{"id":296504,"date":"2019-12-27T15:00:24","date_gmt":"2019-12-27T15:00:24","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=296504"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=296504","title":{"rendered":"\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e Aruco \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/482220\/\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/479636\/\">\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0411, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u041d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e). <\/p>\n<p>  \u0423 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430, \u0443\u0448\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043c\u043e\u0433 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0438 \u0443\u0448\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043c. <\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 Eurobot, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wd\/ob\/7l\/wdob7lxsj1x5z0ubs94tyz5hf08.png\"><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>  \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 Eurobot Open \u2014 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432\\\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435. <br \/>  \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044f 2\u04453 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043a \u043f\u043e\u043b\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 3-5 \u043c\u043c.<br \/>  \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f Eurobot 2019 \u0441 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ed\/sn\/nr\/edsnnr36r2ksmv9sr7pzjz1khhk.png\">  <\/p>\n<ul>\n<li>6 \u2014 \u0417\u043e\u043d\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 (\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439)<\/li>\n<li>10 \u2014 \u0417\u043e\u043d\u044b \u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u0432<\/li>\n<li>11 \u2014 \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u0448\u043d\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0426\u0423\u0421). \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 1 \u043c\u0435\u0442\u0440<\/li>\n<li>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u044f\u0447\u043a\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u043e\u043d \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0435\u0441\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 3 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443. \u0412 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0438\u043c \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0440\u0430\u0445\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u043e\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/73\/ic\/e7\/73ice79-lmosmu6rt-gi5gdz744.jpeg\"><br \/>  <i>\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a <\/i><\/p>\n<h3>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b<\/h3>\n<p>  \u0421 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:  <\/p>\n<ul>\n<li><b>\u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/b> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b Eurobot \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0437\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u0445 (\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u043b\u044e\u0444\u0442\u044b \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u041e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u0445, \u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043b\u044c\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0432\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0438\u0445 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/v0\/8u\/bd\/v08ubdzodh5zpr8kr7ee3fhbo5y.png\"><br \/>  <i>\u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043c\u043d\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u043a\u0435 \u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 2018 \u0433\u043e\u0434\u0443<\/i>  <\/li>\n<li><b>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b<\/b> \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438: \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0418\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u0446\u0435\u043d\u0443, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043e\u0442 \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a rplidar) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430\u0441\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442. \u0434. \u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Skoltech\u2019\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c hokuyo ust-10lx \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0432\u0440\u043e\u043f\u0435\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0415\u0432\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e \u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<li><b>\u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/b> \u043c\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438. \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0448\u0443\u043c\u0438\u0442, \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043f\u043b\u044b\u0432\u0435\u0442, \u043f\u0440\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. IMU \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441 pixhawk2 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 (\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440). <\/li>\n<li><b>GPS<\/b> \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 RTK \u2014 \u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/li>\n<li><b>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/b>. \u041e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0442\u0443\u0442: <a href=\"https:\/\/m.habr.com\/ru\/post\/451408\/\">m.habr.com\/ru\/post\/451408<\/a>. \u0423\u0432\u044b, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f (+-2\u0441\u043c), \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Turag \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043a\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043b\u0430\u0431\u044b.<\/li>\n<li><b>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/b> \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/li>\n<li><b>\u0421\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\\ tof<\/b> \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0438 \u043d\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/li>\n<li><b>\u0424\u0438\u0434\u0443\u0446\u0438\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/b>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0424\u0438\u0434\u0443\u0446\u0438\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b;<\/li>\n<li>\u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438;<\/li>\n<li>\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/li>\n<li>\u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438;<\/li>\n<li>\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (real time \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442 (\u0430 \u0442\u0430\u043a \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0436\u0435\u043b\u0442\u0443\u044e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/636\/59e\/f61\/63659ef613cf69454b7b3b9d788d934e.png\" alt=\"image\"><br \/>  <i>\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/i><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2014 qr code, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0432\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445\u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0447\\\u0431), \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442) \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f Aruco, April Tag, ARToolKit. <br \/>  \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/303752217_An_evaluation_of_artificial_fiducial_markers_in_underwater_environments\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u0411\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0443\u043f\u043e\u0440 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0445\u0438\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u201c\u0444\u0440\u0430\u043a\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435\u201d \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438. <br \/>  <a href=\"https:\/\/docs.google.com\/document\/u\/1\/d\/1SdsOTjGdu5o8gy2Ot2FDqYDS9ALgyhOBJcJHOZBR7B4\/mobilebasic\" rel=\"nofollow\">docs.google.com\/document\/u\/1\/d\/1SdsOTjGdu5o8gy2Ot2FDqYDS9ALgyhOBJcJHOZBR7B4\/mobilebasic<\/a>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438; <\/li>\n<li>\u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b;<\/li>\n<li>\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f (\u043d\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445);<\/li>\n<li>\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0443, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 odroid\u2019\u044b \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u043f\u0442\u0438\u0447\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  \u201c\u041d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u201d \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u043b\u0438\u043d\u0437, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yi\/xs\/5m\/yixs5m5g6pv5xya8axbd-zqov-4.png\"><br \/>  \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f 2\u04453 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0434 \u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 120-140 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439.<br \/>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445, \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/km\/-n\/cl\/km-nclpq-m4g3jcgvwxls4eixb0.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 Z(\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f) \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sd\/a5\/ha\/sda5haouwemxqiobswwckpb8dhw.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/tu\/gj\/ii\/tugjiiiol9ts2m4laiexh7nwnue.png\"><br \/>  <i><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=xzG2jQfxLlY\" rel=\"nofollow\">www.youtube.com\/watch?v=xzG2jQfxLlY<\/a> <\/i><\/p>\n<h3>\u0414\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h4>\u041c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0432\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0426\u0423\u0421 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043c\u0430\u0442\u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 Aruco \u0432 opencv \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 6dof \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b (\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 3dof \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (z- const, \u0445-\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c + \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 z) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0443.<br \/>  \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b) \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, 0.05, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);<\/code><\/pre>\n<p>  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 6dof \u043f\u043e\u0437\u0443 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u044d\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 3\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b;<\/li>\n<li>\u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/li>\n<li>\u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 (v,u) 4\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430;<\/li>\n<li>\u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u2018\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u2019 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 4\u04454;<\/li>\n<li>\u0437\u043d\u0430\u044f \u2018\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b\u2019, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 3\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c z \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 (\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0443);<\/li>\n<li>\u0434\u0435\u043b\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 4\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c 3\u0434 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b;<\/li>\n<li>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0421\u041a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0421\u041a \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0421\u041a \u043f\u043e\u043b\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h4>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0444\u043e\u043d\u0430, \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0445 \u0435\u0432\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0444\u043e\u043d \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u043e\u043d\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043b\u044e\u0434\u0438. \u0412 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0432\u0435\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0432\u0441\u043f\u044b\u0448\u0435\u043a \u0444\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0436\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u201c\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u201d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0443\u043a\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0435\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043b\u0451\u043d\u043a\u0443, \u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0430. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fz\/p0\/4n\/fzp04n01ugkpz4b8yuqrasmv2qy.png\"><br \/>  <i>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/i><\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e<\/h3>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438, \u043c\u044b \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u043d\u0435 \u0441 Rolling shutter\u2019\u043e\u043c. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 rolling \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 oCam-1mgn, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 2 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043e\u043d\u0430 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u0430\u044f \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 1Mpx, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 1 \u201c\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u201d \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430).<br \/>  \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 \u2014 odroid xu4, \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 20 fps, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0426\u0423\u0421 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435 \u041f\u041a \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043e\u0434\u0440\u044b\u0439 Intel Nuc, \u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443\u2026 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0437\u043e\u043d\u0443. <\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442<\/h3>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ROS Kinetic \u0438\u043b\u0438 Melodic.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c OpenCV 3, Eigen3 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 <a href=\"https:\/\/bitbucket.org\/eurobot1718\/ocam_usb_cam\" rel=\"nofollow\">https:\/\/bitbucket.org\/eurobot1718\/ocam_usb_cam<\/a> (\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Ocam), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438.