{"id":294648,"date":"2019-09-13T09:00:45","date_gmt":"2019-09-13T09:00:45","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=294648"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=294648","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 ROS.\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 rviz \u0438 gazebo"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 ROS-\u0441\u0440\u0435\u0434\u044b rviz \u0438 gazebo (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\u00bb). \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (<a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1dhp38WYghUE1zNREnI5vbP5tLI5iCwMa\/view?usp=sharing\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437<\/a>). \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0441\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f. <br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/18\/wz\/cj\/18wzcjsvzmerc9hm5vka7bacteq.gif\"><\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438:<br \/>  1.<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/463147\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3.<\/a><br \/>  2.<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/461131\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2.<\/a><br \/>  3.<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/460755\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1.<\/a><br \/>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 urdf-\u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0439:<br \/>  1. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  2. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<br \/>  3. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  4. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0448\u0438\u043a\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0431\u0435\u0441\u0442\u0435\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u044f\u043c. \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0435\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c urdf<\/h3>\n<p>.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432 Gazebo \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c URDF \u0444\u0430\u0439\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. <br \/>  URDF \u0444\u0430\u0439\u043b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441\u043e\u043c-\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <br \/>  \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, URDF \u0444\u0430\u0439\u043b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 VMWARE Workstation, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 ROS(Ubuntu 16.04, ROS-Kinetic) \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c rosbots_description.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u0441 catkin_ws\/src \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432 ROS:<br \/>  <code>roscd; cd ..; cd src;<br \/>  catkin_create_pkg rosbots_description rospy<br \/>  <\/code><\/p>\n<p>  *\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b roscd; cd ..; cd src; \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0432 catkin_ws, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 catkin_ws \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443: source devel\/setup.bash. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043b\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f: cd ~; cd catkin_ws.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0441\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430 rosbots_description.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u0432 catkin_ws\/src \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e? \u0418 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0437\u0430 rospy?<br \/>  \u0412\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 ROS: CMakeLists.txt \u0438 package.xml. <br \/>  \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ri\/0_\/nx\/ri0_nxuublwiaj1eq57khrl5tmc.png\"><br \/>  \u0418\u0445 ROS \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c.<br \/>  rospy \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 python.<\/p>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. <br \/>  \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 rosbots_description \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 urdf, \u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u2014 \u0444\u0430\u0439\u043b rosbots.xacro.<br \/>  <code>roscd rosbots_description<\/p>\n<p>  mkdir urdf; cd urdf;<\/p>\n<p>  touch rosbots.xacro<\/p>\n<p>  chmod +x rosbots.xacro<br \/>  <\/code><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u043b\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b ROS \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0435\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 roscd \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438. <\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">rosbots.xacro<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><code>&lt;?xml version=\"1.0\" encoding=\"utf-8\"?&gt;<br \/>  &lt;robot name=\"rosbots\" xmlns:xacro=\"http:\/\/www.ros.org\/wiki\/xacro\"&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt; <br \/>   &lt;inertia ixx=\"0.01\" ixy=\"0.0\" ixz=\"0.0\"<br \/>   iyy=\"0.01\" iyz=\"0.0\" <br \/>   izz=\"0.03\" \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   &lt;inertia ixx=\"0.001\" ixy=\"0.0\" ixz=\"0.0\"<br \/>   iyy=\"0.001\" iyz=\"0.0\" <br \/>   izz=\"0.001\" \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   &lt;inertia ixx=\"0.001\" ixy=\"0.0\" ixz=\"0.0\"<br \/>   iyy=\"0.001\" iyz=\"0.0\" <br \/>   izz=\"0.001\" \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   &lt;inertia ixx=\"0.001023539\" ixy=\"0.0\" ixz=\"0.0\"<br \/>   iyy=\"0.001023539\" iyz=\"0.0\" <br \/>   izz=\"0.001023539\" \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>      \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p>\n<p>     \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>  <\/code><\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 (meches), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. <br \/>  Meches \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/kCuhB7Mh1MEvXQ\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a><br \/>  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 meches \u0432 rosbots_description.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b xml, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432:<br \/>   \u2014 visual<br \/>   \u2014 collision<br \/>   \u2014 inertial<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c: visual \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, collision \u0438 inertial \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u2014 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f.<br \/>  joints \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (links). \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (wheel) \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043c\u0443 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c (chasis).<br \/>  origin xyz \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c x,y,z.<br \/>  parent link \u0438 child link \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u044f\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: type=\u00abcontinuous\u00bb, type=\u00abfixed\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0438\u043f continuous. \u0410, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, batery_joint \u2014 fixed.<br \/>  \u041e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u044b \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0432 python, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u044b, \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0442. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0444\u0435\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. <\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 rviz.<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS.<br \/>   \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 ROS \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. \u0421\u0443\u0442\u044c launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0434\u0443, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e\u0434 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0430\u044f.<\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0432 rosbots_description \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 launch \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c rviz.launch:<br \/>  <code>roscd rosbots_description<br \/>  mkdir launch; cd launch;<br \/>  touch rviz.launch<br \/>  <\/code><\/p>\n<p>  *\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c ROS-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c\u00bb \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c &#8212;<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">rviz.launch<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"> &lt;?xml version=\u00ab1.0\u00bb?&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>    \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt; <\/p><\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 rosbots.xacro.