{"id":293480,"date":"2019-08-16T15:01:02","date_gmt":"2019-08-16T15:01:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=293480"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=293480","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u043e\u0439.ROS.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3: \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0443"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461131\/\">\u0440\u0430\u0437<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0441 OpenCV \u0438 ROS(robot operating system), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u0441\u044e \u043c\u043e\u0449\u044c raspberry pi 3b+, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0440\u0434\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443. <\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044b\u043c \u0441\u043e\u043d\u043c\u043e\u043c \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f raspberry pi, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u0438\u0446\u043e, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0437\u0434\u0435, \u0438\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 ROS \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a> <br \/>  1. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b (\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0432 ROS) \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0425\u0430\u0430\u0440\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 80%, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043b\u0438\u0446\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0440\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0442\u0430, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. <\/p>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u0440\u0443\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u0446\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0440\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u00ab\u0434\u0443\u043c\u0430\u044f\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u041c.\u042e. \u041b\u0435\u0440\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430:<br \/>  \u00ab\u0414\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b<br \/>  \u0412 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043d\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u044e\u0442\u0430&#8230;\u00bb.<br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:<br \/>   \u2014 \u0432 \u043d\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b (\u043d\u0430 raspberry pi) \u0431\u044b\u043b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 640&#215;480 60fps, \u0434\u043e 320&#215;240 15 fps.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_catkin_ws\/src\/rosbots_driver\/scripts\/rosbots_driver nano pi_camera_driver.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 (follow_face.py) \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0442\u0430(follow_cat2.py) \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 opencv \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 cv.imshow. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0427\u0442\u043e \u0436 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u0443 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0433\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e info-\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 ROS \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430\u0445: #rospy.loginfo.<br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<br \/>  \u041d\u043e\u2026 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435.<\/p>\n<p>  2. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0440\u0443\u043a. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 fish-eye:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qp\/uj\/ad\/qpujadqdqnvga0tpfhlt6zvqe74.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0435\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438&#8230;Mckayla was not impressed\u2026 \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u044b \u0425\u0430\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. <\/p>\n<p>  3. \u0418 \u0432 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0443\u0436 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u0445 (\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c) \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0440\u0430\u0445 \u043e\u043d \u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0446\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00ab\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0442\u0438\u0438. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e.<\/p>\n<h3>\u0423\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb.<\/h3>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0436, \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e ROS, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b. <\/p>\n<p>  \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 raspberry \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440-\u043d\u043e\u0434\u0443, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. <br \/>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 ROS \u043d\u0430 laptop \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c Ubuntu, ROS \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a\u0440\u044b\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0412\u0438\u043d\u043d\u0438 \u0414\u0436\u043e\u043d\u0441\u0430 &#171;<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=sfbOmcJge00\">\u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u0435\u0437\u0434\u044b\u0445\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u0435\u0446<\/a>&#171;. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e\u2026 \u2014 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1clC0s52jmo9GcnVu5ioW4PfVkg3j3zJY\/view?usp=sharing\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/es\/2m\/1o\/es2m1olydpnbjvn9ijaa9krmlhy.png\"><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 (\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0435) \u043d\u0430 VMware workstation.<br \/>  \u041f\u0430\u0440\u043e\u043b\u044c: raspberry<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043e\u0432 \u0425\u0430\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u043c, \u0447\u0435\u043c raspberry pi! <\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c ROS \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 2 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 master-\u043d\u043e\u0434\u0430 (\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 raspberry \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b).<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c bashrc \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo nano ~\/.bashrc <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c ip \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">export ROS_MASTER_URI=http:\/\/192.168.1.120:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.114 <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 ip \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 raspberry pi, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 ip \u2014 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b.<br \/>  *\u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438 raspberry \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 raspberry \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 bashrc \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">&lt;source lang=\"bash\"&gt;export ROS_MASTER_URI=http:\/\/192.168.1.120:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.120 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0432\u0430 ip \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430 raspberry \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442. <br \/>  *\u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f bashrc.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043d\u043d\u0443\u044e ROS \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 ?