{"id":298970,"date":"2020-02-20T03:00:13","date_gmt":"2020-02-20T03:00:13","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=298970"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-02-20T03:00:13","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=298970","title":{"rendered":"\u041e\u0436\u0438\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/488810\/\">\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/485856\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0436\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c. <br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 <b>UNO R3 \u0441 Wi-Fi ESP8266<\/b>. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pm\/re\/hf\/pmrehf4t07edzjictwpv_8bpoqs.png\"><\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e <b>Uno<\/b> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432, \u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/li>\n<li>\u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435)<\/li>\n<li>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>ESP8266<\/b> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0448\u043b\u044e\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 Uno \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0438\u043c <i>telnet<\/i> \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 (\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438). \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u0438\u0434-\u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8b\/cd\/g3\/8bcdg3tm1kougoxojse5my7siyc.png\"><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/et\/gf\/2d\/etgf2dsnktnwcb7y7pv-eixy34u.png\"><\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/amperka.ru\/product\/arduino-multiservo-shield\" rel=\"nofollow\">Multiservo Shield<\/a>, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c 18 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0451 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 Arduino \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 I\u00b2C. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 18 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u043d\u044b Arduino \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438.<br \/>  \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 10\u0410, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 MG996R, \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0438\u043d\u0443\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c<\/h3>\n<p>  \u041b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>GeksaFoot<\/i>.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">class GeksaFoot<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">class GeksaFoot { private: \/\/ \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430   Vector3D m_p0; \/\/ \u0423\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430   Vector3D m_r0; \/\/ \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b Multiservo, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438   Multiservo m_coxaServo;   \/\/ \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430   Multiservo m_femoraServo; \/\/ \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u0435\u0434\u0440\u0430   Multiservo m_tibiaServo;  \/\/ \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438 public:   GeksaFoot(Vector3D p0,Vector3D r0); \/\/ \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432   void begin(int coxaPin, int femoraPin, int tibiaPin); \/\/ \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0437\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432   void end();     \/\/ \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u043f\u043e\u0439    void coxaAngle(int);      \/\/ \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b (-90 .. 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432)   int coxaAngle();          \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430    void femoraAngle(int);    \/\/ \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0431\u0435\u0434\u0440\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b  (-90 .. 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432)   int femoraAngle();        \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0434\u0440\u0430    void tibiaAngle(int);     \/\/ \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b  (-90 .. 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432)   int tibiaAngle();         \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438  \/\/ \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438     \/\/ \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438   int getAngles(Vector3D p, int&amp; coxaAngle, int&amp; femoraAngle, int&amp; tibiaAngle);   \/\/ \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043b\u0430\u043f\u044b \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c   int getPoint(int coxaAngle, int femoraAngle, int tibiaAngle, Vector3D&amp; p); }; <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b <i>coxaAngle<\/i>, <i>femoraAngle<\/i>, <i>tibiaAngle<\/i> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b <i>getAngles<\/i> \u0438 <i>getPoint<\/i> \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.<br \/>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 -90 \u0434\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <i>Geksapod<\/i>. \u041e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>GeksaFoot<\/i>.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">class Geksapod<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">class Geksapod: public AJobManager {   friend class MotionJob;   friend CommandProcessorJob;   \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430   GeksaFoot m_LeftFrontFoot;   GeksaFoot m_LeftMidleFoot;   GeksaFoot m_LeftBackFoot;   GeksaFoot m_RigthFrontFoot;   GeksaFoot m_RigthMidleFoot;   GeksaFoot m_RigthBackFoot;   \/\/ \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439   MotionJob m_MotionJob; private:   \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435    \/\/ \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432   \/\/ \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439   int _setPose(int idx, int ca, int fa, int ta);   int _setPose(int[FOOTS_COUNT][3]);     int _setPose(Vector3D points[FOOTS_COUNT]);  protected:   \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438   int setPose(int idx, int ca, int fa, int ta, int actionTime);    int setPose(int pose[FOOTS_COUNT][3], int actionTime);   int setPose(int idx, Vector3D p, int actionTime);   int setPose(Vector3D points[FOOTS_COUNT], int actionTime = 0);   int setPose(int ca, int fa, int ta, int actionTime);   \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430     void getPose(int idx, int&amp; ca, int&amp; fa, int&amp; ta);   void getPose(int pose[FOOTS_COUNT][3]);   void getPose(int idx, Vector3D&amp; p);   void getPose(Vector3D points[FOOTS_COUNT]);   \/\/ \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f   int execute(Motion* pMotion); public:   Geksapod();   void setup();   \/\/ \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b   int move(int speed, int time);    \/\/ \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439   int rotate(int speed, int time);  \/\/ \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435   void stop();                      \/\/ \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435   \/\/ \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438    int getAngles(int idx, Vector3D p, int&amp; ca, int&amp; fa, int&amp; ta);   int getPoint(int idx, int coxaAngle, int femoraAngle, int tibiaAngle, Vector3D&amp; p);   int getAngles(Vector3D points[FOOTS_COUNT], int pose[FOOTS_COUNT][3]);   int getPoints(int pose[FOOTS_COUNT][3], Vector3D points[FOOTS_COUNT]); }; <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b <i>getPose<\/i> \u0438 <i>setPose<\/i> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0430\u043f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 <i>setPose<\/i> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <i>actionTime<\/i>), \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043b\u0430\u043f\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 <i>move<\/i>, <i>rotate<\/i> \u0438 <i>stop<\/i>.