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 3-\u0438 \u043d\u043e\u0434\u044b: joint_state_publisher \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 joint_state_publisher, robot_state_publisher \u0438\u0437 robot_state_publisher, rviz \u0438\u0437 rviz. type -\u044d\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f \u043d\u043e\u0434\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 Python \u0438\u043b\u0438 \u0421 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443, \u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c:<br \/>  \u0412 1-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c ROS-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440:<br \/>  <code>roscore<\/code><br \/>  \u0412\u043e 2-\u043c:<br \/>  <code>roslaunch rosbots_description rviz.launch<\/code><\/p>\n<p>  *\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 <\/p>\n<blockquote><p>ROS_MASTER_URI [http:\/\/192.168.1&#8230;.:11311] host is not set to this machine<\/p><\/blockquote>\n<p>, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c bashrc \u2014 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c ip \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f ROS:<br \/>  <code>nano ~\/.bashrc<\/code><br \/>  \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 bashrc \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c ip \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b(\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439):<br \/>   export ROS_MASTER_URI=http:\/\/192.168.1.114:11311<br \/>  \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c bashrc:<br \/>  <code>source ~\/.bashrc<\/code> \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<br \/>  **<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 roslaunch \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 catkin_ws \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c: source devel\/setup.bash<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 Rviz<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f Rviz-\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0430.<br \/>  \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nf\/gm\/fz\/nfgmfzhzqb2prpwfuuqrzzoylwu.png\"><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0435 Displays \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 ROS, \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u2014 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u2014 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441 rviz \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 3-\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u044b\u0448\u044c\u044e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b. \u0417\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0441 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0437\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\/\u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043e\u0431\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0438 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<br \/>  \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445: Displays \u0438 \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/h3>\n<p>  \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u00abFixed Frame\u00bb \u2014 \u00abbase link\u00bb:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sn\/in\/22\/snin22raurfwpybmaainztvnrby.png\"><\/p>\n<p>  \u0418 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c Robot Description \u0432 Displays:<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0436\u043c\u0435\u043c \u00abAdd\u00bb \u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u00abRobotModel\u00bb:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_s\/sg\/dv\/_ssgdvg5wxuwnduiymjx7r2t1kk.png\">&#187; <\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 rviz.xacro:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k6\/rt\/j8\/k6rtj8hn6g6lbznbxiqdhhnv__m.png\">&#171;<\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0421 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a rviz \u043b\u0438\u0448\u044c <u>\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/u> \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f. <br \/>  \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<br \/>  \u0421\u0430\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0436\u0438\u0432\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Gazebo.<\/p>\n<h3>Gazebo.<\/h3>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 Gazebo, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d launch \u0444\u0430\u0439\u043b \u2014 spawn.launch \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 launch \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 2 launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430!<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">spawn.launch<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">&lt;?xml version=\u00ab1.0\u00bb encoding=\u00abUTF-8\u00bb?&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<br \/>   \/&gt;<\/p>\n<p>   &lt;node name=\u00abmybot_spawn\u00bb pkg=\u00abgazebo_ros\u00bb type=\u00abspawn_model\u00bb output=\u00abscreen\u00bb<br \/>   args=&#187;-urdf -param robot_description -model rosbots -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z)&#187; \/&gt; <\/p><\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c x,y,z. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043d\u043e\u0434\u0443 \u2014 mybot_spawn \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 gazebo_ros.<br \/>  *\u0414\u043e\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b, \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439: roscd. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 roscd gazebo_ros.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c Ros-\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0432 1-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:<br \/>  <code>CTRL+C<\/code><br \/>  \u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 Gazebo:<br \/>  <code>roslaunch gazebo_ros empty_world.launch<\/code><br \/>  \u0412\u043e 2-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b:<br \/>  <code>roslaunch rosbots_description spawn.launch<\/code><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 Gazebo:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jt\/fs\/3f\/jtfs3f9wsxuo9hgi-k1ziqpfbv0.png\"><\/p>\n<p>  *\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430: <code>Waiting for service \/gazebo\/spawn_urdf_model <\/code><br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 Gazebo, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0438\u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 gazebo.<\/h3>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 rosbots.xacro \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0433\u0430 :  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u043a\u043e\u0434<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">  false<br \/>   true<br \/>   true<br \/>   1<br \/>   true<br \/>   100.0<br \/>   wheel_left_joint<br \/>   wheel_right_joint<br \/>   1.1<br \/>   0.52<br \/>   1.0<br \/>   20<br \/>   \/part2_cmr\/cmd_vel<br \/>   odom<br \/>   odom<br \/>   base_link<\/p>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Gazebo \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430\u0445. <\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 Gazebo:<br \/>  <code>rosservice call \/gazebo\/delete_model \"model_name: 'rosbots'\"<\/code> \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<p>  *Gazebo \u043a\u0430\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442 CTRL+C \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 Gazebo \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043a:<br \/>  <code>roslaunch rosbots_description spawn.launch<\/code><br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 ROS, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 <br \/>  <code>\/part2_cmr\/cmd_vel<\/code><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xv\/lg\/8n\/xvlg8ngckkr7snj_lkmzeeyyxyk.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:<br \/>  <code>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py \/cmd_vel:=\/part2_cmr\/cmd_vel<\/code><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0448\u0438 \u00abi\u00bb,\u00abl\u00bb,\u00abj\u00bb,\u00abk\u00bb,&#187;,&#187; \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 Gazebo:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/18\/wz\/cj\/18wzcjsvzmerc9hm5vka7bacteq.gif\"><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u2014 <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/wzp2f67lTpQYVQ\">\u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442.<\/p><\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d()}}}t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>     <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/467241\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/467241\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\">\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 ROS-\u0441\u0440\u0435\u0434\u044b rviz \u0438 gazebo (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\u00bb). \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0435, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (<a href=\"https:\/\/drive.google.com\/file\/d\/1dhp38WYghUE1zNREnI5vbP5tLI5iCwMa\/view?usp=sharing\">\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437<\/a>). \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0441\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f. <br \/>   <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/18\/wz\/cj\/18wzcjsvzmerc9hm5vka7bacteq.gif\"><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-294648","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/294648","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=294648"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/294648\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=294648"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=294648"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=294648"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}