreCreateBinaryStatic(&amp;xSemaControlBlock);   }     BaseType_t give()   { \treturn xSemaphoreGive(xSema);   }     BaseType_t take(TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xSemaphoreTake(xSema, xTicksToWait);   } };<\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">Sema xSema;<\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  xSema.take();<\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  xSema.give();<\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class Mutex {   SemaphoreHandle_t xMutex;   StaticSemaphore_t xMutexControlBlock;   public:   Mutex()   { \txMutex = xSemaphoreCreateMutexStatic(&amp;xSemaControlBlock);   }     BaseType_t lock(TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xSemaphoreTake(xMutex, xTicksToWait);   }     BaseType_t unlock()   { \treturn xSemaphoreGive(xMutex);   }  };<\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0435, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a, \u0443 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b giveFromISR() \u0438 takeFromISR() \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 tryLock() \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u042f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0441\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, 90% \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432. \u0412\u044b\u0448\u0435 \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u0430 signal-wait, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 give()), \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 take()).<\/p>\n<p>  \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0436\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b. \u041d\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e FreeRTOS \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Linux) \u0437\u0430 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e.<\/p><\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u0421, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c lock()\/unlock(). \u041d\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u043c\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430 C++, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043b\u0435\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 RAII \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class MutexLocker {   Mutex &amp; mtx;   public:   MutexLocker(Mutex &amp; mutex) \t: mtx(mutex)   { \tmtx.lock();   }     ~MutexLocker()   { \tmtx.unlock();   } };<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\tMutexLocker lock(xMutex); \tSerial.println(value);   } \/\/ mutex will be unlocked here<\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class Timer {   TimerHandle_t xTimer;   StaticTimer_t xTimerControlBlock;   public:   Timer(const char * const pcTimerName,     \tconst TickType_t xTimerPeriodInTicks,     \tconst UBaseType_t uxAutoReload,     \tvoid * const pvTimerID,     \tTimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction) \t{   \txTimer = xTimerCreateStatic(pcTimerName, xTimerPeriodInTicks, uxAutoReload, pvTimerID, pxCallbackFunction, &amp;xTimerControlBlock); \t}   \tvoid start(TickType_t xTicksToWait = 0) \t{   \txTimerStart(xTimer, xTicksToWait); \t} };<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c, \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, API \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043c\u043e\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f production ready.<\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0441 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044f\u043c\u0438 \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;const uint32_t ulStackDepth&gt; class Task { protected:   StaticTask_t xTaskControlBlock;   StackType_t xStack[ ulStackDepth ];   TaskHandle_t xTask;   public:   Task(TaskFunction_t pxTaskCode,    \tconst char * const pcName,    \tvoid * const pvParameters,    \tUBaseType_t uxPriority)   { \txTask = xTaskCreateStatic(pxTaskCode, pcName, ulStackDepth, pvParameters, uxPriority, xStack, &amp;xTaskControlBlock);   } };<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2013 \u0434\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 main(). \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0447\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0436\u0435 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e NULL). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459028\/\">\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">tasks.c:(.text.vTaskStartScheduler+0x10): undefined reference to `vApplicationGetIdleTaskMemory' timers.c:(.text.xTimerCreateTimerTask+0x1a): undefined reference to `vApplicationGetTimerTaskMemory'<\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u043c. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u041e\u0421 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2013 Idle Task (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f). \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u044f\u0442, \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0436\u0434\u0443\u0442). \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430 FreeRTOS \u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c. \u041d\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u041e\u0421 \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e FreeRTOS \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e vApplicationGetIdleTaskMemory().<\/p>\n<p>  \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 FreeRTOS \u0436\u0438\u0432\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u2013 \u0432 \u041e\u0421 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418 \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a. \u0418 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u041e\u0421 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 vApplicationGetTimerTaskMemory().<\/p>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">extern \"C\" void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize) {   static StaticTask_t Idle_TCB;   static StackType_t  Idle_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];     *ppxIdleTaskTCBBuffer = &amp;Idle_TCB;   *ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Stack;   *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE; }   extern \"C\" void vApplicationGetTimerTaskMemory (StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize) {   static StaticTask_t Timer_TCB;   static StackType_t  Timer_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];     *ppxTimerTaskTCBBuffer   = &amp;Timer_TCB;   *ppxTimerTaskStackBuffer = Timer_Stack;   *pulTimerTaskStackSize   = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 \u0445\u0435\u043b\u043f\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440, \u0412\u044b \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;class T, size_t size&gt; class Queue {   QueueHandle_t xHandle;   StaticQueue_t xQueueDefinition;   T         \txStorage[size];   public:   Queue()   { \txHandle = xQueueCreateStatic(size,                  \tsizeof(T),                      reinterpret_cast&lt;uint8_t*&gt;(xStorage),                  \t&amp;xQueueDefinition);   }     bool receive(T * val, TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xQueueReceive(xHandle, val, xTicksToWait);   }     bool send(const T &amp; val, TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xQueueSend(xHandle, &amp;val, xTicksToWait);   } };   class Sema {   SemaphoreHandle_t xSema;   StaticSemaphore_t xSemaControlBlock;   public:   Sema()   { \txSema = xSemaphoreCreateBinaryStatic(&amp;xSemaControlBlock);   }     BaseType_t give()   { \treturn xSemaphoreGive(xSema);   }     BaseType_t take(TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xSemaphoreTake(xSema, xTicksToWait);   } };   class Mutex {   SemaphoreHandle_t xMutex;   StaticSemaphore_t xMutexControlBlock;   public:   Mutex()   { \txMutex = xSemaphoreCreateMutexStatic(&amp;xMutexControlBlock);   }     BaseType_t lock(TickType_t xTicksToWait = portMAX_DELAY)   { \treturn xSemaphoreTake(xMutex, xTicksToWait);   }     BaseType_t unlock()   { \treturn xSemaphoreGive(xMutex);   }  };   class MutexLocker {   Mutex &amp; mtx;   public:   MutexLocker(Mutex &amp; mutex) \t: mtx(mutex)   { \tmtx.lock();   }     ~MutexLocker()   { \tmtx.unlock();   } };   class Timer {   TimerHandle_t xTimer;   StaticTimer_t xTimerControlBlock;   public:   Timer(const char * const pcTimerName,     \tconst TickType_t xTimerPeriodInTicks,     \tconst UBaseType_t uxAutoReload,     \tvoid * const pvTimerID,     \tTimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction) \t{   \txTimer = xTimerCreateStatic(pcTimerName, xTimerPeriodInTicks, uxAutoReload, pvTimerID, pxCallbackFunction, &amp;xTimerControlBlock); \t}   \tvoid start(TickType_t xTicksToWait = 0) \t{   \txTimerStart(xTimer, xTicksToWait); \t} };   template&lt;const uint32_t ulStackDepth&gt; class Task { protected:   StaticTask_t xTaskControlBlock;   StackType_t xStack[ ulStackDepth ];   TaskHandle_t xTask;   public:   Task(TaskFunction_t pxTaskCode,    \tconst char * const pcName,    \tvoid * const pvParameters,    \tUBaseType_t uxPriority)   { \txTask = xTaskCreateStatic(pxTaskCode, pcName, ulStackDepth, pvParameters, uxPriority, xStack, &amp;xTaskControlBlock);   } };  extern \"C\" void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize) {   static StaticTask_t Idle_TCB;   static StackType_t  Idle_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];     *ppxIdleTaskTCBBuffer = &amp;Idle_TCB;   *ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Stack;   *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE; }   extern \"C\" void vApplicationGetTimerTaskMemory (StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize) {   static StaticTask_t Timer_TCB;   static StackType_t  Timer_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];     *ppxTimerTaskTCBBuffer   = &amp;Timer_TCB;   *ppxTimerTaskStackBuffer = Timer_Stack;   *pulTimerTaskStackSize   = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">Timer xTimer(\"Timer\", 1000, pdTRUE, NULL, vTimerCallback); Sema xSema; Mutex xMutex; Queue&lt;int, 1000&gt; xQueue;   Task&lt;configMINIMAL_STACK_SIZE&gt; task1(vTask1, \"Task 1\", NULL, tskIDLE_PRIORITY); Task&lt;configMINIMAL_STACK_SIZE&gt; task2(vTask2, \"Task 2\", NULL, tskIDLE_PRIORITY);     void vTimerCallback(TimerHandle_t pxTimer) {   xSema.give();     MutexLocker lock(xMutex);   Serial.println(\"Test\"); }   void vTask1(void *) {   while(1)   { \txSema.take(); \tint value = random(1000); \txQueue.send(value);   } }   void vTask2(void *) {   while(1)   { \tint value; \txQueue.receive(&amp;value);   \tMutexLocker lock(xMutex); \tSerial.println(value);   } }   void setup() {   Serial.begin(9600);     xTimer.start();     vTaskStartScheduler(); }   void loop() {}<\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0438\u0437\u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c (\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 objdump\u2019\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438):<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">0x200000b0    \t.bss    \t512     \tvApplicationGetIdleTaskMemory::Idle_Stack 0x200002b0    \t.bss    \t92       \tvApplicationGetIdleTaskMemory::Idle_TCB 0x2000030c     \t.bss    \t1024   \tvApplicationGetTimerTaskMemory::Timer_Stack 0x2000070c     \t.bss    \t92       \tvApplicationGetTimerTaskMemory::Timer_TCB 0x200009c8     \t.bss    \t608     \ttask1 0x20000c28     \t.bss    \t608     \ttask2 0x20000e88    \t.bss    \t84       \txMutex 0x20000edc    \t.bss    \t4084   \txQueue 0x20001ed0    \t.bss    \t84       \txSema 0x20001f24     \t.bss    \t48       \txTimer<\/code><\/pre>\n<p>  \u0426\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430 \u2014 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043b\u0430\u0434\u043e\u043d\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0435\u043d \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 (\u043d\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 Task \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043a\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c). \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">Sketch uses 20,800 bytes (15%) of program storage space. Maximum is 131,072 bytes. Global variables use 9,332 bytes (45%) of dynamic memory, leaving 11,148 bytes for local variables. Maximum is 20,480 bytes.<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  \u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 FreeRTOS \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. <\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u043e \u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0442\u041e\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 FreeRTOS \u043c\u044b \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438 FreeRTOS, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u044b). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u2013 \u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438), \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0435 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435) \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0431\u0435\u0440\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u00bb, \u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u044e. \u041d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0442\u043e \u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 frt. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0447\u0443\u0442\u044c-\u0447\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/grafalex82\/FreeRTOSStaticAllocation.git\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u043a\u0442\u043e \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430. \u042f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p><\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459086\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459086\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 FreeRTOS \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u2014 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438), \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u00ab\u043a\u0443\u0447\u0443\u00bb \u2014 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u2013 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e. \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c? \u041d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u041d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u041a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442? \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f \u0434\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. <\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459028\/\">\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0447\u0435\u0440\u0430\u0448\u043d\u0435\u0439<\/a> \u043f\u0440\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c FreeRTOS. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b FreeRTOS \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b FreeRTOS \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 FreeRTOS \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 9.0 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0444\u0444\u0438\u043a\u0441 Static \u0432 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0435 C++ \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 FreeRTOS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0445\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 FreeRTOS \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-291744","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/291744","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=291744"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/291744\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=291744"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=291744"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=291744"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}