{"id":292530,"date":"2019-07-25T09:02:58","date_gmt":"2019-07-25T09:02:58","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=292530"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=292530","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u043e\u0439. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ROS.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2-\u044f, \u0441\u043e\u0444\u0442"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0435<\/h2>\n<p>.<br \/>  \u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u00ab\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435\u0440\u00bb \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/460755\/\">\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430<\/a>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e. <br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/ROSbots\/rosbots_setup_tools\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. <br \/>  \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441 Raspbian Stretch + ROS + OpenCV, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 sd \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f raspberry. (ROS Kinetic, OpenCV 3.4.1. \u0414\u0430, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432).<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043c\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c image. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430:<br \/>   \u2014 \u043d\u0435\u0442 GUI (\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430). \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u044f ROS, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0435\u0437\u0434\u044b \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 raspberry, \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435);<br \/>   \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 OpenCV \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c GUI. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 rosbots opencv \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438. <br \/>   \u2014 \u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u0439 (VNC, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439, mc).<br \/>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, OpenCV \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 GUI (\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 openCV 3.4.3), \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d GUI, \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0438.<br \/>  \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 <a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1dhp38WYghUE1zNREnI5vbP5tLI5iCwMa\/view?usp=sharing\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435. <\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0441\u0435\u0442\u044c (wi-fi) \u0438 ROS-master \u043d\u0430 raspberry pi<\/h2>\n<p>.<br \/>  \u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c wi-fi. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e wi-fi \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043d\u0430 sd \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 raspberry, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0441\u0435\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">interface wlan0 static ip_address=192.168.43.174\/24 static routers=192.168.43.1 static domain_name_servers=192.168.43.1 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0432 \/etc\/dhcpcd.conf<br \/>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0448\u043b\u0430\u043d\u0433\u0438 \u043a raspberry, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0444\u043e\u0441\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c boss \u0438 \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c 1234554321. \u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 raspberry \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 192.168.43.174. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 ssh \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e VNC: \u043b\u043e\u0433\u0438\u043d \u2014 pi, \u043f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c \u2014 123qweasdzxcV. <\/p>\n<p>  <b>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c ROS-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440<\/b>. <br \/>  \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0440\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 ROS (robotic operation system). ROS-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 ros \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b (\u043d\u043e\u0434\u044b, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 \u0442.\u043f.) \u0415\u0441\u043b\u0438 ros \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443, \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u044f\u0442.<br \/>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 ROS \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u041e\u0421 \u0438 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c ip-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u043b\u044f ROS-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c bashrc:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">nano ~\/.bashrc<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 ip \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 (\u043e\u0431\u0430) \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">export ROS_MASTER_URI=http:\/\/192.168.43.174:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.43.174 <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c (\u043b\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445):<br \/>  <code>For all slaves, \"export ROS_MASTER_URI=http:\/\/192.168.43.174:11311\"<\/code><br \/>  \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e ROS \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 ip \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443. <\/p>\n<h2>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e wi-fi<\/h2>\n<p>.<br \/>  \u0421 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0434\u044b.<br \/>  \u0412 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosnode list<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<br \/>  \/rosout<br \/>  \/uno_serial_node<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u043e, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u0432\u044b ROS-master \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u0448\u043b\u0430\u043d\u0433 usb \u043a arduino, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c 1-\u044e \u043d\u043e\u0434\u0443, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rosbots_driver part2_cmr.py <\/code><\/pre>\n<p>  *\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f ros \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 rosbots_driver python \u0444\u0430\u0439\u043b part2_cmr.py<br \/>  \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fd\/pi\/bh\/fdpibhvndu-d6cxfonymmdcklsu.png\"><br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0438\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 robot.py \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438   <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/examples\/coursera_control_of_mobile_robots\/part2\/full\/controller<\/code><\/pre>\n<p>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c part2_cmr.py \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442.