{"id":295251,"date":"2019-11-26T21:00:21","date_gmt":"2019-11-26T21:00:21","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=295251"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=295251","title":{"rendered":"MIRO \u2014 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 indoor-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f: ARDUINO (AVR), \u043b\u0435\u0437\u0435\u043c \u00ab\u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u00bb"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/477118\/\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m-\/j7\/gm\/m-j7gmvwywlwzlopp5x-27y_jta.png\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f ARDUINO (AVR), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 MIRO. \u042d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 ARDUINO, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041e\u0433\u043b\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/472380\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/472802\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/473368\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/475512\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/477118\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0441\u043c\u0430\u0437\u043a\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c. \u0422.\u0435. \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0440\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043c\u0430\u0437\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 MIRO \u2013 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430).<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <b>Chassis<\/b>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438. \u0425\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u2014 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438, \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445 <b>Robot<\/b> \u0438 <b>Miro<\/b>. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u00ab\u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443\u00bb. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <b>Miro<\/b>, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (<b>dist<\/b>, \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 (<b>lin_speed<\/b>, \u043c\/\u0441) \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 (<b>ang_speed<\/b>, \u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0441) \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <b>en_break<\/b> \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int Miro::moveDist(float lin_speed, float ang_speed, float dist, bool en_break) { \tfloat _wheelSetAngSpeed[WHEEL_COUNT]; \t_wheelSetAngSpeed[LEFT] = MIRO_PI2ANG * (lin_speed - (ROBOT_DIAMETER * ang_speed \/ (2 * MIRO_PI2ANG))) \/ WHEEL_RADIUS; \t_wheelSetAngSpeed[RIGHT] = MIRO_PI2ANG * (lin_speed + (ROBOT_DIAMETER * ang_speed \/ (2 * MIRO_PI2ANG))) \/ WHEEL_RADIUS;  \tfloat _wheelSetAng[WHEEL_COUNT]; \t_wheelSetAng[RIGHT] = _wheelSetAngSpeed[RIGHT] * dist \/ lin_speed; \t_wheelSetAng[LEFT] = _wheelSetAngSpeed[LEFT] * dist \/ lin_speed;  \treturn this-&gt;chassis.wheelRotateAng(_wheelSetAngSpeed, _wheelSetAng, en_break); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0422\u0420\u0415\u0411\u0423\u0415\u041c\u042b\u0415 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c, \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u2014 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 (\u043d\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043c\u044b \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443 <b>MIRO_PI2ANG = 57.29 = 180\/pi. ROBOT_DIAMETER<\/b> \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445), <b>WHEEL_RADIUS<\/b> \u2014 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445). \u0412\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 defs.h, \u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u2014 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 config.h.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <b>dist<\/b> (\u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445).<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0418 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <b>wheelRotateAng()<\/b> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <b>chassis<\/b>.<\/p>\n<p>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <b>wheelRotateAng(float *speed, float *ang, bool en_break)<\/b> \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c <b>speed[]<\/b> (\u0432 \u043c\/\u0441), \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c <b>ang[]<\/b> (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445). \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <b>en_break<\/b> (\u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0433\u0430\u0441\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <b>wheelRotateAngRad()<\/b>, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 <b>wheelRotateAng()<\/b> \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443.<\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <b>wheelRotateAng()<\/b> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  1. \u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 <b>speed[]<\/b> \u0438 <b>ang[]<\/b> \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e (\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432 <b>ang[]<\/b> \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u044d\u043d\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  2. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u043d\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <b>ang[i] * speed[i]<\/b>;<\/p>\n<p>  3. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00bb <b>Dw[i]<\/b> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <b>ang[i]<\/b>.<br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>  <b>Dw[i] = ang[i] * WHEEL_SEGMENTS \/ 360<\/b>,<br \/>  \u0433\u0434\u0435 <b>WHEEL_SEGMENTS<\/b> \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (\u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442).<\/p>\n<p>  4. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">* <i>\u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 MIRO \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043a \u0446\u0435\u043f\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f float getVoltage(); \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c VOLTAGE_DIVIDER. \u041e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0410\u0426\u041f: 5\u0412. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 VOLTAGE_DIVIDER \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 2, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0410\u0426\u041f (PIN_VBAT) \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u043d\u043a\u0438 (1S) \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0430\u043d\u043a\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441, \u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u2013 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435. \u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/i>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  5. \u041f\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <b>speed[i]<\/b>. \u0427\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u2013 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  6. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 private-\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <b>_wheel_rotate_sync()<\/b>.<\/p>\n<p>  \u0418\u0434\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <b>_wheel_rotate_sync()<\/b> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443:<\/p>\n<p>  1. \u0412 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <b>Dw[i]<\/b> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041b\u042e\u0411\u041e\u0413\u041e \u0438\u0437 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 <b>Dw[i]<\/b>, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0448\u0430\u0433 5). \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f <b>Dw[i]<\/b> \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0430 <b>Dw[j]<\/b> \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u2013 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c (\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445) \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u00ab\u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  2. \u0415\u0441\u043b\u0438 <b>Dw[i]<\/b> \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442, \u0442\u043e \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <b>_syncloop[w]<\/b>, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435). \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0433\u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a), \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>  <b>W[i] = (360 * tau[i]) \/ WHEEL_SEGMENTS<\/b>,<br \/>  \u0433\u0434\u0435:<br \/>  <b>tau[i]<\/b> \u2013 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u00ab\u0413\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430\u00bb \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <b>MEAN_DEPTH<\/b> \u0438 \u043f\u043e-\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 8.<\/p>\n<p>  3. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  4. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<p>  5. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <b>Dw[i]<\/b>, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e <b>en_break<\/b>, \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b (\u0441\u043c. \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435) \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442 15 \u0434\u043e 40 \u043c\u0441. <\/p>\n<p>  6. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 <b>_wheel_rotate_sync()<\/b>.<\/p>\n<p>  \u0423\u0436\u0435 \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432 EEPROM \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439: <\/p>\n<p>  1. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0435 4 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <b>wheelRotateAng()<\/b> \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  2. \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 (\u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438), \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  3. \u0414\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>  \u041f\u043e-\u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 10 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439 <b>WHEEL_TABLE_SIZE<\/b> \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 config.h) \u2014 10 \u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u00ab\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0430\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 2 \u0438 3 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u2014 <b>wheelCalibrate(byte wheel)<\/b>.<\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\/\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443, \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  1. \u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0412 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0428\u0418\u041c, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 0, \u0441 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c 1. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043e\u0439 <b>WHEEL_TIME_MAX<\/b> (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 <b>delay()<\/b>). \u041f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0428\u0418\u041c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 10. \u0422\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u00ab\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u00bb \u2014 \u00ab\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u00bb.<\/p>\n<p>  2. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0448\u0430\u0433 \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  3. \u0412 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430 2 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <b>_wheel_rotate_sync()<\/b>. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442-\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u00bb. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00bb. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0433\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2013 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c).<\/p>\n<p>  4. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0432 EEPROM.<\/p>\n<p>  \u042f \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0441\u0443\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b <b>wheelRotateAng()<\/b> \u0438 <b>wheelRotateAngRad()<\/b> \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0432\u043e\u0442\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 API \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <b>wheelRotate(float *speed)<\/b>. \u041e\u043d\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u0410 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <b>Sync()<\/b> \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <b>Sync()<\/b> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Miro. \u0418 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 <b>loop()<\/b> \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 ARDUINO.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0435 4 \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <b>_wheel_rotate_sync()<\/b> \u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b \u043f\u0440\u043e \u00ab\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439\u00bb \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c)? \u042d\u0442\u043e \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440). \u041d\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u041f\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u2013 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430), \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2013 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440). \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 config.h \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define DEBUG_WHEEL_PID <\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <b>moveDist()<\/b> \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Miro, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e).<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h2\/di\/vj\/h2divjdphmw4stgi23rzib20wcg.png\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_v\/4i\/hr\/_v4ihrxfnzpq-fvnofq_3kjkcz0.png\"><\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442)? \u0412\u043d\u0438\u0437 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430 \u2014 \u0448\u0430\u0433 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0430 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 (\u0441 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430). \u0412\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u041f\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u00ab\u0413\u043e\u0440\u0431\u044b\u00bb \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u00ab\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b\u00bb \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0426\u0438\u0444\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0438\u043a\u0430\u0445 \u2014 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 (\u0441 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430). \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b. \u0421\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a. <\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0434\u043e\u043a \ud83d\ude42 <\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u043a \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u044f\u043c \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 API_Miro_moveDist:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;Miro.h&gt; using namespace miro;  byte PWM_pins[2] = { 5, 6 }; byte DIR_pins[2] = { 4, 7 }; byte ENCODER_pins[2] = { 2, 3 }; Miro robot(PWM_pins, DIR_pins, ENCODER_pins); int laps = 0;  void setup() { \tSerial.begin(115200); }  void loop() { \tfor (unsigned char i = 0; i &lt; 4; i++) \t{ \t\trobot.moveDist(robot.getOptLinSpeed(), 0, 1, true); \t\tdelay(500); \t\trobot.rotateAng(0.5*robot.getOptAngSpeed(), -90, true); \t\tdelay(500); \t} \tSerial.print(\"Laps: \"); \tSerial.println(laps); \tlaps++; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u2014 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Bd96kgY2YsY?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u0444\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0438\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 600 \u043d\u0430 600 \u043c\u043c \u0438 \u0437\u0430\u0437\u043e\u0440\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0438\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e 5 \u043c\u043c. \u041f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 1 \u043c\u0435\u0442\u0440. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u00ab\u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u00bb. \u041d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0438\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0410 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0438 \u0441 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0431\u041e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 MIRO, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430) \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u2014 \u0441 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c.<\/p><\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d() } } }t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>      <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/477118\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/477118\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/477118\/\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m-\/j7\/gm\/m-j7gmvwywlwzlopp5x-27y_jta.png\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f ARDUINO (AVR), \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 MIRO. \u042d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 ARDUINO, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-295251","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/295251","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=295251"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/295251\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=295251"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=295251"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=295251"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}