<br \/>  \u041a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0430\u0440\u0443\u043a\u043e\u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430: <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/eurobot2019\/aruco_detector\" rel=\"nofollow\">https:\/\/gitlab.com\/eurobot2019\/aruco_detector<\/a> \u0438 gui \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/alexpostnikov\/aruco-gui\" rel=\"nofollow\">https:\/\/github.com\/alexpostnikov\/aruco-gui <\/a><br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 yaml \u0444\u0430\u0439\u043b \u201ccamera_params.yml\u201d. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0445\u043c\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438. <a href=\"https:\/\/github.com\/sourishg\/fisheye-stereo-calibration\" rel=\"nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a> \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0421++, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 aruco_detector_params.yml:  <\/p>\n<ul>\n<li><b>len_of_cube_markers<\/b> \u0438 <b>width_marker<\/b> \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445;<\/li>\n<li><b>markers_height<\/b> \u2014 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b;<\/li>\n<li><b>markers<\/b> \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435. \u0410 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 config \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435, \u0438\u0445 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e;<\/li>\n<li><b>static_markers_ids<\/b> \u2014 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0449\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438;<\/li>\n<li><b>markers_position<\/b> \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;<\/li>\n<li><b>brightness_threshold<\/b> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430;<\/li>\n<li><b>camera_position_yellow<\/b> \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430. <\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 transform_from_cam_to_map.xml<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 aruco_detector_debug.launch, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0448 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 aruco.bash, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 gui(127.0.0.1:5000). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0437\u043e\u043d\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qe\/ch\/qf\/qechqfeowcgq9xevhj8fplpmjqc.gif\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430\u0445: &#171;\/enemy_robot1\/aruco&#187;, &#171;\/enemy_robot2\/aruco&#187;, &#171;\/big_robot\/aruco&#187;, &#171;\/small_robot\/aruco&#187; \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0423\u0440\u0430! \u041c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u0412\u0441\u0451 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e <br \/>  \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435<br \/>  \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e<br \/>  \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<br \/>  \u0432 gui \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u201ccalibrate\u201d<br \/>  \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u201csearch static cubes\u201d \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u201csearch cubes\u201d<\/p>\n<h2>\u0418\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0426\u0423\u0421<\/h2>\n<p>  \u041f\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0438, \u0432\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0438 \u0447\u0443\u0436\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e 10\u044510\u04458\u0441\u043c. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0426\u0423\u0421 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mm\/_a\/zu\/mm_azulfvnfcqxm869zluovaq9e.png\"><br \/>  <i>\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b \u043c\u0430\u044f\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u044b 10\u044510\u04458\u0441\u043c \u043e\u043a\u043b\u0435\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 4\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d aruco, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439.<br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043e\u043d\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b. \u0418 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u2014 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9_\/xo\/re\/9_xoreh7phv_pp5ci_u7utyw5cm.png\"><\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0443\u0431\u0430\\\u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b \u043c\u044b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 3d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/r9\/-l\/ek\/r9-lekwcd5xkzs_lys0hkrkjw4m.png\"><\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0430, \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/swUJUwxTnTVYFw\" rel=\"nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a> <\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0431 \u043e\u0431\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0439\u043a\u043e\u0439 (\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0431\u0435\u043b\u0443\u044e AVERY<br \/>  DENNISON V6700B \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 50\u043c\u043c, \u043e\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f), \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043d\u0435\u0451 \u043a\u043b\u0435\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u2014 \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0442\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443-\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0443\u043c\u0438\u0440\u043e\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e 16 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432). <br \/>  <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/0E5ajh4pumiahA\" rel=\"nofollow\">\u0412\u043e\u0442<\/a> \u043d\u0430\u0448 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2h\/1b\/9w\/2h1b9wwkizem2k9ptbwmwc64spm.png\"><br \/>  <i>\u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u201d\u043f\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u201d \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432<\/i><\/p>\n<p>  \u0418\u0445 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u2014 calibrate. <\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h4>\u0427\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/h4>\n<p>  <b>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440.<\/b> \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Intel NUC, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, odroid xu4 \u0438\u043b\u0438 raspberry pi4.<br \/>  <b>oCam<\/b>. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/air-hobby.ru\/katalog\/product\/2262-linza-runcam-rc25g-fpv-lens-25mm-fov140-wide-angle.html\" rel=\"nofollow\">2,5\u043c\u043c<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 <br \/>  <b>\u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 (waveshare 7inch HDMI LCD (B))<\/b>.\u0421 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u044f\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.<br \/>  <b>LED \u043b\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/b> \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f\u0440\u043a\u0443\u044e \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445.<br \/>  <b>\u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 16.8v LiPo.<\/b> \u041c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c 4s5200\u043c\u0410\u0447. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e.<br \/>  <b>\u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 dc-dc \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c.<\/b> \u0414\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0435\u043d\u0442\u044b. Nuc \u0438 \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u044f \u043e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445.