{"id":299708,"date":"2020-03-05T15:00:12","date_gmt":"2020-03-05T15:00:12","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299708"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299708","title":{"rendered":"\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f PVS-Studio \u0432 PlatformIO"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/pvs-studio\/blog\/491218\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_z\/w-\/05\/_zw-05-ik4dtu1c2mt-8gp8grfk.png\" alt=\"Picture 5\"><\/div>\n<p>  \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c PlatformIO \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 PVS-Studio. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h2>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 PlatformIO?<\/h2>\n<p>  <a href=\"https:\/\/platformio.org\/\">PlatformIO<\/a> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u042f\u0434\u0440\u043e\u043c PlatformIO \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f Visual Studio Code. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435. \u0423\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 PVS-Studio.<\/p>\n<h2>\u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/jgromes\/ArduPod\">ArduPod<\/a> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 Arduino Mega. <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/UzcBlvJY_mQ?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/n3\/y2\/bo\/n3y2bo4-ewkalsqcm5jywiuqma4.png\" alt=\"Picture 2\"><\/div>\n<p>  \u0412 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0435 <i>\/arduino\/AP_Utils\/examples\/<\/i> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430, \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f servo_test.ino. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f Arduino, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 INO, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 .cpp \u0444\u0430\u0439\u043b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a <i>#include &lt;Arduino.h&gt;<\/i>, \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7y\/ck\/ue\/7yckue10kn3-stquijetd7k8cpw.png\" alt=\"Picture 3\"><\/div>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e PlatformIO \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">In file included from src\\servo_test.cpp:20:0: src\/AP_Utils.h:10:37: fatal error: Adafruit_PWMServoDriver.h: No such file or directory ******************************************************************************* * Looking for Adafruit_PWMServoDriver.h dependency? Check our library registry! * * CLI&gt; platformio lib search &quot;header:Adafruit_PWMServoDriver.h&quot; * Web&gt; https:\/\/platformio.org\/lib\/search?query=header:Adafruit_PWMServoDriver.h * ******************************************************************************* compilation terminated.<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b, \u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">pio lib install &quot;Adafruit PWM Servo Driver Library&quot;<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438<\/h2>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433 platformio.ini \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">[env:megaatmega2560] platform = atmelavr board = megaatmega2560 framework = arduino check_tool = pvs-studio check_flags =   pvs-studio:     --analysis-mode=4 ; General analysis mode. Set to 32 for MISRA     --exclude-path=\/.pio\/libdeps ; Ignore dependency libraries<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <i>check_tool<\/i> \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0430 \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0435 <i>check_flags<\/i>. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435: <a href=\"https:\/\/docs.platformio.org\/en\/latest\/plus\/check-tools\/pvs-studio.html\">https:\/\/docs.platformio.org\/en\/latest\/plus\/check-tools\/pvs-studio.html<\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">pio check<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430<\/h2>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 PVS-Studio \u0441 PlatformIO, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/w\/v519\/\">V519<\/a> There are identical sub-expressions to the left and to the right of the &#8216;-&#8216; operator: pow(t, 2) \u2014 pow(t, 2). AP_Utils.cpp 176<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">pointLeg* AP_Utils::traceLeg(uint8_t leg, float phi, float z,   int resolution, uint8_t shape) {   ....   if(shape == ELLIPTIC) {     ....     float v = sqrt(pow(phi - legs[leg].phi, 2) + pow(z - legs[leg].z, 2));     float u = sqrt(pow(phi - phi0, 2) + pow(z - z0, 2));     float t = sqrt(pow(phi0 - legs[leg].phi, 2) + pow(z0 - legs[leg].z, 2));     theta = acos((pow(t, 2) - pow(t, 2) - pow(v, 2))\/(-2.0*t*u));     ....   }   .... }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0432\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0410 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043a\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 <i>t<\/i> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/w\/v550\/\">V550<\/a> An odd precise comparison: value != \u2014 1. It&#8217;s probably better to use a comparison with defined precision: fabs(A \u2014 B) &gt; Epsilon. AP_Utils.cpp 574<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">float AP_Utils::sr04_average(uint8_t trig, uint8_t echo,   int unit, int samples, int time) {   ....   float average, pause, value;   ....   for(int i=0; i&lt;samples; i++) {     value = sr04(trig, echo, unit);     if(value != -1) { \/\/ &lt;=       total += value;       delay(pause);     } else {       i--;     }   }   average = total\/samples;   ....   return average; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u043e\u0439. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0431\u0438\u0442, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">bool is_equal(double x, double y) {   return std::fabs(x - y) &lt; 0.001f; }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442, \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <i>value <\/i> \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f -1. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <i>AP_Utils::sr04<\/i>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">float AP_Utils::sr04(uint8_t trig, uint8_t echo, int unit) {   ....   float duration, distance;   ....   duration = pulseIn(echo, HIGH);   distance = (346.3*duration*0.000001*unit)\/2; \/\/ &lt;=      if((distance &gt;= 0.02*unit) &amp;&amp; (distance &lt;= 4*unit)) {     ....     return(distance);   } else {     ....     return 0;   } }<\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0432 <i>value<\/i> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f -1 \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0442\u043e <i>AP_Utils::sr04<\/i> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c 0, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c PlatformIO. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PVS-Studio \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/m\/0009\/\">\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c<\/a>, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/b\/0614\/\">\u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044e<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 PVS-Studio \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/b\/0687\/\">\u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 PVS-Studio<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/m\/0007\/\">\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430 PVS-Studio \u043d\u0430 Windows<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/b\/0563\/\">\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 embedded-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.viva64.com\/ru\/b\/0596\/\">PVS-Studio: \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f MISRA C \u0438 MISRA C++<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/en\/company\/pvs-studio\/blog\/491220\/\"><\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c78\/30f\/70c\/c7830f70c5577c3d6704f254d7cad6a3.png\"><\/div>\n<p><\/a><\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434: Alexey Govorov. <a href=\"https:\/\/habr.com\/en\/company\/pvs-studio\/blog\/491220\/\">PVS-Studio Integration in PlatformIO<\/a>.<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/pvs-studio\/blog\/491218\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/pvs-studio\/blog\/491218\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/pvs-studio\/blog\/491218\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_z\/w-\/05\/_zw-05-ik4dtu1c2mt-8gp8grfk.png\" alt=\"Picture 5\"><\/div>\n<p>  \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c PlatformIO \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 PVS-Studio. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-299708","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299708","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=299708"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299708\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=299708"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=299708"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=299708"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}