{"id":292926,"date":"2019-08-02T21:00:07","date_gmt":"2019-08-02T21:00:07","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=292926"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=292926","title":{"rendered":"\u0418\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0430 \u0413\u0410\u0417-66 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ix\/tf\/mx\/ixtfmxmnpt-9rkvbc2kqpdtol2c.jpeg\"\/>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0436\u0438\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. <\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h3 id=\"1-kak-rabotaet-v-2-h-slovah\">1. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 2-\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0445<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435, \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 <strong>wifi<\/strong> \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0438 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"2-os\">2. \u041e\u0421<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>Raspberry pi 3<\/strong>, \u0442\u043e \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u041e\u0421 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0451. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 <strong>Stretch<\/strong>, \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0430\u0433(\u043f\u0440\u043e\u043c\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e) \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c wifi \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f <strong>Jessie<\/strong> \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0432\u0448\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.ekzorchik.ru\/2017\/04\/we-raise-the-access-point-on-the-base-raspberry-pi-3-model-b\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430.<\/a> \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f, \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430.<br \/>  \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b <strong>\/etc\/network\/interfaces<\/strong> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`auto wlan0 iface wlan0 inet dhcp  wpa-ssid {ssid} wpa-psk  {password} `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"2-yazyk\">2. \u042f\u0437\u044b\u043a<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b <strong>python<\/strong> \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"3-server\">3. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 2-\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"31-video-server\">3.1 \u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u043e 2 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. 1-\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <strong>picamera<\/strong> \u0438 2-\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041f\u041e <strong>mjpg-streamer<\/strong>. \u0414\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u044f \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0430, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>` if conf.conf.VideoServerType == 'm' :     cmd = &quot;cd \/home\/pi\/projects\/mjpg-streamer-experimental && &quot;     cmd += '.\/mjpg_streamer -o &quot;.\/output_http.so -p {0} -w .\/www&quot; -i &quot;.\/input_raspicam.so -x {1} -y {2} -fps 25 -ex auto -awb auto -vs -ISO 10&quot;'.format(conf.conf.videoServerPort, conf.conf.VideoWidth, conf.conf.VideoHeight)      print(cmd)     os.system(cmd)  else :     with picamera.PiCamera(resolution = str(conf.conf.VideoWidth) + 'x' + str(conf.conf.VideoHeight) , framerate = conf.conf.VideoRate) as Camera:         output = camera.StreamingOutput()         camera.output = output         Camera.start_recording(output, format = 'mjpeg')         try:             address = (conf.conf.ServerIP, conf.conf.videoServerPort)             server = camera.StreamingServer(address, camera.StreamingHandler)             server.serve_forever()         finally:             Camera.stop_recording() `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0435. \u041d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>mjpg-streamer<\/strong> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"32-server-upravleniya\">3.2 \u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"321-vzaimodeystvie-mezhdu-klientom-i-serverom\">3.2.1 \u0412\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 json \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`{'type': 'remote', 'cmd': 'Start', 'status': True, 'val': 0.0} {'type': 'remote', 'cmd': 'Y', 'status': True, 'val': 0.5} {'type': 'remote', 'cmd': 'turn', 'x': 55, 'y': 32} `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>type \u2014 &#8216;remote&#8217; \u0438\u043b\u0438 &#8216;car&#8217; \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0442\u043e \u0448\u043b\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443(\u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440)<\/li>\n<li>cmd \u2014 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043d\u0430 <strong>Game HAT<\/strong>, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<br \/> \n<ul>\n<li>Start \u2014 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Start<\/li>\n<li>Select \u2014 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Select<\/li>\n<li>Y \u2014 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 Y<\/li>\n<li>\u0438 \u0442.\u0434.<\/li>\n<li>turn \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>status \u2014 True \u0438\u043b\u0438 False, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0436\u0430\u0442\u0430. \u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.<\/li>\n<li>val \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 -1&#8230;1, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <strong>float<\/strong>. