{"id":299825,"date":"2020-03-07T15:00:11","date_gmt":"2020-03-07T15:00:11","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299825"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=299825","title":{"rendered":"\u041c\u042d\u041c\u0421 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/491476\/\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ta\/gq\/z3\/tagqz3fsjdoj62pof0za8sgsoku.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  <b>TL;DR<\/b>: \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f Octave\/MATLAB, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u043e\u0432 (\u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438). \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043a\u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. <a href=\"https:\/\/github.com\/DaryaMalafeeva\/mems-errors\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431<\/a> \u0442\u043e\u0436\u0435.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0421\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b.<\/div>\n<\/div>\n<\/li>\n<li>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h2>1. \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043b\u0438\u043a\u0431\u0435\u0437<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0423\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0h\/za\/ze\/0hzazeqlyderpj80nirkuuwustg.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u043a\u0440\u0435\u043d (roll), \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 (pitch), \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 (yaw), \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 XYZ \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a-\u0441\u0435\u0432\u0435\u0440-\u0432\u0435\u0440\u0445 (ENU \u2014 East North Up). \u0423\u0433\u043b\u044b roll, pitch, yaw \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u044f\u043c XYZ \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0441\u0438 ENU. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c X \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a, \u043e\u0441\u044c Y \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440, \u043e\u0441\u044c Z \u2014 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u2014 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 yaw (\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Z), \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 pitch (\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 Y), \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 roll (\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 X).<\/p>\n<h3>\u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/h3>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u2014 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u043a\u0435, \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0438\u043b: \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a\u0430 <math>$inline$\\left (F=m\\overrightarrow{a}\\right )$inline$<\/math> \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 <math>$inline$\\left (F_{g}=m\\overrightarrow{g}\\right )$inline$<\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0438\u0430\u0434\u044b \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445) \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<p><math>$$display$$a_{XYZ}= m_{a} \\cdot A_{XYZ}+b_{a}+n_{a},$$display$$<\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <math>$inline$a_{XYZ}$inline$<\/math> \u2013 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0421\u0421\u041a (\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442) XYZ, <math>$inline$m_{a}$inline$<\/math> \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, <math>$inline$A_{XYZ}$inline$<\/math> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0421\u0421\u041a XYZ, <math>$inline$b_{a}$inline$<\/math> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u043b\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, <math>$inline$n_{a}$inline$<\/math> \u2013 \u0448\u0443\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><math>$$display$$m_{a}=\\begin{bmatrix}1+m_{a,1,1} &#038; m_{a,1,2} &#038; m_{a,1,3}\\\\ m_{a,2,1}&#038; 1+m_{a,2,2} &#038; m_{a,2,3}\\\\ m_{a,3,1} &#038; m_{a,3,2} &#038; 1+m_{a,3,3} \\end{bmatrix},$$display$$<\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 (<math>$inline$ 1+m_{a,1,1}, 1+m_{a,2,2}, 1+m_{a,3,3}$inline$<\/math>) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<h3>\u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 MPU-9250<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2014 Zero-G Initial Calibration Tolerance (<math>$inline$\\pm60mg$inline$<\/math> \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 <math>$inline$X, Y$inline$<\/math>, <math>$inline$\\pm80mg$inline$<\/math> \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b <math>$inline$Z$inline$<\/math>) \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b <math>$inline$g$inline$<\/math> \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 \u043d\u0430 <math>$inline$10^{-3};$inline$<\/math><\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u2014 Initial Tolerance (<math>$inline$\\pm3\\%$inline$<\/math>) \u2014 