{"id":295797,"date":"2019-12-17T16:27:43","date_gmt":"2019-12-17T16:27:43","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=295797"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=295797","title":{"rendered":"\u0421\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0443 ROS?"},"content":{"rendered":"\n
\u042d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b setUP \u043f\u0440\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 Eurobot Open \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e ROS. <\/p>\n

\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/a><\/p>\n

\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0435\u0437\u0434\u044f\u0442 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u043a\u0440\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b (\u0434\u0430 \u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u044c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u043b\u043b\u043e\u0432), \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0421 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043c\u0430\u043b\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e. <\/p>\n

\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0411, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043a\u043e\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0437\u0430\u0441\u043d\u0443\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n


<\/a> <\/p>\n

\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u043a\u0440\u043e\u0432\u044c\u044e<\/h3>\n

\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430\u00bb \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 local planer \u043e\u0442 ROS, \u043d\u043e \u043f\u043e \u0440\u044f\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0441\u043e\u0447\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u044f\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n

\/**    * @class TrajectoryPlanner    * @brief Computes control velocities for a robot given a costmap, a plan, and the robot's position in the world.     *\/   class TrajectoryPlanner{     friend class TrajectoryPlannerTest; \/\/Need this for gtest to work     public:       \/**        * @brief  Constructs a trajectory controller        * @param world_model The WorldModel the trajectory controller uses to check for collisions         * @param costmap A reference to the Costmap the controller should use        * @param footprint_spec A polygon representing the footprint of the robot. (Must be convex)        * @param inscribed_radius The radius of the inscribed circle of the robot        * @param circumscribed_radius The radius of the circumscribed circle of the robot        * @param acc_lim_x The acceleration limit of the robot in the x direction        * @param acc_lim_y The acceleration limit of the robot in the y direction        * @param acc_lim_theta The acceleration limit of the robot in the theta direction        * @param sim_time The number of seconds to \"roll-out\" each trajectory        * @param sim_granularity The distance between simulation points should be small enough that the robot doesn't hit things        * @param vx_samples The number of trajectories to sample in the x dimension        * @param vtheta_samples The number of trajectories to sample in the theta dimension        * @param pdist_scale A scaling factor for how close the robot should stay to the path        * @param gdist_scale A scaling factor for how aggresively the robot should pursue a local goal        * @param occdist_scale A scaling factor for how much the robot should prefer to stay away from obstacles        * @param heading_lookahead How far the robot should look ahead of itself when differentiating between different rotational velocities        * @param oscillation_reset_dist The distance the robot must travel before it can explore rotational velocities that were unsuccessful in the past        * @param escape_reset_dist The distance the robot must travel before it can exit escape mode        * @param escape_reset_theta The distance the robot must rotate before it can exit escape mode        * @param holonomic_robot Set this to true if the robot being controlled can take y velocities and false otherwise        * @param max_vel_x The maximum x velocity the controller will explore        * @param min_vel_x The minimum x velocity the controller will explore        * @param max_vel_th The maximum rotational velocity the controller will explore        * @param min_vel_th The minimum rotational velocity the controller will explore        * @param min_in_place_vel_th The absolute value of the minimum in-place rotational velocity the controller will explore        * @param backup_vel The velocity to use while backing up        * @param dwa Set this to true to use the Dynamic Window Approach, false to use acceleration limits        * @param heading_scoring Set this to true to score trajectories based on the robot's heading after 1 timestep        * @param heading_scoring_timestep How far to look ahead in time when we score heading based trajectories        * @param meter_scoring adapt parameters to costmap resolution        * @param simple_attractor Set this to true to allow simple attraction to a goal point instead of intelligent cost propagation        * @param y_vels A vector of the y velocities the controller will explore        * @param angular_sim_granularity The distance between simulation points for angular velocity should be small enough that the robot doesn't hit things        *\/       TrajectoryPlanner(WorldModel& world_model,            const costmap_2d::Costmap2D& costmap,            std::vector<geometry_msgs::Point> footprint_spec,           double acc_lim_x = 1.0, double acc_lim_y = 1.0, double acc_lim_theta = 1.0,           double sim_time = 1.0, double sim_granularity = 0.025,            int vx_samples = 20, int vtheta_samples = 20,           double pdist_scale = 0.6, double gdist_scale = 0.8, double occdist_scale = 0.2,           double heading_lookahead = 0.325, double oscillation_reset_dist = 0.05,            double escape_reset_dist = 0.10, double escape_reset_theta = M_PI_2,           bool holonomic_robot = true,           double max_vel_x = 0.5, double min_vel_x = 0.1,            double max_vel_th = 1.0, double min_vel_th = -1.0, double min_in_place_vel_th = 0.4,           double backup_vel = -0.1,           bool dwa = false, bool heading_scoring = false, double heading_scoring_timestep = 0.1,           bool meter_scoring = true,           bool simple_attractor = false,           std::vector<double> y_vels = std::vector<double>(0),           double stop_time_buffer = 0.2,           double sim_period = 0.1, double angular_sim_granularity = 0.025); <\/code><\/pre>\n
