{"id":292819,"date":"2019-07-31T15:00:22","date_gmt":"2019-07-31T15:00:22","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=292819"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=292819","title":{"rendered":"\u0412\u0445\u043e\u0434 \u0432 Aeronet, \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 2: \u0421\u0430\u043c\u043e\u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ki\/ms\/8w\/kims8wf-dzlaryqvo7takz0e3zu.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/434220\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u043e\u043d \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435? \u041d\u0443, \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043d\u0443 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b. \u0422\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0435\u0451 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043b\u043e\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c) \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0410\u044d\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e <a href=\"http:\/\/www.russianrobotics.ru\/activities\/robokross-2019\/\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u0430-2019<\/a>. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0441\u043d\u044f \u201cSeek and destroy\u201d \u0441 \u0434\u0435\u0431\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u044c\u0431\u043e\u043c\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b.<br \/>  \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0435\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0441\u0435\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u041b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/li>\n<li>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451<\/li>\n<li>\u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u043e \u2013 \u0438, \u0432\u0443\u0430\u043b\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0435\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0431\u0430\u0445\u043d\u0435\u0442.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"jmavsim-upravlyaemyy-s-klaviatury\">jMAVSim, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0432\u0438\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435. \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u043b\u0451\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c: \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\/\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0428\u0430\u0440\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044b\u0432\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0435\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0443, \u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 mavros \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a <code>\/mavros\/setpoint_velocity\/cmd_vel_unstamped<\/code>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c curses (<a href=\"https:\/\/help.ubuntu.ru\/fullcircle\/39\/python_%D1%87_13\">\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u043c<\/a>, <a href=\"https:\/\/docs.python.org\/2.7\/howto\/curses.html\">\u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c<\/a>).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439: \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 setvel \u0442\u0438\u043f\u0430 <a href=\"https:\/\/docs.ros.org\/api\/geometry_msgs\/html\/msg\/Twist.html\">geometry_msgs.msg.Twist<\/a>. \u041f\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\/\u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443 20 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430) \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u00ab\u043c\u0438\u0440\u0430\u00bb, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0440\u043e\u043d. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (pose) \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041e\u0441\u044c \u0425 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u00ab\u043c\u0438\u0440\u0430\u00bb \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b yaw. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u00ab\u043c\u0438\u0440\u0430\u00bb mavros \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a <code>\/mavros\/local_position\/pose<\/code>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b yaw, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u2013 \u043c\u044b \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 setvel_forward \u043d\u0430 cos(yaw) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u0438 \u043d\u0430 sin(yaw) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 Y \u00ab\u043c\u0438\u0440\u0430\u00bb, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iy\/lu\/te\/iylutettoxhh8hauaduxxbkeawo.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"python\">#!\/usr\/bin\/env python # coding=UTF-8 import rospy import mavros import mavros.command as mc from mavros_msgs.msg import State from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist, Quaternion from mavros_msgs.srv import CommandBool from mavros_msgs.srv import SetMode import tf.transformations as t import math  current_state=State() current_pose = PoseStamped() current_vel = Twist()  def localpose_callback(data):     global current_pose     current_pose = data  def publish_setvel(event):     global current_pose, setvel_pub, setvel, setvel_forward     q=current_pose.pose.orientation.x, current_pose.pose.orientation.y,current_pose.pose.orientation.z,current_pose.pose.orientation.w     roll, pitch, yaw = t.euler_from_quaternion(q)     setvel.linear.x = setvel_forward * math.cos(yaw)     setvel.linear.y = setvel_forward * math.sin(yaw)     setvel_pub.publish(setvel)  def main():     global current_pose, setvel, setvel_pub, setvel_forward      rospy.init_node(\"offbrd\",anonymous=True)     rate=rospy.Rate(10)     pose_sub=rospy.Subscriber(\"\/mavros\/local_position\/pose\",PoseStamped,localpose_callback)     setvel_pub=rospy.Publisher(\"\/mavros\/setpoint_velocity\/cmd_vel_unstamped\",Twist,queue_size=1)     arming_s=rospy.ServiceProxy(\"\/mavros\/cmd\/arming\",CommandBool)     set_mode=rospy.ServiceProxy(\"\/mavros\/set_mode\",SetMode)     setvel=Twist()     setvel_forward = 0      arming_s(True)     set_mode(0,\"AUTO.TAKEOFF\")     print 'Taking off.....\\r'     rospy.sleep(5)      # keyboard manipulation     import curses     stdscr = curses.initscr()     curses.noecho()     stdscr.nodelay(1)     stdscr.keypad(1)      for i in range (0,10):         setvel_pub.publish(setvel)         rate.sleep()     set_mode(0,\"OFFBOARD\")     setvel_timer = rospy.Timer(rospy.Duration(0.05), publish_setvel)     while (rospy.is_shutdown()==False):         rate.sleep()         # keyboard  hcommands handling             c = stdscr.getch()         if c == ord('q'): break  # Exit the while()         elif c == ord('u'): setvel.linear.z += 0.25         elif c == ord('d'): setvel.linear.z -= 0.25         elif c == curses.KEY_LEFT: setvel.angular.z += 0.25         elif c == curses.KEY_RIGHT: setvel.angular.z -= 0.25         elif c == curses.KEY_UP: setvel_forward += 0.25          elif c == curses.KEY_DOWN: setvel_forward -= 0.25         elif c == ord('s'): setvel_forward=setvel.linear.z=setvel.angular.z=0         if  c!=curses.ERR:            print setvel,'\\r'     curses.endwin()     set_mode(0,\"AUTO.LAND\")     print 'Landing.......\\r'  if __name__==\"__main__\":     main()<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c jMAVSim, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 mavros \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b roslaunch mavros (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 roscore, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438): <\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch mavros mavros_sitl.launch fcu_url:=\"udp:\/\/@192.168.7.14:14580\"<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e rostopic echo \/mavros\/state. \u041f\u043e\u043b\u0435 connected \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c = True .