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b, \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 \u043d\u0430 <math>$inline$10^{-2};$inline$<\/math><\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u2014 Cross Axis Sensitivity (<math>$inline$\\pm2\\%$inline$<\/math>) \u2014 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 <math>$inline$10^{-2};$inline$<\/math><\/li>\n<li>\u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2014 Noise Power Spectral Density <math>$inline$\\left (300\\frac{\\mu g}{\\sqrt{Hz}} \\right )$inline$<\/math> \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 <math>$inline$g$inline$<\/math> \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430 <math>$inline$10^{-6};$inline$<\/math><\/li>\n<li>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 Low Pass Filter Response <math>$inline$\\left (5-260 Hz\\right )$inline$<\/math> \u2014 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443. \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438;<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0421\u041a\u041e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430:<\/p>\n<p><math>$$display$$\\sigma _{noise}=G_{0}\\cdot\\sqrt{\\Pi_{noise}};$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 ADIS16488A:<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li> \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u2014 Bias Repeatability (<math>$inline$\\pm 16mg$inline$<\/math>) \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 <math>$inline$g$inline$<\/math> \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044f \u043d\u0430 <math>$inline$10^{-3};$inline$<\/math><\/li>\n<li> \u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u2014 (Sensitivity) Repeatability (<math>$inline$\\pm 0.5\\%$inline$<\/math>) \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b;<\/li>\n<li> \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u2014 Misalignment Axis to frame (<math>$inline$\\pm1^{\\circ}$inline$<\/math>) \u2014 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b (\u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435);<\/li>\n<li> \u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u2014 Noise Density <math>$inline$\\left ( 0.063\\frac{mg}{\\sqrt{Hz}}rms \\right )$inline$<\/math> \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 <math>$inline$g;$inline$<\/math><\/li>\n<li> \u041f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 <math>$inline$\\left (3dB Bandwidth\\right)$inline$<\/math> \u2014 \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0443 MPU-9250;<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440<\/h3>\n<p>  \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f hard-iron \u0438 soft-iron. Hard-iron \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u0418\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 soft-iron \u2014 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0438\u0430\u0434\u044b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<p><math>$$display$$m_{XYZ}=S_{m}\\cdot M_{XYZ}+b_{m}+n_{m},$$display$$<\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <math>$inline$m_{XYZ}$inline$<\/math> \u2013 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0421\u0421\u041a XYZ, <math>$inline$S_{m}$inline$<\/math> \u2013 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 soft\u2013iron), <math>$inline$M_{XYZ}$inline$<\/math> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0421\u0421\u041a, <math>$inline$b_{m}$inline$<\/math> \u2013 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 hard\u2013iron), <math>$inline$n_{m}$inline$<\/math> \u2013 \u0448\u0443\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<br \/>  \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:  <\/p>\n<p><math>$$display$$S_{m}=\\begin{bmatrix}1+S_{m,1,1} &#038; S_{m,1,2} &#038;S_{m,1,3}\\\\ S_{m,2,1}&#038; 1+S_{m,2,2} &#038; S_{m,2,3}\\\\ S_{m,3,1} &#038; S_{m,3,2}&#038;1+ S_{m,3,3} \\end{bmatrix},$$display$$<\/math><\/p>\n<p>\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 (<math>$inline$S_{m,1,1}, S_{m,2,2}, S_{m,3,3}$inline$<\/math>) \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 soft-iron.<\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<h3>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 MPU-9250<\/h3>\n<p>  \u0412 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li> \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u2014 <math>$inline$(1\\mu T);$inline$<\/math><\/li>\n<li> \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 <math>$inline$(5\\%);$inline$<\/math><\/li>\n<li> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u2014 <math>$inline$(\\pm2\\%);$inline$<\/math><\/li>\n<li> \u0448\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2014 <math>$inline$(0.6\\mu T);$inline$<\/math><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 ADIS16488A<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u2014 Initial Bias Error <math>$inline$\\left (\\pm15 mgauss = 1.5 \\mu T \\right )$inline$<\/math> \u2014 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e <math>$inline$(0.5 \\mu T)$inline$<\/math>;<\/li>\n<li> \u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u2014 Initial Sensitivity Tolerance <math>$inline$\\left (2\\% \\right );$inline$<\/math><\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0435\u0439 \u2014 Misalignment Axis to axis <math>$inline$\\left (0.35^{\\circ} \\right )$inline$<\/math> \u2014 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b (\u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f);<\/li>\n<li> \u0421\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u2014 Noise Density <math>$inline$\\left (0.042\\frac{mgauss}{\\sqrt{Hz}} \\right )$inline$<\/math> \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 <math>$inline$\\left (\\frac{Tesla}{\\sqrt{Hz}} \\right );$inline$<\/math><\/li>\n<li> \u041f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <math>$inline$260 Hz;$inline$<\/math><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>  \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u00ab\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442\u00bb \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0418\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/www.nxp.com\/docs\/en\/application-note\/AN3461.pdf\"> \u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u2014 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2014 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430), \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044e \u0443 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f. \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c. <a href=\"https:\/\/www.nxp.com\/docs\/en\/application-note\/AN4248.pdf\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<p><math>$$display$$roll=atan\\left ( \\frac{a_{Y}}{a_{Z}} \\right ),$$display$$<\/math><\/p>\n<p><math>$$display$$pitch=atan\\left ( \\frac{-a_{X}}{\\sqrt{a_{Y}^{2}+a_{Z}^{2}}} \\right ),$$display$$<\/math><\/p>\n<p><math>$$display$$yaw=atan2\\left ( \\frac{m_{E}}{m_{N}} \\right ),$$display$$<\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <math>$inline$atan2$inline$<\/math> \u2014 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0440\u043a\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0441\u0430, <math>$inline$a_{X}$inline$<\/math>, <math>$inline$a_{Y}$inline$<\/math>, <math>$inline$a_{Z}$inline$<\/math> \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u0432 \u0421\u0421\u041a, <math>$inline$m_{E}$inline$<\/math>, <math>$inline$m_{N}$inline$<\/math> \u2014 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c X&#8217;, Y&#8217; (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c). <\/p>\n<h2>2. \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cp\/ps\/a4\/cppsa4kajipa-bfv1fjjbc2iw_s.png\"\/><\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 roll, pitch, yaw. \u041e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431.<\/div>\n<\/div>\n<\/li>\n<li> \u0418\u0437 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 roll, pitch, yaw \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0421\u0421\u041a XYZ \u0432 \u041b\u0421\u041a ENU:\n<p><math>$$display$$C_{XYZ}^{ENU}=\\begin{vmatrix} cy\\cdot cp &#038;-cr\\cdot sy+sr\\cdot cy\\cdot sp &#038;sr\\cdot sy+cr\\cdot cy\\cdot sp \\\\ sy\\cdot cp &#038;cr\\cdot cy+sr\\cdot sy\\cdot sp &#038; -sr\\cdot cy+cr\\cdot sy\\cdot sp \\\\ -sp &#038;sr\\cdot cp &#038;cr\\cdot cp \\end{vmatrix},$$display$$<\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <math>$inline$cr=\\cos (roll)$inline$<\/math>, <math>$inline$sr=\\sin(roll)$inline$<\/math>, <math>$inline$cp=\\cos(pitch)$inline$<\/math>, <math>$inline$sp=\\sin(pitch)$inline$<\/math>, <math>$inline$cy=\\cos(yaw)$inline$<\/math>, <math>$inline$sy=\\sin(yaw)$inline$<\/math>.<\/li>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0421\u0421\u041a:<br \/> \n<p><math>$$display$$A_{XYZ}=\\left ( C_{XYZ}^{ENU} \\right )^{T}\\cdot \\begin{vmatrix} 0\\\\ 0\\\\ -1\\\\ \\end{vmatrix},$$display$$<\/math><\/p>\n<p>   <math>$inline$\\begin{vmatrix} 0\\\\ 0\\\\ -1\\\\ \\end{vmatrix}$inline$<\/math> \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 g, <math>$inline${(C_{XYZ}^{ENU} )}^{T}$inline$<\/math> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438\u0437 \u041b\u0421\u041a \u0432 \u0421\u0421\u041a (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0421\u0421\u041a \u0432 \u041b\u0421\u041a). <\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:\n<p><math>$$display$$a_{XYZ}=\\left ( I+m_{a} \\right )\\cdot A_{XYZ}+b_{a}+n_{a},$$display$$<\/math><\/p>\n<\/li>\n<li>\u041f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 (\u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438) \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<br \/> \n<p><math>$$display$$roll&#8217;=atan \\left ( \\frac{a_{Y}}{a_{Z}} \\right ),$$display$$<\/math><\/p>\n<p><math>$$display$$pitch&#8217;=atan\\left ( \\frac{-a_{X}}{\\sqrt{a_{Y}^{2}+a_{Z}^{2}}} \\right ).$$display$$<\/math><\/p>\n<\/li>\n<li>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u00ab\u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u00bb \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 <b>rpy2mat<\/b>:\n<p><math>$$display$$C_{XYZ}^{XYZ&#8217;}=rpy2mat\\left ( \\begin{bmatrix} roll&#8217;\\\\ pitch&#8217;\\\\ 0 \\end{bmatrix}^{T} \\right ),$$display$$<\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b roll&#8217; \u0438 pitch&#8217; \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u044b, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u2014 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439.