<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 raspberry \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 1-\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rosbots_driver part2_cmr.py <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u043e 2-\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 raspberry:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo modprobe bcm2835-v4l2 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch<\/code><\/pre>\n<p>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 raspberry \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c 2 \u043d\u043e\u0434\u044b: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0448\u043b\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py \/cmd_vel:=\/part2_cmr\/cmd_vel <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u0443 \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd \/home\/pi\/rosbots_setup_tools\/rpi_setup python follow_face.py<\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0445\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 fish-eye raspberry pi \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <i>320\u0445240, 30fps:<br \/>  \u041b\u0438\u0446\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. 80-100 \u0441\u043c. \u0412\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u0442\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u043c\u043f\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0423\u043b\u044b\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0441 \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0446\u043e.<br \/>  \u041c\u043e\u0440\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0448\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0435 A4. 15-30 \u0441\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 800&#215;600 \u0438 60fps \u2014 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 2-3 \u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 1280\u0445720 \u0438 60fps \u2014 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 3-4 \u043c. \u041d\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 A4 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 1-2 \u0441\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 1-1,5 \u043c.<br \/>  \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b 77-88%.<\/i><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u041d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u043d\u0430 raspberry \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u043e\u0434 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 raspberry \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<h3>\u041b\u0435\u0447\u0438\u043c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h3>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 fps \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 1280\u0445720 \u0438 60fps \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e. <\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f raspberry \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0418 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9d\/5l\/g_\/9d5lg_gj9ssagviofb-7gu3yfem.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0415\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <i>\u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0446\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 7-8 \u043c! \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u044b\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f )<br \/>  800&#215;600 \u0438 60fps \u2014 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437. \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u2014 70-80%, raspberry \u2014 21 % (\u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0449\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b).<br \/>  \u041a\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 A4 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 1-2 \u0441\u0435\u043a, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 2-2,3 \u043c.<\/i><br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043e\u0432 \u0425\u0430\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<br \/>  *\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441 \u00ab\u0443\u0448\u0430\u043c\u0438\u00bb IR \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0418\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h6\/_j\/vz\/h6_jvzqmjq32whtx95uhcw3vkhi.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f raspberry pi, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 fish-eye, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0441\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443<\/h3>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043d\u0435\u0446\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=oLBYHbLO8W0\">\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 (follow_face.py) \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0442\u0430 (follow_cat2.py) \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"> #-0.013 - because right wheel is faster                 twist_msg.linear.x = 0.1                 twist_msg.angular.z = -0.013             elif self.face_found[\"x\"] &lt; 0.0:                 # To the left                 cur_dir = \"left\"                 twist_msg.linear.x = 0.1                 twist_msg.angular.z = 0.016             else:                 # To the right                 cur_dir = \"right\"                 twist_msg.linear.x = 0.1                 twist_msg.angular.z = -0.016<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f z. \u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f 12V.<\/p>\n<p>  \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 (L9110s) \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e 8 V \u2014 12V. \u041d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442.\u043a. \u0447\u0438\u043f\u044b H-\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430 L9110s \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0433\u043e\u0440\u044f\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 12 V \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0432\u043e \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. <\/p>\n<h3>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0436, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043f\u0440\u044f\u0442\u043a\u0438. \u0418\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0437\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/fdGjeOIEv6A?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442.<\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/463147\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/463147\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461131\/\">\u0440\u0430\u0437<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0441 OpenCV \u0438 ROS(robot operating system), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432\u0441\u044e \u043c\u043e\u0449\u044c raspberry pi 3b+, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u043b\u044b\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0440\u0434\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430\u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0443. <\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044b\u043c \u0441\u043e\u043d\u043c\u043e\u043c \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f raspberry pi, \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u0438\u0446\u043e, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0437\u0434\u0435, \u0438\u043d\u044b\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 ROS \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-293480","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/293480","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=293480"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/293480\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=293480"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=293480"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=293480"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}