{"id":299348,"date":"2020-02-27T09:00:24","date_gmt":"2020-02-27T09:00:24","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299348"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299348","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 hexapod \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 7) \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pl\/pz\/zb\/plpzzbg1zxhcgfisx9j2c2bb1p0.png\"><\/div>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 STM32F373 \u0438 FW \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u041c\u041a. \u0412\u0441\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 1.00 \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0430. <\/p>\n<p>  <b>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438:<\/b><\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424867\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424905\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436748\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/444070\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/448058\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\"><b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 7 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/a><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h2>\u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h2>\n<p>  \u0411\u044b\u043b\u0438 \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u0435\u0449\u0435 8 \u0448\u0442\u0443\u043a DS3218MG (\u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c) \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b (\u0432 COXA \u0431\u044b\u043b\u0438 MG996R). \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 COXA \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 FEMUR \u0438 TIBIA, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u0445 10 \u0434\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u043d\u0430 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u0432 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e, \u043d\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c\u0438. \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 5 \u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0443 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445. <\/p>\n<p>  \u0412\u0435\u0441 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ~1.5\u043a\u0433. \u0412\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 ~1.2\u043a\u0433. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 ~90\u0433, \u0410\u041a\u0411 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 ~148\u0433. \u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 3\u043a\u0433.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u043e\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s4\/z0\/d_\/s4z0d_ddxxi8xarv6r4gauhkmwm.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qz\/fe\/dq\/qzfedqrsjiei95eu-dybk-_acwq.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xt\/0f\/kw\/xt0fkw6bwr_rayatbj3pqlrd2ce.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sh\/qv\/ie\/shqvie777k2vnlzr-tuctjei3mq.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2h\/b9\/o7\/2hb9o7msrv_qn-d_iwc6zcvl1s0.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xy\/us\/ar\/xyusarw9nriefli7lhyb5eb-fyi.jpeg\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 2-\u0445 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 35\u044535mm. \u042f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0410\u041a\u0411 \u0441\u044f\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \ud83d\ude42 \u041f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 30 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442) \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b. \u0422\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 70 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u043e\u0442\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0435\u0451 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u0412 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u041a\u0438\u0442\u0430\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430, \u0434\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445.<\/p>\n<p>  \u0421\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f 4 RGB \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0435 \u0410\u041a\u0411 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430\u0447\u043d\u0443\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043c\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0434\u044f \u0441 \u0443\u043c\u0430 \u043f\u044c\u0435\u0437\u043e\u043f\u0438\u0449\u0430\u043b\u043a\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0438\u043c, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0438\u0449\u0430\u043b\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u041e\u041a \u2014 \u0433\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c. \u041d\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0435\u0439\u0441\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \ud83d\ude42 \u041d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/u2NjJ9BqKm8?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0418 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/9ujS4k7mIv4?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0446\u044b \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0430\u044f\u043d \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0434\u0435\u043d\u044c. \u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 1 \u043d\u0435\u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 RESET (\u0442\u0430\u043c \u0438\u0445 4), \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0443\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 2-\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h-\/wh\/lt\/h-whltrukvwbjc6gzydx1czqhqi.png\"><\/div>\n<p>  \u042f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0434 \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442 (\u0434\u0430\u0436\u0435 RX \u0438 TX \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u043b). \u0424\u043e\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0444\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0442\u0435\u0440\u0431\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 PCBWay, \u0441\u0430\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e 24 \u0447\u0430\u0441\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b\u0438. \u0415\u0445\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014 19 \u0434\u043d\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 ePacket (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 12-14 \u0434\u043d\u0435\u0439). \u0421\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0430 $12 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 5 \u043f\u043b\u0430\u0442 (\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0430), \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043e. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 Bluetooth, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 WIFI \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Bluetooth \u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e). <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u043e\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/j9\/rr\/pk\/j9rrpkuzfbt6n02rjgzmr7kjh94.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0f\/7m\/0n\/0f7m0n2dqzey3ujab3mwnvzoyaq.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nq\/uo\/ab\/nquoabfzgwhpnlf-ysi8ofmke4s.jpeg\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cg\/mx\/fe\/cgmxfe-uiuomuyfdphwc9nv5vte.jpeg\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0424\u043e\u0442\u043e \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u043e\u0432<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y1\/i1\/z4\/y1i1z4ylzirsjkofkppo8rac-ry.png\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d SWD \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0430\u044f\u043d\u044b). \u041a \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438: \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0432\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0448\u043b\u0435\u0439\u0444 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c, \u043f\u0438\u0449\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 RGB \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c \u0441 \u0410\u041a\u0411 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u041c\u041a \u043e\u0442 ST, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USART \u0438 STM32F373 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u041c\u041a \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 USB-UART \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430 150 \u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u0439 \u0441 Ali \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u00abSTM32 Flash loader demonstrator\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0441 BOOT \u0434\u0436\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u043e\u0439 RESET (\u043d\u0430\u0434\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c). \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c USB-UART \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u0443 SERVICE (RX, TX, GND) \u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u00abSTM32 Flash loader demonstrator\u00bb (\u043a\u0430\u043a \u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435).