<\/li>\n<li>\u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u041b\u0421\u041a ENU \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0421\u0421\u041a XYZ:\n<p><math>$$display$$M_{XYZ}= {(C_{XYZ}^{ENU} )}^{T}\\cdot M_{ENU}.$$display$$<\/math><\/p>\n<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430:\n<p><math>$$display$$m_{XYZ}=S_{m}\\cdot M_{XYZ}+b_{m}+n_{m}.$$display$$<\/math><\/p>\n<\/li>\n<li>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0421\u0421\u041a \u0432 \u00ab\u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u00bb:\n<p><math>$$display$$m_{XYZ&#8217;}=C_{XYZ}^{XYZ&#8217;}\\cdot m_{XYZ}.$$display$$<\/math><\/p>\n<\/li>\n<li>\u041f\u043e \u00ab\u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u00bb \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441c\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430:\n<p><math>$$display$$yaw&#8217;=atan2\\left ( \\frac{m_{Y&#8217;}}{m_{X&#8217;}} \\right ).$$display$$<\/math><\/p>\n<\/li>\n<li>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 roll, pitch, yaw \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2014 roll&#8217;, pitch&#8217;, yaw&#8217;.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h2>3. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432<\/h2>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u2014 ADIS16488A \u0438 MPU-9250, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a:  <\/p>\n<div class=\"scrollable-table\">\n<table>\n<tr>\n<td><b>\u0423\u0433\u043e\u043b<\/b><\/td>\n<td> <b>MPU-9250<\/b><\/td>\n<td><b>ADIS16488A<\/b><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041a\u0440\u0435\u043d<\/td>\n<td>\n<p><math>$$display$$30^{\\circ}$$display$$<\/math><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><math>$$display$$8^{\\circ}$$display$$<\/math><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u0422\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436<\/td>\n<td>\n<p><math>$$display$$10^{\\circ}$$display$$<\/math><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><math>$$display$$2^{\\circ}$$display$$<\/math><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442<\/td>\n<td>\n<p><math>$$display$$30^{\\circ}$$display$$<\/math><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p><math>$$display$$20^{\\circ}$$display$$<\/math><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>  <b>\u0421\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/b><\/p>\n<ul>\n<li> \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430:\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8h\/zt\/i_\/8hzti_e87qh5fpi0n33blb1mofg.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8h\/zt\/i_\/8hzti_e87qh5fpi0n33blb1mofg.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li> \u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430:\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8-\/se\/jj\/8-sejjpgdcnjb6av8i0_84uejxe.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8-\/se\/jj\/8-sejjpgdcnjb6av8i0_84uejxe.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430:\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sa\/gz\/mo\/sagzmoutcde7rcylwyflszcqrkc.jpeg&#39;&#39;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sa\/gz\/mo\/sagzmoutcde7rcylwyflszcqrkc.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430:\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7z\/1z\/1l\/7z1z1lwzpbjo3gx40g9wv6ghhey.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7z\/1z\/1l\/7z1z1lwzpbjo3gx40g9wv6ghhey.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430:\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y5\/vw\/lf\/y5vwlfpjztzubfrm73mp_7_mna8.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y5\/vw\/lf\/y5vwlfpjztzubfrm73mp_7_mna8.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c &#8212; \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443?<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h_\/gm\/xv\/h_gmxv2yhmcuklgoky9kephdghi.png\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Z (<math>$inline$z1\\rightarrow z2$inline$<\/math>) \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 (<math>$inline$g&#8217;\\rightarrow g&quot;$inline$<\/math>). \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c). \u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 (<math>$inline$\\Delta _{1}\\rightarrow \\Delta _{2}$inline$<\/math>). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0431\u041e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0430.  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u041f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0447\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><b>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c) \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/b><\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y5\/vw\/lf\/y5vwlfpjztzubfrm73mp_7_mna8.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/by\/kb\/ai\/bykbainkdyy_wvsxcfvfuq9dzdy.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wj\/tc\/_l\/wjtc_lxe91pebbeazb2rxwxfs1m.