<br \/>  \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c rostopic list:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5d\/1v\/4t\/5d1v4tmlmyminhgqzkkciavcvq4.png\"><br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/part2_cmr\/cmd_vel. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435 \/part2_cmr \u00ab\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u00ab\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u00bb, \u0430 \u043d\u0435 \u00ab\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u00bb \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic info   \/part2_cmr\/cmd_vel<\/code><\/pre>\n<p>:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ts\/bp\/pj\/tsbppjpegozrwhekno2hebxtwte.png\"><br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \/part2_cmr subscriber (\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c) \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442.<br \/>  *\u0412 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u00ab\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u00bb.<br \/>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic pub -1 \/wheel_power_left std_msgs\/Float32 '{data: 1.0}'<\/code><\/pre>\n<p>  \u043f\u043e\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic pub -1 \/wheel_power_left std_msgs\/Float32 '{data: 0.0}'<\/code><\/pre>\n<p>  \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic pub -1 \/wheel_power_left std_msgs\/Float32 '{data: -1.0}'<\/code><\/pre>\n<p>  \u043f\u043e\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic pub -1 \/wheel_power_left std_msgs\/Float32 '{data: -0.5}'<\/code><\/pre>\n<p>  \u043f\u043e\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435.<br \/>  \u0421\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439: rostopic pub \u2014 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a, -1 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435, \/wheel_power_left \u2014 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c, std_msgs\/Float32 \u2014 \u044f\u0437\u044b\u043a (\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439),'{data: -0.5}&#8217; \u2014 \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/part2_cmr\/cmd_vel. \u042d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. <br \/>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u043e\u0434\u043e\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py \/cmd_vel:=\/part2_cmr\/cmd_vel<\/code><\/pre>\n<p>  *\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/cmd_vel, \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f <br \/>  \/cmd_vel:=\/part2_cmr\/cmd_vel, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u044b\u043f\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \/part2_cmr\/cmd_vel.<br \/>  \u041d\u043e\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fy\/bz\/fl\/fybzflgbhdqykv-vvxhk72qy_hq.png\"><br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0438\u0441\u043a \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u2014 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430 \u00abw\u00bb \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u043e\u0439. \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 (\u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u00abe\u00bb. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u043e\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442. \u041a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u00abk\u00bb \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u043f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/part2_cmr\/cmd_vel:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/su\/ab\/cr\/suabcrxmna11bzfmnxqsdzq0rxs.png\"><br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435 \/part2_cmr\/cmd_vel \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0449\u0438\u0439, \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u0415\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 OpenCV.<\/h2>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u043a\u0443\u0434\u0430-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u043c\u0430\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0438 j, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e l (\u043b\u0430\u0442\u0438\u043d\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b), \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 i, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 ,(\u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430 arduino \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0431\u0443\u0440\u0433\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 4,5,6,7 arduino: 4,5 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 6,7 \u043b\u0438\u0431\u043e 4 \u0438 5,6 \u0438 7 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f arduino \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u2014 \/home\/pi\/gitspace\/rosbots_driver\/platformio\/rosbots_firmware\/examples\/motor_driver\/src\/main.cpp  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">#define M_LEFT_PWM 6 #define M_LEFT_FR 7 #define M_RIGHT_PWM 5 #define M_RIGHT_FR 4 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043b\u0438\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 arduino \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">upload_firmware ~\/gitspace\/rosbots_driver\/platformio\/rosbots_firmware\/examples\/motor_driver<\/code><\/pre>\n<p>  <b>\u041f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438<\/b>.<br \/>  \u041d\u0430\u0448 \u0441\u0430\u0434\u043e\u0432\u043e\u0434\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447 (\u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439) \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435. *\u041f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442, \u0442.\u043a. \u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435.<br \/>  \u0417\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/rosbots_driver python bgr-to-hsv.py<\/code><\/pre>\n<p>  *\u0412\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435! \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u043e\u0442 rosbots, \u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0439, \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435\u0442. <br \/>  \u041e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043e\u043a\u043d\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_v\/qy\/lw\/_vqylwcxaerfndl2h7fgomt2zcy.png\"><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 HSV. \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 hsv \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 rgb, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. <br \/>  h1,s1,v1 \u2014 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438 h2,s2,v2 \u2014 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d.<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0430 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0435\u043c) \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435. \u0412 \u043e\u043a\u043d\u0435 result \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xv\/4y\/cs\/xv4ycskbhskfqq-1pwzgc_-llgc.png\"><br \/>  \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c. <br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c, \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b HSV \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432. \u041c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u2014 56,155,40 \u0438 136,255,255. \u0414\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b HSV \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  \u0417\u0430\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u0430, \u0432\u0432\u0435\u0434\u044f ctrl+c \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043c HSV \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b follow_line_step_hsv.py:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/rosbots_driver nano follow_line_step_hsv.