{"id":299121,"date":"2020-02-23T15:00:11","date_gmt":"2020-02-23T15:00:11","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299121"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299121","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u0440\u0430\u043a\u0430\u043d \u041f\u0435\u0442\u044f \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043a\u0441\u043e\u0432"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/489144\/\">\n<h1 id=\"znakomtes-s-petey-shestinogom-o-tryoh-servoprivodah\">\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044c\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u041f\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u043e \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 &quot;\u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430&quot;. \u041f\u0435\u0442\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043a\u0441\u043e\u0432) \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u044b\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a \u0441 \u041f\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0442\u0430\u043d\u0446\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0444\u0430\u043d\u043a-\u043c\u0443\u0437\u044b\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/quMe5CEoOok?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u041f\u0435\u0442\u044e \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043d\u0435\u0446 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0438\u0442\u043c\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u041f\u0435\u0442\u044f \u0432\u044b\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u044f\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0436\u043e\u043d\u0433\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/f4vZZBQZLEU?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u041f\u0435\u0442\u044f \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e) \u0431\u043b\u0438\u0437\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"kak-klonirovat-petyu\">\u041a\u0430\u043a \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041f\u0435\u0442\u044e<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"spisok-pokupok\">\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043e\u043a<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0443, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435\u043b\u043e\/\u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e. \u0412\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041f\u0435\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430. \u0415\u0451 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0443\u0442\u044e\u0433\u043e\u043c, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u041a\u0438\u0442\u0430\u0435. \u0411\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043a\u0438\u0434\u043e\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 10\u20ac \/ 10 \u0448\u0442 (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443), \u0441\u043e \u0441\u043a\u0438\u0434\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e 2\u20ac \/ 10 \u0448\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u0438\u0437\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f, \u0442\u043e \u044f \u0435\u0451 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0443, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437 \u2014 \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0430 cheapduino \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f.<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/4000595327297.html\" rel=\"nofollow\">SG90 9G \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u0434\u044b, 3 * 1.47\u20ac \/ \u0448\u0442<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/33049875634.html\" rel=\"nofollow\">4x AAA \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0435\u043a, 1.34\u20ac \/ \u0448\u0442<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32557093316.html\" rel=\"nofollow\">ATMega8A-AU (QFP-32), 1\u20ac \/ \u0448\u0442<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32849824664.html\" rel=\"nofollow\">IR LED + IR \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, 0.20\u20ac \/ \u0448\u0442<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32954075821.html\" rel=\"nofollow\">\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 1000uF 16V, 0.17\u20ac \/ \u0448\u0442<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.aliexpress.com\/item\/32494899564.html\" rel=\"nofollow\">2n3904 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b, 3 * 0.01\u20ac \/ \u0448\u0442<\/a><\/li>\n<li>\u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0443\u0441\u0430\u0434\u043a\u0430, \u0432\u0438\u043d\u0442\u044b, \u0433\u0440\u0435\u0431\u0451\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 0805 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u0442\u0443\u0442: <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/penny\/blob\/master\/hardware\/motherboard\/BOM.html\" rel=\"nofollow\">hardware\/motherboard\/BOM.html<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0448\u0442\u0443\u0447\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b (\u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443), \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0435\u043a. \u0412\u0441\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0451\u0432\u043a\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043a\u0443\u0447\u0435 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0445\u043b\u0430\u043c\u0430. \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043a\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0449\u044c\u044e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 \ud83d\ude09<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>NB:<\/strong> \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0435 9g \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0435\u0442\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 SketchUp \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b. \u041d\u0443 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438\u043b\u043b, \u043d\u043e \u0438 \u0437\u043b\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0436\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u043b\u0430\u043c\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0444\u043e\u0440\u0441\u043c\u0430\u0436\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/6fb\/e8d\/c8d\/6fbe8dc8d4785b6cca757b26968cfad9.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"telo\">\u0422\u0435\u043b\u043e<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u044e\u0440\u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a 3\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/penny\/tree\/master\/hardware\/body\" rel=\"nofollow\">hardware\/body\/<\/a>. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a::<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/9f6\/ae9\/84d\/9f6ae984dc2f1692d60f74c41905f53c.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043b\u043e \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 1\u043c\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8bd\/27e\/e8f\/8bd27ee8f42fe6bf04c90c14037ddff8.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c3 \u043d\u0435\u0439\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0442\u044b \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0439\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0439\u0431\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442\u0435 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u044c\u0431\u0435 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0436\u043d\u043e \u0442\u043a\u043d\u0443\u043b \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/b2a\/c5b\/640\/b2ac5b640784d5ffa09cc39714143aa9.