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0430\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<li>x \u2014 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 x \u043e\u0442 -100&#8230;100, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <strong>int<\/strong><\/li>\n<li>y \u2014 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y \u043e\u0442 -100&#8230;100, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <strong>int<\/strong><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442. \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 server socket \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0439 )). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u043d\u0438 \u0443 \u043a\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0441\u0432\u043e\u044e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0443\u044e wifi \u0441\u0435\u0442\u044c. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def run(self):          TCP_IP = conf.conf.ServerIP         TCP_PORT = conf.conf.controlServerPort         BUFFER_SIZE = conf.conf.ServerBufferSize         self.tcpServer = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)          self.tcpServer.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)          self.tcpServer.bind((TCP_IP, TCP_PORT))          threads = []           # \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438.         self.tcpServer.listen(1)         while True:             print(&quot;Car server up : Waiting for connections from TCP clients...&quot;)              (conn, (ip, port)) = self.tcpServer.accept()              newthread = ClientThread(conn, ip, port)              newthread.start()              self.threads.append(newthread)       `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"322-upravlenie-zhelezom\">3.2.2 \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 Raspberry \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 <strong>GPIO.BCM<\/strong>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c<\/strong> \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 gpio 17, \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e \u0441\u043e 2-\u044b\u043c \u043f\u0438\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 <strong>L293<\/strong>. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`GPIO.output(self.gpioLight, GPIO.HIGH) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`GPIO.output(self.gpioLight, GPIO.LOW) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c<\/strong> \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 <strong>PCA9685<\/strong> \u043f\u043e I2C \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0451 <a href=\"https:\/\/github.com\/adafruit\/Adafruit_Python_PCA9685\">Adafruit_PCA9685<\/a>. PCA9685 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 7 pin. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 50 \u0413\u0435\u0440\u0446 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 20 \u043c\u0441.<br \/>  \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h2\/z-\/ns\/h2z-nsefbtnvntcwbmmt9qoikjc.jpeg\"\/>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 1.5 \u043c\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443. \u041f\u0440\u0438 1 \u043c\u0441. \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, 2 \u043c\u0441. \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0443\u043b\u0430\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<br \/>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 API Adafruit_PCA9685 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0442 0..4095, 0 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, 4095 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u044d\u0442\u043e 1.5 \u043c\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 ~ 307.<br \/>  \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 245, \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430 369.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 -100&#8230;100, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043e\u0442 245 \u0434\u043e 369. \u041e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 0 \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e 307. \u0412\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`val = int(HardwareSetting._turnCenter + (-1 * turn * HardwareSetting._turnDelta \/ HardwareSetting.yZero)) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>HardwareSetting._turnCenter \u2014 307<\/li>\n<li>turn \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442 -100&#8230;100<\/li>\n<li>HardwareSetting._turnDelta \u2014 62, \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 (307 \u2014 245 = 62)<\/li>\n<li>HardwareSetting.yZero \u2014 100, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def turnCenter(self):         val = int(HardwareSetting._turnCenter)         self.pwm_servo.set(val)         CarStatus.statusCar['car']['turn'] = val `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def turnLeft(self, turn):         val = int(HardwareSetting._turnCenter + (-1 * turn * HardwareSetting._turnDelta \/ HardwareSetting.yZero))         self.pwm_servo.set(val)         CarStatus.statusCar['car']['turn'] = val    `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def turnRight(self, turn):         val = int(HardwareSetting._turnCenter + (-1 * turn * HardwareSetting._turnDelta \/ HardwareSetting.yZero))         self.pwm_servo.set(val)         CarStatus.statusCar['car']['turn'] = val     `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/strong> \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 <strong>PCA9685<\/strong> \u043f\u043e I2C \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/adafruit\/Adafruit_Python_PCA9685\">Adafruit_PCA9685<\/a>. \u041f\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 10 \u0434\u043e 15 \u043d\u0430 PCA9685 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a L298N(\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c 2 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). 