<br \/>  \u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430: <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/swUJUwxTnTVYFw\" rel=\"nofollow\">https:\/\/yadi.sk\/d\/swUJUwxTnTVYFw<\/a><\/p>\n<p>  <b>\u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430.<\/b> \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0441\u0442 2\u043c\u043c. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0440\u0431\u043e\u043d \u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439, \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0439, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0440\u0433\u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u043e \u2013 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u0447\u0435. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435.<br \/>  <b>\u0420\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440 (Zyxel keenetic extra).<\/b> \u041d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c \u0438 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0435. \u041d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<br \/>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0451\u0432\u043a\u0438. \u0412\u0438\u043d\u0442\u044b \u041c3*8 ~40\u0448\u0442, \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 3\u044510 ~12\u0448\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438, wago \u0438 \u0442. \u043f\u2026<\/p>\n<h4>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/www.dart.moscow\/index.php?productcode=160923\" rel=\"nofollow\">\u0432\u043f\u043b\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438<\/a> <br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0426\u0423\u0421 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cv\/0u\/vr\/cv0uvrzekp09qx2typzni7gzmm4.png\"><br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0443\u0434\u0430 oCam, \u043a\u043b\u0435\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/x8\/c5\/sz\/x8c5szf7llbkchzglqbbrz22yas.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k1\/oj\/w5\/k1ojw5cbuwtnireb0axfynlffrk.png\"><br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0438. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0435\u043d\u043a\u0430\u043d\u0443\u0442\u044c.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ne\/mo\/v0\/nemov0qtrzitlompmpymxhm9npw.png\"><br \/>  \u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u044d\u0442\u043e NUC \u0438 Zyxel keenetic extra.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7l\/vc\/85\/7lvc85rwy0gzifdg9w7a9-n0k8a.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/er\/t9\/8t\/ert98t1wicsogrkpabregc60o2e.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7y\/hk\/rc\/7yhkrcmukr6oyrgqqyeoiwwz_io.png\"><br \/>  <i>\u0418 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/i><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zm\/lp\/zr\/zmlpzrgcfrd68o_xnoaw69sdgeg.png\"><br \/>  <i>\u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 2018 \u0433\u043e\u0434\u0443<\/i><\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435<\/h3>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0435\u0451, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 Eurobot. \u0410 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 aruco 8\u04458, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u0430 10\u04458\u0441\u043c \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432 1Mpx \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 aruco 4\u04454, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0412 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0415\u0449\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0442 \u0445\u044d\u0432, \u043d\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435.<br \/>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0448\u0438\u0448\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 freertos.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e:<br \/>  <a href=\"https:\/\/github.com\/alexpostnikov\/aruco-gui\" rel=\"nofollow\">\u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u044e \u041f\u043e\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0443<\/a> (\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c) \u2014 \u0437\u0430, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e, \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/eppy\/\">\u0415\u0433\u043e\u0440\u0443 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u0432\u0443<\/a> \u2014 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0435\u0436\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 34 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u044b\u0435.<br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/toma_sin\/\">\u0422\u0430\u043c\u0430\u0440\u0435 \u0421\u0438\u043d\u0435\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439<\/a> \u2014 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<br \/>  \u0418 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435!<\/p>\n<p>  \u0414\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 4\u0445 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 Sberbank Eurobot Team, \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c. \u041d\u0430\u0448 telegram: <a href=\"https:\/\/t.me\/SetUpSber\" rel=\"nofollow\">https:\/\/t.me\/SetUpSber<\/a><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478836\/\">\u0427\u0442\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044c\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0448\u0430\u0439\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/479636\/\">\u0421\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0443 ROS?<\/a><\/div>\n<p>               <script class=\"js-mediator-script\">!function(e){function t(t,n){if(!(n in e)){for(var r,a=e.document,i=a.scripts,o=i.length;o--;)if(-1!==i[o].src.indexOf(t)){r=i[o];break}if(!r){r=a.createElement(\"script\"),r.type=\"text\/javascript\",r.async=!0,r.defer=!0,r.src=t,r.charset=\"UTF-8\";var d=function(){var e=a.getElementsByTagName(\"script\")[0];e.parentNode.insertBefore(r,e)};\"[object Opera]\"==e.opera?a.addEventListener?a.addEventListener(\"DOMContentLoaded\",d,!1):e.attachEvent(\"onload\",d):d() } } }t(\"\/\/mediator.mail.ru\/script\/2820404\/\",\"_mediator\")}(window);<\/script>      <br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/482220\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/482220\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html js-mediator-article\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/482220\/\"><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/479636\/\">\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0410 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0411, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u041d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u043c\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e). <\/p>\n<p>  \u0423 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430, \u0443\u0448\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043c\u043e\u0433 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0438 \u0443\u0448\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043c. <\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 Eurobot, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u0431\u044f.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wd\/ob\/7l\/wdob7lxsj1x5z0ubs94tyz5hf08.png\">  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-296504","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/296504","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=296504"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/296504\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=296504"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=296504"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=296504"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}