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wj\/tc\/_l\/wjtc_lxe91pebbeazb2rxwxfs1m.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/my\/gg\/td\/myggtdgevpkzsraz_rj5s8pefba.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/my\/gg\/td\/myggtdgevpkzsraz_rj5s8pefba.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ti\/_4\/ij\/ti_4ijkplj_trq3ji5mdvg4ry5m.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ti\/_4\/ij\/ti_4ijkplj_trq3ji5mdvg4ry5m.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430\n<p>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ot\/mo\/dr\/otmodr4q7nkky7vta-lli0rym4c.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ot\/mo\/dr\/otmodr4q7nkky7vta-lli0rym4c.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <b>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c) \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/b><\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 <br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6t\/yl\/lp\/6tyllphpw0dyad_g2_tladvti98.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6t\/yl\/lp\/6tyllphpw0dyad_g2_tladvti98.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ao\/d_\/uw\/aod_uwzhu6uviujwjpmbdndrcxy.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ao\/d_\/uw\/aod_uwzhu6uviujwjpmbdndrcxy.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1b\/gk\/x4\/1bgkx44gsrheco43ljsjbl1a1os.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1b\/gk\/x4\/1bgkx44gsrheco43ljsjbl1a1os.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uy\/-j\/kt\/uy-jkttvi-otrzcdlnizgr7woti.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uy\/-j\/kt\/uy-jkttvi-otrzcdlnizgr7woti.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<li>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0430<br \/>  <a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sp\/87\/k1\/sp87k1yxi84ueqesuq1zyih6me4.jpeg\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sp\/87\/k1\/sp87k1yxi84ueqesuq1zyih6me4.jpeg\"\/><\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0423\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/li>\n<li>\u041e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432. <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\"><b class=\"spoiler_title\">\u0421\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440 &#8212; \u0434\u0438\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043c\u0435\u0440:<\/b><\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<ul>\n<li> \u041d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 (\u043e\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435).<\/li>\n<li> \u041d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442.\u0434. \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.nxp.com\/docs\/en\/application-note\/AN3461.pdf\">Tilt Sensing Using a Three-Axis Accelerometer, Rev. 6 \u2014 Freescale Semiconductor, Inc.<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.nxp.com\/docs\/en\/application-note\/AN4248.pdf\">Implementing a Tilt-Compensated eCompass using Accelerometer and Magnetometer Sensors \u2014 Freescale Semiconductor<br \/>  Application Note.<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.invensense.com\/wp-content\/uploads\/2015\/02\/PS-MPU-9250A-01-v1.1.pdf\">MPU-9250 Product Specification Revision 1.1 \u2014 InvenSense Inc.<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.analog.com\/media\/en\/technical-documentation\/data-sheets\/ADIS16488A.pdf\"> ADIS16488A Data Sheet \u2014 Analog Devices, Inc.<\/a><\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0410. \u0418., \u0425\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0412. \u041d. \u0413\u041b\u041e\u041d\u0410\u0421\u0421. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041c.: \u0420\u0430\u0434\u0438\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430, 2010. \u2013 800 \u0441.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/491476\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/491476\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/491476\/\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ta\/gq\/z3\/tagqz3fsjdoj62pof0za8sgsoku.png\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u2014 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  <b>TL;DR<\/b>: \u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f Octave\/MATLAB, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u043e\u0432 (\u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438). \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043a\u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. <a href=\"https:\/\/github.com\/DaryaMalafeeva\/mems-errors\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431<\/a> \u0442\u043e\u0436\u0435.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-299825","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299825","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=299825"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/299825\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=299825"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=299825"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=299825"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}