10 \u0438 11 \u043a ENA \u0438 ENB(\u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e \u0438\u0445 \u0428\u0418\u041c-\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f). 12, 13, 14, 15 \u043a IN1, IN2, IN3, IN4 \u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u044f \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e 50 \u0413\u0435\u0440\u0446(\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def stop(self):         &quot;&quot;&quot;         \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.         &quot;&quot;&quot;          self.pwm.set_pwm(self.ena, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.enb, 0, self.LOW)          self.pwm.set_pwm(self.in1, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.in4, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.in2, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.in3, 0, self.LOW) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def back(self, speed):         &quot;&quot;&quot;         \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434.          Args:             speed: \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u0441\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 1.         &quot;&quot;&quot;          self.pwm.set_pwm(self.ena, 0, int(speed * self.HIGH))         self.pwm.set_pwm(self.enb, 0, int(speed * self.HIGH))          self.pwm.set_pwm(self.in1, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.in4, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.in2, 0, self.HIGH)         self.pwm.set_pwm(self.in3, 0, self.HIGH)    `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def forward(self, speed):         &quot;&quot;&quot;         \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434.          Args:             speed: \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u0441\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 1.         &quot;&quot;&quot;          self.pwm.set_pwm(self.ena, 0, int(speed * self.HIGH))         self.pwm.set_pwm(self.enb, 0, int(speed * self.HIGH))          self.pwm.set_pwm(self.in1, 0, self.HIGH)         self.pwm.set_pwm(self.in4, 0, self.HIGH)         self.pwm.set_pwm(self.in2, 0, self.LOW)         self.pwm.set_pwm(self.in3, 0, self.LOW)     `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"4-klient\">4. \u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"41-klaviatura\">4.1 \u041a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u043d\u0435\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439(\u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e ~ 2 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439). \u041d\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043b\u0435\u043f\u0442\u0443, \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c(\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0418 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 0.005 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b(\u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a, \u0430 \u043a\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442). \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def run(self):         try:             while True:                 time.sleep(0.005)                 for pin in self.pins :                     p = self.pins[pin]                      status = p['status']                      if GPIO.input(pin) == GPIO.HIGH :                         p['status'] = False                     else :                         p['status'] = True                      if p['status'] != status :                         p['callback'](pin)          except KeyboardInterrupt:             GPIO.cleanup() `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"42-dzhoystik\">4.2 \u0414\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439<\/strong> \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 <strong>ADS1115<\/strong> \u043f\u043e I2C \u0448\u0438\u043d\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0451 <a href=\"https:\/\/github.com\/adafruit\/Adafruit_Python_ADS1x15\">Adafruit_PCA9685<\/a>. \u0414\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def run(self):         while True:             X = self.adc.read_adc(0, gain=self.GAIN) \/ HardwareSetting.valueStep             Y = self.adc.read_adc(1, gain=self.GAIN) \/ HardwareSetting.valueStep              if X &gt; HardwareSetting.xZero :                 X = X - HardwareSetting.xZero             else :                 X = -1 * (HardwareSetting.xZero - X)              if Y &gt; HardwareSetting.yZero :                 Y = Y - HardwareSetting.yZero             else :                 Y = -1 * (HardwareSetting.yZero - Y)              if (abs(X) &lt; 5) :                 X = 0             if (abs(Y) &lt; 5) :                 Y = 0              if (abs(self.x - X) &gt;= 1.0 or abs(self.y - Y) &gt;= 1.0) :                 self.sendCmd(round(X), round(Y))              self.x = X             self.y = Y              time.sleep(0.005) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 3.3 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 ADS1115 \u0441 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442 0&#8230;26500. \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043a \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0443 \u043e\u0442 -100&#8230;100. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 0 \u043e\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u043b\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 5, \u0442\u043e \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e 0 (\u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u043b\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c). \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e \u0438\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"43-podklyuchenie-k-serveru-upravleniya\">4.3 \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u043d\u0435\u043a\u0442 \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`try :     tcpClient = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)     tcpClient.settimeout(2.0)     tcpClient.connect((conf.conf.ServerIP, conf.conf.controlServerPort))     self.signalDisplayPrint.emit(&quot;\u0423+&quot;)     carStatus.statusRemote['network']['control'] = True      self.tcpClient = tcpClient except socket.error as e:     self.signalDisplayPrint.emit(&quot;\u0423-&quot;)     carStatus.statusRemote['network']['control'] = False      time.sleep(conf.conf.timeRecconect)     self.tcpClient = None      continue          if self.tcpClient :     self.tcpClient.settimeout(None) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0432\u0435\u0449\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c timeout \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043d\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0442\u043e \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442(\u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430). \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e timeout \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0442\u043e \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e timeout.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0436\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"44-proverka-podklyucheniya-k-wifi\">4.4 \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a WiFi<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 wifi, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u044f\u044e \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`def run(self):         while True:             time.sleep(1.0)              self.ps = subprocess.Popen(['iwgetid'], stdout=subprocess.PIPE, stderr=subprocess.STDOUT)              try:                 output = subprocess.check_output(('grep', 'ESSID'), stdin=self.ps.stdout)                 if re.search(r'djvu-car-pi3', str(output)) :                     self.sendStatus('wifi+')                     continue              except subprocess.CalledProcessError:                 pass              self.sendStatus('wifi-')              self.ps.kill() `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"45-podklyuchenie-k-video-serveru\">4.5 \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u0441\u044f \u043c\u043e\u0449\u044c <strong>Qt5<\/strong>, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u0435 <strong>Stretch<\/strong> \u043e\u043d \u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442.\u043a. \u043d\u0430 <strong>Jessie<\/strong> \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u043e\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`self.videoWidget = QVideoWidget() `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`self.mediaPlayer = QMediaPlayer(None, QMediaPlayer.LowLatency) self.mediaPlayer.setVideoOutput(self.videoWidget) `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre>`self.mediaPlayer.setMedia(QMediaContent(QUrl(&quot;http:\/\/{}:{}\/?action=stream&quot;.format(conf.conf.ServerIP, conf.conf.videoServerPort)))) self.mediaPlayer.play() `<\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0437\u0432\u0438\u043d\u044f\u044e\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u0442\u0430\u0432\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e ). \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u044f\u044e \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" alt=\"remote\" width=\"800\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ea\/6a\/ug\/ea6augn3vrdv3ejjom8v6qrnpvu.jpeg\"\/>  <\/p>\n<ul>\n<li><strong>W<\/strong> \u2014 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 wifi<\/li>\n<li><strong>\u0412<\/strong> \u2014 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/li>\n<li><strong>\u0423<\/strong> \u2014 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0443\u043a\u0432, \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0424\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c ) \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u044f \u0435\u0451 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"5-nastroyka-raspberry-os\">5 \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 Raspberry \u041e\u0421<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c(\u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0435). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u041e\u0421:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ex\/ye\/gz\/exyegz24x9ec0ee0cdp7qpm5kog.jpeg\"\/>  <\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, ssh, i2c, gpio<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ye\/fu\/z4\/yefuz4_ioqh5g1j_f1n1mgwf_cg.png\"\/>  <\/p>\n<h3 id=\"ishodnye-kody\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0434\u044b<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/dvjdjvu\/car\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/github.com\/dvjdjvu\/car.service\">\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u043e\u043c<\/a> <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"ssylki\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/462283\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/a><\/p>\n<\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/462331\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/462331\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ix\/tf\/mx\/ixtfmxmnpt-9rkvbc2kqpdtol2c.jpeg\"\/>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0436\u0438\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u041e\u0421 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-292926","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/292926","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=292926"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/292926\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=292926"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=292926"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=292926"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}