  \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c.<\/i><\/p>\n
  \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n
    \n
  1. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 world_model.<\/li>\n
  2. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 Cost map: \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u00ab\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/li>\n<\/ol>\n
      \u0418\u0437 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0430\u0445. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 <\/a><\/p>\n
      \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043c\u043d\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n
      \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043c\u044b \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0448\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 Odroid xu4 (\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 Samsung s5), \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0434\u0440\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438, \u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0435 (\u0430 raspberry 4 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 jetson nano \u043d\u0435\u0440\u0432\u043d\u043e \u043a\u0443\u0440\u044f\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0438\u043c) \u043d\u0435\u0442. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c global planner, local planner \u0438 trajectory regulator<\/p>\n
      <\/p>\n
    Global planer, local planner, trajectory regulator \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0441\u0435<\/h3>\n
      Global \u0438 local \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435? \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c A* <\/a>\u0438 \u043a\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443? \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, global planner \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0433\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 local planner, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b global planner (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430) \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b.<\/p>\n
      \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c? \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440(trajectory regulator). \u041e\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u0435\u043d \u0437\u0430 \u0442\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442.<\/p>\n
      \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u044f \u2014 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430. \u041e\u043d \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0438, \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n
      \u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u043e\u0431\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d cost_map \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442: Occupancy_grid<\/a>, Grid_map<\/a>, Cost_map<\/a>, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c. <\/p>\n
      \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b:<\/p>\n
      \n
    1. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439.<\/li>\n
    2. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c (\u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442.\u043f.).<\/li>\n
    3. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/li>\n
    4. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/li>\n
    5. \u0418 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. Grid map \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c double \u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0442\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 int8 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. <\/li>\n<\/ol>\n
        \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e Occupancy grid \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 int8, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n
        \u041e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435, \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0418\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0448\u043a\u0438\u043d \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442, \u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0436\u0430\u043b\u0435\u0442\u044c. \u041c\u044b \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e local planner. Global planner \u0436\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n
      Global planner<\/h4>\n
        \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e global planner. \u041e\u043d \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 theta*. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 A*<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u043f\u043e\u0440 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 node, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0442.\u0435. \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 local planner. <\/p>\n
        
