{"id":296409,"date":"2019-12-26T03:00:15","date_gmt":"2019-12-26T03:00:15","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=296409"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=296409","title":{"rendered":"\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/recognitor\/blog\/475916\/\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0443\u043a. \u0412 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0433\u0434\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u044f\u0448\u043a\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c. \u0418\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0421\u041a 3D-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  <b> \u0428\u0430\u0433 1. \u0412\u0437\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <\/b><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 Dobot Magician. \u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u044b \u2014 Intel Realsense D435. \u0410 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0435.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iu\/n3\/t7\/iun3t7tlpimh2m7fy5vnwbkbxds.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a <s>\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0436\u0435 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u0442\u044c \u0451\u043b\u043a\u0443<\/s>. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438). \u0428\u0430\u0440\u0438\u043a \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <b> \u0428\u0430\u0433 2. \u0413\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a <\/b><\/p>\n<p>  \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<ol>\n<li> \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/li>\n<li> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u043f\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443, \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c <\/li>\n<li> \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0430<\/li>\n<li> \u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0428\u0430\u0440\u0438\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u044d\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0432 ROS ). \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <b> \u0428\u0430\u0433 3. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b <\/b><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0431\u041e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 4-\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0443\u043a.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ph\/gi\/7y\/phgi7yqjoqrgsztvftx0ata_cwk.png\"><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c. \u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u00bb, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 python + opencv \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def get_center(image):     # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432     image = cv2.GaussianBlur(image, (7, 7), 0)     # \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0432 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e HSV     hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)     # \u0421\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442     saturation = hsv[...,1]     saturation[(hsv[..., 0] &gt; 15) &amp; (hsv[..., 0] &lt; 165)] = 0     _, image1 = cv2.threshold(saturation, 92, 255, cv2.THRESH_BINARY)     # \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c     contours = cv2.findContours(image1, cv2.RETR_LIST, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[0]     contour = max(contours, key=cv2.contourArea)     # \u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0435\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440     b_circle = cv2.minEnclosingCircle(contour)     return b_circle[0]<\/code><\/pre>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e HSV \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/n0\/gk\/6c\/n0gk6cnlws6yaf4lmatmbrfhd5g.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a (hue) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439, \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e44\/fae\/f58\/e44faef589087007151e9de6aa428cdb.svg\" alt=\"$\\text{hue}[u,v] \\in [-15;15]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u044f\u0440\u043a\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<ul>\n<li> \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 <\/li>\n<li> \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430<\/li>\n<li> \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/3d\/yh\/cj\/3dyhcjdj5aqyukaxyti7c1j4dwm.png\"><br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c 3\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443 realsense D435 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c.<\/p>\n<p>  \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u2014 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u0438\u0437 depth \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0418 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u043a \u0435\u0433\u043e \u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0448\u0430\u0440\u0430, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c, \u0430 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 (\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0441\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0432 opencv \u2014 <a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/2.4\/modules\/imgproc\/doc\/structural_analysis_and_shape_descriptors.html?highlight=minenclosingcircle#minenclosingcircle\">minEnclosingCircle<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 2 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 u, v \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0435 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0421\u041a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def get_world_coords(u, v, depth, camera_matrix):     f = np.linalg.inv(camera_matrix)     l = np.array([u,v,1]) * depth     return np.dot(f,l)<\/code><\/pre>\n<p>  camera_matrix \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/2.4\/modules\/calib3d\/doc\/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html\">\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  <b> \u0428\u0430\u0433 4. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 <\/b><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 2 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435: \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a, \u0432 \u0421\u041a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b, \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432 \u0421\u041a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0445 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0418 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u0448\u0430\u0440\u0430. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 r = 24\u043c\u043c. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f <b>K<\/b> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430 <b>O<\/b> \u2014 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 1 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <b>Z<\/b>.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b <b>V<\/b> \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430 <b>O<\/b>. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xe\/o-\/4n\/xeo-4nbhx7rcafd5mjga0__o0-m.png\"><br \/>  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0448\u0430\u0440\u0430 <b>O<\/b> \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 1 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0433\u043b\u0431\u0443\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 <b>V<\/b>. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 24 \u043c\u043c.  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/324\/719\/0a4\/3247190a48593b235da9ee8f60118284.svg\" alt=\"$\\vec{CO} = \\vec{CV} + \\frac{\\vec{CV}}{|\\vec{CV}|} r$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014 \u0438\u043c\u0435\u044f 2 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 3\u0434 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439. \u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 opencv cv2.estimateAffine3D. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"python\">transformation = cv2.estimateAffine3D(camera_coords, robot_coords)<\/code><\/pre>\n<p>  \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 3\u04454 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 transformation, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 3\u04453 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043a \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f 3 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <b> \u0428\u0430\u0433 5. \u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 <\/b><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.  <\/p>\n<ol>\n<li> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 RGBD \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 u,v, depth<\/li>\n<li> \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b x, y, z \u0432 \u0421\u041a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/li>\n<li> \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0438\u043a\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/836\/b4c\/a18\/836b4ca18e2e364d26c2e77687d67501.svg\" alt=\"$v' = \\frac{|v|+r}{|v|} \\cdot v, v = [x,y,z]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> <\/li>\n<li> \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 transformation, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0422 <br \/>   <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7fc\/a73\/eb1\/7fca73eb1cdb391dafa98c7677c8ae76.svg\" alt=\"$v'' = T \\times [v'_0, v'_1, v'_2, 1]^T $\" data-tex=\"inline\"><\/math><\/li>\n<li> \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0448\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u0421\u041a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0448\u0430\u0440 \u2014 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 1 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0432\u044b\u0448\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9ce\/ea2\/690\/9ceea2690b409292d96b6c70cd0407ae.svg\" alt=\"$v''' = [v''_0, v''_1, v''_2 + r] $\" data-tex=\"inline\"><\/math><\/li>\n<\/ol>\n<p>  <b> \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/b><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u043e 9 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0438\u0437 \u0435\u0449\u0435 6 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 2.5 \u043c\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 16\u044530\u04455 \u0441\u043c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u043c\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <b> \u0428\u0430\u0433 6. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 <\/b><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0432 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 VR \u0448\u043b\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.2493%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/5feCC4Zenbw?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439. \u041d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0441 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/vasyutka\/\" class=\"user_link\">Vasyutka<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/zlodeibaal\/\" class=\"user_link\">ZlodeiBaal<\/a> \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043c\u0438\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, VR \u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e. \u0410 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/francisso\/RobotCalibration\">\u0433\u0438\u0442\u0435<\/a>.<\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d() } } }t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>      <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/recognitor\/blog\/475916\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/recognitor\/blog\/475916\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/recognitor\/blog\/475916\/\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0443\u043a. \u0412 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435. \u0412\u0435\u0434\u044c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0433\u0434\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u044f\u0448\u043a\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c. \u0418\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0421\u041a 3D-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-296409","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/296409","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=296409"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/296409\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=296409"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=296409"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=296409"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}