<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 <code>python fly_mavsim.py<\/code>. \u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 MIS_TAKEOFF_ALT \u0432 QGroundControl) \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c: \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e-\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u2013 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445-\u0432\u043d\u0438\u0437 \u2013 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\/\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, u \u2013 \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 (UP), d \u2013 \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u0437 (DOWN), s \u2013 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 (STOP, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 = 0), q \u2013 \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b (QUIT) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/x_\/yn\/2i\/x_yn2ic0ejcwxe9dhohhkycwyg8.png\" alt=\"\u0412\u0438\u0442\u0440\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u043e\u043d \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443, \u043f\u043e \u0441\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435: \u043e\u0442 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0432\u0430\u043a\u0443\u0443\u043c\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"upravlyaemyy-s-klaviatury-realnyy-dron\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 PX4. \u0414\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/docs.px4.io\/master\/en\/config\/\">\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0435\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c Raspberry PI 3 Model B+, \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c Raspbian + ROS Kinetic. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Raspberry \u043a \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u0440\u0443 Pixracer \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 uart, \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sc\/37\/8o\/sc378o12gepjgab3fu3_j6htw-k.png\" alt=\"Pixracer + Raspberry PI\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>GPS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0440\u0442 GPS \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u042f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0441\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c TS100 \u043e\u0442 Radiolink, \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>ROS Kinetic \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/kinetic\/Installation\">\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439<\/a>. \u041d\u0430 Raspberry \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043f\u043e Wifi \u0438 ssh (<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/460503\/\">\u0432\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/CopterExpress\/clever\/releases\">\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f Raspberry<\/a> \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u00ab\u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440-\u042d\u043a\u0441\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 clever, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo systemctl stop clever sudo systemctl disable clever<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 Raspberry \u0441 ROS \u0438 OpenCV \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461131\/\">\u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u0435\u0433\u043e \u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a Raspberry \u043f\u043e ssh \u2013 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c mavros \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch mavros px4.launch fcu_url:='\/dev\/ttyAMA0:921600' gcs_url:='tcp-l:\/\/0.0.0.0:5760' rostopic echo \/mavros\/state<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u2013 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c Connected = True.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cv\/6o\/k4\/cv6ok4c4_royj-xq31ayojmrusa.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <code>gcs_url<\/code> \u0432 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 mavros \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c QGroundControl \u043a \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e WiFi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 TCP-bridge. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 QGroundControl:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/j0\/sh\/6i\/j0sh6idslfmvbayzqv_xvztarpk.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0443 \u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>1.<\/strong> \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b LPE estimator \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c GPS \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/q1\/8i\/fh\/q18ifhk84imc-efc2f-pwrz7_e0.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>2.<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u2013 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u00bb GPS \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 GPS \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043e\u0442 16 \u0434\u043e 22 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kd\/yb\/xn\/kdybxnsj-bg5ocyzcpd16gbsela.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>3.<\/strong> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0440\u043e\u043d \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u2013 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rr\/2d\/xl\/rr2dxlcgadat_fla3dwb-zecp1g.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <u><strong>\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439<\/strong><\/u> \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/i4\/4l\/6p\/i44l6p5dhnwydm39j8jv-swfxwc.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u2013 \u0434\u0440\u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 HOLD \u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 Position.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u2013 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 fly_jmavsim.py \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0435: <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Jzrp9mmVhfU\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u043e\u043d \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043d\u043e \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u2013 \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u2013 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043e\u0445\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/53ZVWlFpajc\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 + \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b <a href=\"https:\/\/github.com\/copterspace\/robocross2019\">\u043d\u0430 \u0413\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461887\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461887\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ki\/ms\/8w\/kims8wf-dzlaryqvo7takz0e3zu.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/434220\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430. \u041f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u043e\u043d \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u0430 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435? \u041d\u0443, \u0434\u0440\u043e\u043d, \u043d\u0443 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b. \u0422\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0434\u0440\u043e\u043d, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0435\u0451 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043b\u043e\u043f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c) \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0410\u044d\u0440\u043e\u043d\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e <a href=\"http:\/\/www.russianrobotics.ru\/activities\/robokross-2019\/\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u0430-2019<\/a>. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0441\u043d\u044f \u201cSeek and destroy\u201d \u0441 \u0434\u0435\u0431\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u044c\u0431\u043e\u043c\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u043a\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b.<br \/>  \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0435\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0441\u0435\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-292819","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/292819","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=292819"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/292819\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=292819"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=292819"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=292819"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}