        \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 A* \u0438 theta*<\/i><\/p>\n
        \u0414\u043b\u044f global planner \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 (params\/path_planner.yaml), \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 (\u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u201cnull\u201d \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435). <\/p>\n
      # small robot debug param list robot_id: \"small\"  ########################### # cost_map_server params ## ########################### cost_map_server\/big_robot_size: 0.45 cost_map_server\/little_robot_size: 0.45 cost_map_server\/cube_size: 0.11 cost_map_server\/inscribed_radius: 0.3 cost_map_server\/inflation_radius: 0.3 cost_map_server\/inflation_exponential_rate: 0.6 cost_map_server\/big_robot1: \"\/aruco\/big_robot\" cost_map_server\/big_robot2: \"\/aruco\/enemy_robot1\" cost_map_server\/small_robot1: \"null\"  cost_map_server\/small_robot2: \"\/aruco\/enemy_robot2\" cost_map_server\/collision: \"collision\" cost_map_server\/image_resource_name: \"$(find cost_map_server)\/param\/image_resource.yaml\" cost_map_server\/min_diff_points: 0.01  ########################### ### path_planner params ### ########################### global_planner\/path_layer: \"inflation_layer\" global_planner\/path_force_layer: \"obstacle_inflation_layer\" global_planner\/frame_id: \"map\" global_planner\/current_position: \"real_corr\" global_planner\/path_filter_epsilon: 0<\/code><\/pre>\n
        \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n
        \n
      1. \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, <\/li>\n
      2. \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, <\/li>\n
      3. \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438).<\/li>\n<\/ol>\n
          \u0421\u0430\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u2014 Theta Star \u2014 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b (src\/global_planner.cpp) \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432:<\/p>\n
        float cost_so_far[300][200]; PriorityPoint neighbors[8]; PriorityPoint current; int come_from[300][200][2];  double makePath_ThetaStar(std::vector<cost_map::Index> &path, PriorityPoint start, PriorityPoint goal, std::string layer, cost_map::CostMap &cost_map, double grid_cost, bool only_cost) {   std::priority_queue<PriorityPoint, std::vector<PriorityPoint>, myCompare> openSet;   size_t max_x = cost_map.getSize()[0];   size_t max_y = cost_map.getSize()[1];   std::fill_n(*cost_so_far, max_x * max_y, std::numeric_limits<float>::max());   cost_so_far[start.x][start.y] = 0;   come_from[start.x][start.y][0] = start.x;   come_from[start.x][start.y][1] = start.y;   openSet.push(start);   grid_cost=5;   while (!openSet.empty())   {     current = openSet.top();     openSet.pop();     if (current == goal)     {       break;     }     current.GetNeighbors(neighbors);     float current_cost = cost_so_far[current.x][current.y];     int parent_carent[2] ={come_from[current.x][current.y][0], come_from[current.x][current.y][1]};     for (int i = 0; i < 8; i++)     {       if (!neighbors[i].OnMap(max_x, max_y))       {         continue;       }       bool onLine = lineOfSight(parent_carent[0], parent_carent[1], neighbors[i].x, neighbors[i].y, cost_map, layer, grid_cost + 1);       if (onLine)       {         float new_cost = cost_so_far[parent_carent[0]][parent_carent[1]] + HeuristicEvclid(parent_carent, neighbors[i], grid_cost*10);         if (new_cost < cost_so_far[neighbors[i].x][neighbors[i].y])         {           cost_so_far[neighbors[i].x][neighbors[i].y] = new_cost;           neighbors[i].priority = HeuristicEvclid(neighbors[i], goal, grid_cost*10) + new_cost;           openSet.push(neighbors[i]);           come_from[neighbors[i].x][neighbors[i].y][0] = parent_carent[0];           come_from[neighbors[i].x][neighbors[i].y][1] = parent_carent[1];         }       }       else       {         float neighbor_price = cost_map.at(layer, cost_map::Index({neighbors[i].x, neighbors[i].y})) + neighbors[i].priority;         float new_cost = current_cost + neighbor_price;         if (new_cost < cost_so_far[neighbors[i].x][neighbors[i].y])         {           cost_so_far[neighbors[i].x][neighbors[i].y] = new_cost;           neighbors[i].priority =HeuristicEvclid(neighbors[i], goal, grid_cost*10) + new_cost;           openSet.push(neighbors[i]);           come_from[neighbors[i].x][neighbors[i].y][0] = current.x;           come_from[neighbors[i].x][neighbors[i].y][1] = current.y;         }       }     }   }    if (only_cost)   {     return cost_so_far[current.x][current.y];   }   path.clear();   PriorityPoint temp_point;      while (current != start)   {     path.push_back({current.x, current.y});     temp_point.x = come_from[current.x][current.y][0];     temp_point.y = come_from[current.x][current.y][1];     current = temp_point;   }   path.push_back({current.x, current.y});   return 0; }<\/code><\/pre>\n
          \u0412 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438 RamerDouglasPeucker.
          \u041e\u043d \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n
          <\/p>\n
        Local planner<\/h4>\n
           \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 global planner. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d. \u0412 local_planner \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b: \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d, \u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0431\u043e \u0442\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e. <\/p>\n
          \u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 2 \u0441\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0432 \u0438\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b local planner. <\/p>\n
          \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u0435\u043d \u0438, \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 global planner, \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440. \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 10 \u0441\u043c \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 4 \u0441\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0430\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0434\u043b\u044f global planner \u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
          \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c. \u041e\u043d \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (\u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 400 \u043c\u0431 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 cost map \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0435) \u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 30 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e. <\/p>\n
          \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a \u0432 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 global planer’\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 100-150 \u043c\u0431, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n
          
          \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 local planer’\u043e\u043c<\/i><\/p>\n
          \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 global_planner, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 local_planner \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u043d\u0430 global_planner:<\/p>\n
        grid_map_server\/big_robot1 : 0.4 grid_map_server\/big_robot2 : 0.4 grid_map_server\/small_robot1 : 0.4 grid_map_server\/small_robot2 : 0.4 local_planner\/radius : 0.15 global_planner\/frame_id : \"map\"<\/code><\/pre>\n
          \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n