<\/p>\n<h3>\u042d\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <i>Geksapod<\/i> \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>AJobManager<\/i> \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>MotionJob<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>AJob<\/i>. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043d\u0435\u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">class AJob<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">class AJob {   friend class AJobManager; private:   AJobManager* m_pAJobManager;      AJob* mJobNext;                         unsigned long m_counter;         \/\/ \u0421\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 onRun   unsigned long m_previousMillis; \/\/ \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 onRun   unsigned long m_currentMillis;  \/\/ \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438   unsigned long m_delayMillis;    \/\/ \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 onRun   void run(); public:   AJob(AJobManager*, unsigned long delay = 0L);   ~AJob();                      void finish();  \/\/ \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438     long counter(); \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432 onRun \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438   long setDelay(unsigned long); \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 onRun   unsigned long previousMillis();\/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 onRun   unsigned long currentMillis(); \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438                                  virtual void onInit();  \/\/ \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438   virtual void onRun();   \/\/ \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b   virtual void onDone();  \/\/ \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 finish };<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <i>AJob<\/i> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <i>onRun<\/i>, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u043c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 <i>onRun<\/i>.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">class AJobManager<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">class AJobManager {   friend class AJob;   AJob* mJobFirst;  \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447   void attach(AJob*);   \/\/ \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a   void dettach(AJob*); \/\/ \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430   void dettachAll();   \/\/ \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 public:     AJobManager();   ~AJobManager();   void setup();   void loop(); };<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <i>AJobManager<\/i> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430: <i>setup<\/i> \u0438 <i>loop<\/i>. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <i>setup<\/i> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <i>onInit <\/i>\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430.<br \/>  \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0435\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <i>finish<\/i> \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<br \/>  \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <i>loop<\/i> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b).<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>Geksapod<\/i>, \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>AJobManager<\/i>, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>  \u041b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<br \/>  \u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432, \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>Motion<\/i><\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">class Motion<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">class Motion {   friend class MotionJob; protected:   long m_MaxTime;     \/\/ \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435   long m_TotalTime;   \/\/ \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f    bool m_IsLooped;    \/\/ \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f   Motion* m_pNext;    \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439  \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f public:     Motion(long maxTime, bool isLooped, long totalTime = -1, Motion* pNext = NULL);   ~Motion();      inline long maxTime() { return m_MaxTime; }   inline long totalTime() { return m_TotalTime; }   inline bool isLooped() { return m_IsLooped; }    \/\/ \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e    \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 0 &lt;= time &lt;= m_MaxTime    virtual int getPose(long time, Vector3D points[FOOTS_COUNT]) { return E_NOT_IMPL; };     \/\/ \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 0 &lt;= time &lt;= m_MaxTime   virtual int getPose(long time, int pose[FOOTS_COUNT][3]) { return E_NOT_IMPL; };        };<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <i>getPose<\/i> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <i>time<\/i> \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e <i>mMaxTime<\/i> (\u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445). \u0412 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0446\u0438\u043a\u043b\u0435\u043d\u043e (<i>m_IsLooped == true)<\/i> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 <i>m_TotalTime<\/i>. \u0418 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442 Motion) \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f\u0441\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c.<br \/>  \u0418 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>MotionJob<\/i>, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 <i>Geksapod<\/i>.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">class MotionJob<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">class MotionJob: public AJob {   enum STATUS {      NONE, RUNING, STOPING     } m_Status;      Geksapod* m_pGeksapod;   Motion* m_pMotion;   long m_MotionTime;   long m_TotalTime; public:     MotionJob(Geksapod* pGeksapod);   int execute(Motion* pMotion);   void onRun(); };<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0411\u0443\u0434\u0443\u0447\u0438 \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 <i>AJob<\/i> \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <i>MotionJob<\/i> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <i>onRun<\/i>. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 execute. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0442\u043e\u043c\u0438\u043b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u2026<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/488810\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/488810\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/488810\/\">\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/485856\/\">\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0436\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c. <br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 <b>UNO R3 \u0441 Wi-Fi ESP8266<\/b>. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pm\/re\/hf\/pmrehf4t07edzjictwpv_8bpoqs.png\"><\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e <b>Uno<\/b> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432, \u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/li>\n<li>\u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (\u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435)<\/li>\n<li>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>ESP8266<\/b> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0448\u043b\u044e\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 Uno \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-298970","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/298970","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=298970"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/298970\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=298970"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=298970"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=298970"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}