<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0435\u0433\u043e \u044f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c (AIWM Control). <\/p>\n<p>  \u0421 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u043e\u043c \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u041f\u041e \u043f\u043e\u0434 Android (\u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u043c\u0430\u043d\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c). \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 C++ \u0441 Qt\\QML, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 Windows \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c exe-\u0448\u043d\u0438\u043a \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 3 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430: \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 QML SwipeView. \u0418\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  <b>\u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/b> \u041d\u0443 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u2014 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 2 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041d\u0430\u0436\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0438. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0432 SwipeView, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 Qt. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043c\u044b \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0438\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442) \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043e\u043d \u0443\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442\u044b<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/q3\/rg\/2r\/q3rg2rigi9em66scy7ldfapcdn0.png\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <b>\u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/b> \u0422\u0443\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u00abMovement engine\u00bb \u0438 \u00abConfiguration error\u00bb.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0z\/wq\/vi\/0zwqvifdmjsjsfu0sigfgse6tdw.png\"><\/div>\n<p>  \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a.<\/p>\n<ul>\n<li>FATAL_ERROR \u2014 \u0444\u0430\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 FW \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f;<\/li>\n<li>CONFIGURATION_ERROR \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 TIBIA = 0xFFFF \u043c\u043c). \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f FATAL_ERROR \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438;<\/li>\n<li>MEMORY_ERROR \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f EEPROM, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0431\u043e\u044f \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f FATAL_ERROR \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438;<\/li>\n<li>VOLTAGE_ERROR \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u041a\u0411, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e \u0438 \u043f\u0438\u0449\u0438\u0442, \u043c\u0438\u0433\u0430\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438;<\/li>\n<li>SYNC_ERROR \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 PWM \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (160 \u0413\u0446) \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0432 EEPROM), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c;<\/li>\n<li>MATH_ERROR \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 0, \u0441\u0431\u043e\u044f FPU \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0430;<\/li>\n<li>CONNECTION_LOST \u2014 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u043d\u043e. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0438, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432) \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0451 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e \u0438 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 (\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438);<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>CONFIGURATOR \u2014 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 EEPROM. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445;<\/li>\n<li>SERVO_DRIVER \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0417\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 PWM;<\/li>\n<li>LIMBS_DRIVER \u2014 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0417\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438;<\/li>\n<li>MOVEMENT_ENGINE \u2014 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439;<\/li>\n<li>SYSTEM_MONITOR \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\\\u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d (\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439);<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0447\u0438 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u2014 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0433\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0432\u0435\u0440\u044c \ud83d\ude42 \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0442\u044b\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u043e. <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mb\/rw\/vq\/mbrwvqadefow6fobejyatzrcx9e.png\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <b>\u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/b> \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u042d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 2 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0412\u0441\u0451. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f CLI \u0438 \u043e \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jw\/ha\/yc\/jwhaycnlprzz7ukzi4sla-vprze.png\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <b>\u041a\u0438\u0448\u043a\u0438.<\/b> \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0415\u0441\u0442\u044c 2 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430: \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f GUI \u0438 \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e) \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 QUdpSocket, \u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f SWLP (Simple WireLess Protocol) \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0438\u0449\u0435 \u0438 \u043e \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a (\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 SWLP \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e UDP \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 WIFI \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a, \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0443 \u00ab\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u2014 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0439\u00bb. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 Simple Wireless Protocol (SWLP)<\/h2>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f UDP\/IP. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430 (ADU) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 (PDU) \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/x8\/ch\/_7\/x8ch_7n05inkyk5bbh24en1ura8.png\">  <\/p>\n<ul>\n<li>Start marker \u2014 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0xAAAA. \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430;<\/li>\n<li>Packet number \u2014 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b UDP \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430;<\/li>\n<li>PDU (Payload Data Unit) \u2014 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e). \u0411\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 COMMAND \u0438 STATUS;<\/li>\n<li>CRC16 \u2014 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c 0xA001, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0449\u0438\u043b \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 ModBus;<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c PDU \u0437\u0430\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c. \u041f\u043e\u043b\u044f \u0432 PDU \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 mV.<\/p>\n<p>  \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u00abMaster \u2014 Slave\u00bb. Master (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 Android) \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b c \u00abPDU COMMAND\u00bb \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c 2 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, slave (\u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434) \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 \u00abPDU STATUS\u00bb. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  <i>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432? \u0410 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c? \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438. \u042f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043b\u044e \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442 \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u0435\u0435. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e.<\/i><\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0430 (ADU) \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 USART \u2014 RTO (Receiver Timeout). \u042d\u0442\u0430 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u00ab\u0442\u0438\u0448\u0438\u043d\u044b\u00bb \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 RX \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0438\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c DMA \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 30 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 30 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 3.5 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e USART\u0443 (\u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u043e\u043c) \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 ModBus \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043e\u043a \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 ModBus<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gg\/0o\/bv\/gg0obvjufcm37dpg7ntkhfjvoxo.png\">  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u2014 CLI<\/h2>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u00ab\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u00bb. \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f SWPL. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f CLI \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u00abcli cli cli\u00bb \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b CLI \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442: &lt;\u0438\u043c\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f&gt; &lt;\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430&gt; &lt;\u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b&gt;. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b:<br \/>   \u2014 \u00absystem status\u00bb \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435;<br \/>   \u2014 \u00abservo calibration 1500\u00bb \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 1500us \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432;<br \/>   \u2014 \u00abconfig write 0200 0102AABB\u00bb \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 0102AABB \u0432 EEPROM \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 0200;<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f 1 \u0438 3 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ub\/vu\/zw\/ubvuzwm33qbnd03gq-a_gnqpkdg.gif\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 (\u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 help)<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/w7\/xg\/ib\/w7xgib2n9o09ghqvpzjalzhf_to.png\"><\/div>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0413\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438<\/h3>\n<p>  \u041d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u044d\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0438\u043e\u0434\u0430. \u041a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0448\u0435\u043b \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0442\u0438\u0438. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438, \u043d\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0432\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u043a\u0443, \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f\u0441\u044c \u00ab\u041d\u0435 \u043d\u0443 \u044f \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044e \u0433\u0434\u0435 + \u0438 -\u00bb. \u0420\u0430\u0437 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430 10\u0439 \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0443\u0442\u0430\u043b VDD \u0438 GND. \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0431\u0438\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 3V3 \u0438 5V \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u041c\u041a \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b (\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0433\u043e\u0434\u044f\u0439);<\/li>\n<li>\u0412 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u044f \u0435\u0451 \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c? \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b \u043a\u0430\u043a TIBIA \u0443\u043f\u0435\u0440\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 FEMUR (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 0 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f), \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c TIBIA \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 15 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0432\u0435\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0432 \u0435\u0451 \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0447\u0442\u043e \u0447\u0451\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u044f\u0447\u0430\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043c\u0435\u0440\u0442\u0432. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0418 DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043e\u0431\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043d\u0430 2 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435;<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b \u044d\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e. <\/p>\n<p>  <i>\u042f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b: <\/p>\n<p>  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 \u043e\u0442\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0432 8 \u0431\u043e\u043b\u0442\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0435\u043a, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0441\u0438 COXA (\u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e);<\/li>\n<li>\u0441\u043d\u044f\u043b, \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e;<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b 8 \u0431\u043e\u043b\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e;<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u044f \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b? \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u044b \u0432\u044b\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u043e \ud83d\ude42 \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u044f \u043e\u0431\u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/i><\/p>\n<h3>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e<\/h3>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f, \u0442\u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0449\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 80% \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/WEOGHbEVW0M?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041f\u043e\u0433\u0443\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 (\u0431\u0435\u0437 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430):<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/6YZRIJafFbs?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pl\/pz\/zb\/plpzzbg1zxhcgfisx9j2c2bb1p0.png\"><\/div>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 STM32F373 \u0438 FW \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u041c\u041a. \u0412\u0441\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 1.00 \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0430. <\/p>\n<p>  <b>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438:<\/b><\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424867\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424905\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436748\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/444070\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/448058\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\"><b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 7 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/a>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-299348","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299348","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=299348"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299348\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=299348"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=299348"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=299348"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}