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"materinka\">\u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0430<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"mozgi\">\u041c\u043e\u0437\u0433\u0438<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0433\u0435\u0440\u0431\u0435\u0440 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/ssloy\/penny\/tree\/master\/hardware\/motherboard\/\" rel=\"nofollow\">hardware\/motherboard\/<\/a>. \u0412\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0433\u0435\u0440\u0431\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/3be\/f7a\/3e2\/3bef7a3e23e979919e3ddb8cb7cbd4ed.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ATMega8 \u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5c3\/26f\/6a5\/5c326f6a50b2aa7705ce86f09d1d2398.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0439\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d1f\/e4a\/41a\/d1fe4a41a8f284a205b650b2e8fa2a6b.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>N.B. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442 ATMega8A \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 2.7-5.5\u0412, \u0438 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 6\u0412. \u0411\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u041f\u0435\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 NiMH 1.2V \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0443\u0445\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u043d\u0438\u044f \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0443\u043d\u0443\u043b \u0432 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0449\u0435\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0438 (6.4\u0412 \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435), \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0436\u0433\u043b\u043e \u041f\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0437\u0433\u0438, \u043e\u043d \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439, \u044f \u0432\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0430\u043b, \u0432\u044b \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a!<\/strong><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b (\u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0418\u041a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/06e\/c00\/3b2\/06ec003b24995e070b025ef623ba62f6.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"datchik-prepyatstviy\">\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423 \u041f\u0435\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442; \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445 \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043a \u0444\u043e\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u043f\u0440\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043d\u0435\u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0433\u043b\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/989\/a7e\/4d6\/989a7e4d698831420a7ddc789ac9daa3.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8b6\/77b\/3fb\/8b677b3fbb3ef35e821515eb95cefa1d.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430; \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b, \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b Q3 \u0438 Q4 &quot;\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b&quot; \u043a Vcc, \u0430 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u043b\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0418\u041a \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u041f\u0435\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/b6c\/914\/f92\/b6c914f9236d467385e643196ee22558.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b, \u0432\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430 R6. 47 \u041e\u043c \u0434\u0430\u044e\u0442 55\u043c\u0410 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0445\u043e\u0442\u0435\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 (\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044f \u0432\u044b\u043f\u0430\u044f\u043b \u0431\u0435\u0437\u044b\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0418\u041a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0445 (910 \u041e\u043c)!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0435 (\u0431\u0435\u0437 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432). \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0438\u0442\u0435 \u0418\u041a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 CR2032, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440. (\u042f \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a, \u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c [\u043d\u0435\u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u043e\u043c] \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0438\u0437\u0436\u0430\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u044e\u0441\u044c)<br \/>  \u041e\u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0432 \u0418\u041a \u0438\u0437\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 Q3 \u0438 Q4 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0431\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0432, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0451\u043b \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0443\u0441\u0430\u0434\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043a. \u041d\u0443 \u0438 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0443\u0441\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u0430\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 2n3904, \u044f \u0431\u044b \u043f\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u0430 \u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043e\u043f\u043b\u044e \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438. \u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443 \u043f\u0430\u0439\u043a\u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043d\u0438\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0434\u0430, \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d8d\/1d5\/381\/d8d1d53817abf995be5571f35b6d5131.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0443\u0441\u043a\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c isf471 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 2n3904.<\/li>\n<li>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Sharp GP2Y0A21YK0F: <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d99\/9d3\/9f2\/d999d39f236d2819a1e2895ff4650230.jpg\" width=\"320\"><\/li>\n<li>\u041d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 LM393: <br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/eb2\/30b\/4be\/eb230b4be464e3ca1aeac627edb4ef78.jpg\" width=\"320\"><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"kak-rabotaet-proshivka\">\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u041f\u0435\u0442\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e, \u043d\u043e \u044f \u0435\u0451 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0443 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043a ATMega8. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u044c\u0451\u043c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0428\u0418\u041c-\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<\/li>\n<li>\u043a\u0430\u043a \u041f\u0435\u0442\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432<\/li>\n<li>\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"shim-signal\">\u0428\u0438\u043c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0431\u0431\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 50 \u0413\u0446 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b; 1 \u043c\u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 (0 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430), 2 \u043c\u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 (90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0430). \u0423 \u041f\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 16 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 (timer1), \u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 (timer2). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u044e\u0441\u044c, \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e\u0432\u0441\u043a\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 Servo.h \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0428\u0418\u041c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0431\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 fast PWM.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0442\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 8 \u041c\u0413\u0446, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c timer1 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 1 \u041c\u0413\u0446 (\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c 8).<br \/>  \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 ICR1 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 TOP (20000), \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 20 \u043c\u0441, \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 50 \u0413\u0446 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b OCR1A \u0438 OCR1B \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445) \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 timer2, \u0430 \u043e\u043d, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e ICR1, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c 50 \u0413\u0446 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0434\u0438\u043a\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0434\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0428\u0418\u041c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u044b \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 timer2 \u0442\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c 128, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043e\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 4.096 ms = 256 * 128\/(8 * 10^6).<\/li>\n<li>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c timer2, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u044d\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441.<\/li>\n<li>\u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f capture interrupt \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 timer1 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 timer2 (\u0438 \u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>4 \u043c\u0441 \u044d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 2 \u043c\u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0440\u044f\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 20 \u043c\u0441. \u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (1.5 \u043c\u0441 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430), \u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">OCR1A = 1500;    \/\/ left servo OCR1B = 1500;    \/\/ right servo OCR2  = 1500\/16; \/\/ center servo<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"planirovschik-dvizheniy\">\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e-\u043d\u0430\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">const uint8_t  zero[3] = {45, 50, 40};     \/\/ zero position of the servo (degrees) const uint8_t range[3] = {25, 25, 20};     \/\/ the servos are allowed to move in the zero[i] +- range[i] interval<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 <code>zero[3]<\/code> \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u043c. \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044e \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435, \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c 45\u00b0 (\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432), \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u0437\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0432\u0430\u043b\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0430 45\u00b0 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, <code>range[3]<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c <code>i<\/code> \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043e\u0442 <code>zero[i]-range[i]<\/code> \u0434\u043e <code>zero[i]+range[i]<\/code>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d5b\/98c\/7ef\/d5b98c7ef73966fd3617f0b890187ddf.jpg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445, 0\u00b0-90\u00b0) \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 <code>uint8_t pos[3]<\/code>. \u0412\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>update_servo_timers()<\/code> \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c-\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e <code>pos[i]=zero[i]+range[i]<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 <code>i=0,1,2<\/code>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 <code>pos_beg[3], pos_end[3], time_start[3]<\/code> \u0438 <code>duration[3]<\/code>. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>pos[0]<\/code> \u0432 <code>pos_beg[0]<\/code>, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c <code>pos_end[0]<\/code> \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445);<\/li>\n<li>\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 <code>time_start[0]<\/code> \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438);<\/li>\n<li>\u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 <code>duration[0]<\/code> (\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <code>(pos_end[0]-pos_beg[0])\/duration[0]<\/code> \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>movement_planner()<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 <code>pos[]<\/code> \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>update_servo_timers()<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0428\u0418\u041c-\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <code>pos[]<\/code>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"pohodki\">\u041f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438) \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u041f\u0435\u0442\u044f \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0432\u043e\u0442 \u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0448\u0430\u0433 1: <code>{zero[0]-range[0], zero[1]-range[1], zero[2]+range[2]}<\/code><\/li>\n<li>\u0448\u0430\u0433 2: <code>{zero[0]-range[0], zero[1]-range[1], zero[2]-range[2]}<\/code><\/li>\n<li>\u0448\u0430\u0433 3: <code>{zero[0]+range[0], zero[1]+range[1], zero[2]-range[2]}<\/code><\/li>\n<li>\u0448\u0430\u0433 4: <code>{zero[0]+range[0], zero[1]+range[1], zero[2]+range[2]}<\/code><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a 2\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 (\u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">const int8_t advance_sequence[4][3] = {{-1, -1,  1}, {-1, -1, -1}, { 1,  1, -1}, { 1,  1,  1}};<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 <code>i<\/code> \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0435 <code>step<\/code> \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e <code>zero[i] + range[i]*advance_sequence[step][i]<\/code>.<br \/>  \u041d\u0443 \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u041f\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">    uint8_t step = steps_per_sequence-1; \/\/ at the initialization stage the (previous) movement is considered to be complete, thus the next movement will be planned starting from the step 0     while (1) {         if (is_movement_finished()) {             step = (step + 1) % 4; \/\/ if previous movement is complete, then perform the next step; this variable loops as 0,1,2,3.             