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445:<br \/>  lower_yellow = np.array([21,80,160])<br \/>  upper_yellow = np.array([255,255,255])<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 HSV \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <b>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438<\/b>.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0434\u0443-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 1:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rosbots_driver part2_cmr.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443-\u043d\u043e\u0434\u0443 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo modprobe bcm2835-v4l2 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0434\u0443 opencv \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/rosbots_driver python follow_line_step_hsv.py <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bk\/ug\/aj\/bkugajoo0itqwwkbn8zckbm2mvy.png\"><br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c.<br \/>  \u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043a\u043e\u0434\u0430 \u2014 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0436\u043e\u043a \u0438 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435.<\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c \u2014 \u043e \u043a\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0430\u0445.<\/h2>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u043a\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a \u0443\u043b\u044b\u0431\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0443\u043b\u044b\u0431\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043b\u044e\u0434\u0438. \u0421\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435: \u043c\u0430\u043b\u043e \u043a\u0442\u043e \u0443\u043b\u044b\u0431\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435, \u0442\u0440\u0435\u0432\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0432.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u0430\u0441.<br \/>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432 1-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443-\u043d\u043e\u0434\u0443:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/rosbots_driver python pi_camera_driver.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u043e 2-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u0443-\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rosbots_driver part2_cmr.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 3-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u0443-\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/rosbots_driver python follow_cat2.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u0442\u0443:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xj\/yr\/fm\/xjyrfmqyd4lw2gv_neuscw7aus0.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u0435\u0446, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u043b\u044b\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0440\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044b.<br \/>  \u0412 3-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u0443-\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u2014 ctrl+c \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">python follow_smile.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0447\u0438\u0432\u043e \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u044b:<br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5z\/01\/tr\/5z01tr6a1npd3gppcqotqn5item.png\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u044b \u0425\u0430\u0430\u0440\u0430. \u041f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 raspberry 3b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b 320&#215;240 \u0438 15 Fps. \u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442.<br \/>  \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c?<br \/>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e opencv, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0410\u0434\u0440\u0438\u0430\u043d (https:\/\/www.pyimagesearch.com\/2017\/10\/09\/optimizing-opencv-on-the-raspberry-pi\/)? \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u041f\u041a \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439?<br \/>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0432 jpeg, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0442\u044f\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0425\u0430\u0430\u0440\u0430?<br \/>  \u0414\u0430 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u043a\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0441. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 15 \u0441\u043c \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0435 A4. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0443\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 raspberry \u043c\u043e\u043d\u043e\u043a\u043b\u044c \u0441 8x \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c?<\/p>\n<p>  ps. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0434\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434\u044b-\u043a\u043e\u0442\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">python follow_fullbody.py python follow_upperbody.py python follow_lowerbody.py <\/code><\/pre>\n<p>  \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">python follow_face.py  python follow_right_eye.py <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b \u0447\u0430\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u043d\u0435 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 raspberry, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435.<\/p><\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461131\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461131\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0435<\/h2>\n<p>.<br \/>  \u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u00ab\u0431\u0443\u0440\u0433\u0435\u0440\u00bb \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/460755\/\">\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430<\/a>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e. <br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/ROSbots\/rosbots_setup_tools\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. <br \/>  \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441 Raspbian Stretch + ROS + OpenCV, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 sd \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f raspberry. (ROS Kinetic, OpenCV 3.4.1. \u0414\u0430, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432).  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-292530","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/292530","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=292530"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/292530\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=292530"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=292530"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=292530"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}