plan_next_movement(step, advance_sequence); \/\/ execute next movement         }         movement_planner(); \/\/ update the servos position according to the planning         _delay_ms(1);     }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"obhod-prepyatstviy\">\u041e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b 4 \u0438 5 \u0410\u0426\u041f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438), \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <code>adc_left_eye<\/code> \u0438 <code>adc_right_eye<\/code> \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u043d\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">        adc_left_eye  = adc_left_eye *.99 + adc_read(5)*.01; \/\/ low-pass filter on the ADC readings         adc_right_eye = adc_right_eye*.99 + adc_read(4)*.01;<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 <code>_delay_ms()<\/code> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b <code>.99<\/code> \u0438 <code>1-.99<\/code> \u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">        uint8_t lobst = adc_left_eye  &lt; distance_threshold; \/\/ obstacle on the left?         uint8_t robst = adc_right_eye &lt; distance_threshold; \/\/ obstacle on the right?<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e, \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c) \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">        if (is_movement_finished()) {             if (!lobst &amp;&amp; !robst) {                 sequence = advance_sequence; \/\/ no obstacles =&gt; go forward             } else if (lobst &amp;&amp; robst) {                 sequence = retreat_sequence; \/\/ obstacles left and right =&gt; go backwards             } else if (lobst &amp;&amp; !robst) {                 sequence = turn_right_sequence; \/\/ obstacle on the left =&gt; turn right             } else if (!lobst &amp;&amp; robst) {                 sequence = turn_left_sequence; \/\/ obstacle on the right =&gt; turn left             }             step = (step + 1) % steps_per_sequence; \/\/ if previous movement is complete, then perform the next step             plan_next_movement(step, sequence); \/\/ execute next movement         }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"pismo-dedu-morozu\">\u041f\u0438\u0441\u044c\u043c\u043e \u0414\u0435\u0434\u0443 \u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u0443<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f! \u041f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u043f\u0438\u043e\u043a \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"soft\">\u0421\u043e\u0444\u0442:<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 &quot;\u0436\u0438\u0432\u044b\u0435&quot;, \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u041f\u0435\u0442\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0434\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442?<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438!) \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430, \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0430 \u0412\u0410\u0423 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435.<\/li>\n<li>\u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0434\u0443\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c avr-gcc \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0432\u044b\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043c\u043d\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0441\u044b\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0443\u043b\u043b-\u0440\u0435\u043a\u0432\u0435\u0441\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043a\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"zhelezo\">\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e:<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u044f \u0434\u0443\u0448\u0430, \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 V2 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c! \u0412\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\/\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c\/\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u043d\u043a\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0443\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430;<\/li>\n<li>\u0423\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 RC-\u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c;<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043e\u043c;<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 R6 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u0447\u043d\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0451\u0433\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439;<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 (\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0434\u0443\u0440\u0430\u043a\u043e\u0432) \u043a\u043e\u043d\u043d\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0433\u0440\u0435\u0431\u0451\u043d\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435;<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0418\u041a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u2014 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e;<\/li>\n<li>\u0427\u0443\u0442\u044c-\u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0442. \u041c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442;<\/li>\n<li>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043e\u043a \u0441 \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u043c \u043a \u043d\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043e\u043c \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c;<\/li>\n<li>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430;<\/li>\n<li>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0439\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0433 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"zaklyuchenie\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0442\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u044c\u0435!<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/000\/c57\/d11\/000c57d11630c7c3c5bed78dd1e48683.jpg\" width=\"512\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/489144\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/489144\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/489144\/\">\n<h1 id=\"znakomtes-s-petey-shestinogom-o-tryoh-servoprivodah\">\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044c\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441 \u041f\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u043e \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445.<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 &quot;\u0430\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430&quot;. \u041f\u0435\u0442\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0439 (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043a\u0441\u043e\u0432) \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u044b\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a \u0441 \u041f\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0442\u0430\u043d\u0446\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0444\u0430\u043d\u043a-\u043c\u0443\u0437\u044b\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/quMe5CEoOok?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-299121","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299121","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=299121"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299121\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=299121"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=299121"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=299121"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}