{"id":300074,"date":"2020-03-13T09:00:25","date_gmt":"2020-03-13T09:00:25","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=300074"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=300074","title":{"rendered":"ROS2 vs ROS1.\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2 \u043d\u0430 Ubuntu 18.04"},"content":{"rendered":"\n
ROS (Robotic operation system) \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0435\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u00ab\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435\u00bb.
\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f ROS \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 ROS2, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0440\u0443\u043a\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445\u00bb \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445, \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c ROS2 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 Ubuntu 18.04.

<\/a>

*\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 www.theconstructsim.com<\/a>
\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041f\u041a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u2014 intel NUC (5i5RYK), 4GB RAM, SSD M.2 120Gb. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 NUC \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u00ab\u0437\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430\u00bb \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 ROS, \u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 (raspberry, odroid, jetson) \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0443. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Ubuntu 18.04 (\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 ROS) \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n

\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/h3>\n

\u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u0435 ROS (ROS1) \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442
\u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043b\u0438\u0431\u043e
\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n

\u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ROS1.<\/h3>\n

\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e ROS1 \u0434\u0430\u043b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c ROS1 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 (\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b- \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435).
\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ROS1.
\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e ROS1 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430.
\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS1 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u043d\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 (master-node), \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439.
\u0418 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 ROS1 \u2014 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f real-time \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 Ethernet \u0438\u043b\u0438 WI-FI. \u0427\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435.
\u0412\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e ROS2.<\/p>\n

\u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0435\u0442 ROS2 ?<\/h3>\n

\u2014 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438)
\u2014 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u00abreal-time\u00bb
\u2014 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043e
\u2014 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043e \u00ab\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438
\u2014 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c ROS \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u00ab\u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c\u00bb \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e
\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 (ROS1 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e).<\/p>\n

ROS2 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 real-time \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e DDS (Data Distributed Services).<\/p>\n

\u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 ROS2<\/h3>\n

.
\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f ROS2 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0431\u0440\u0435 2017\u0433. \u0414\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u00abArdent Apalone\u00bb. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 \u0432 \u0438\u044e\u043d\u0435 2018, \u0441 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u00abBouncy Bolson\u00bb. \u00abCrystal Clemmys\u00bb \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0431\u0440\u0435 2018. \u00abDashing Diademata\u00bb (\u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f) \u0432 \u043c\u0430\u0435 2019 \u0433. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u0434\u0440\u043e, \u0438, \u043d\u0430\u0434\u0435\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0430\u043b\u0444\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n

\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u041e\u0421<\/h3>\n

.
ROS2 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0435) Linux, Windows, macOS, \u0438 Real-Time Operating Systems (RTOS) OS layers, ROS1 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e Linux \u0438 macOS.
\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u041e\u0421:
<\/p>\n

\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d ROS2?<\/h3>\n

ROS2 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0438 ROS1. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, ROS2 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e ROS1. ROS2 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0430\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.
\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 ROS1, c\u0442\u0435\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 C++, \u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0430 C++ \u0438 Python, \u0432 ROS-2 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0437\u044b\u043a C. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 C, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 ROS2, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a rclcpp, rclpy, and rcljava.<\/p>\n

ROS2 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.
ROS2 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e nodelets (http:\/\/wiki.ros.org\/nodelet ) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0434 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e (multinode initialization). \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 ROS1, \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 ROS2 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n

\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432 ROS2 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 ROS1:
<\/p>\n

\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS2<\/h3>\n

.
\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0438\u0432 Dashing Diademata (dashing) \u043d\u0430 Ubuntu 18.04 <\/p>\n

\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/h3>\n

$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
<\/code><\/p>\n

\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 ROS2.<\/h3>\n

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc |
sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http:\/\/packages.ros.org\/ros2\/ubuntu `lsb_release -cs` main" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros2-latest.list'
<\/code><\/p>\n

\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 ROS.<\/h3>\n

$ sudo apt update && sudo apt install -y build-essential cmake git
python3-colcon-common-extensions python3-lark-parser python3-pip
python-rosdep python3-vcstool wget
$ python3 -m pip install -U argcomplete flake8 flake8-blind-except
flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-
deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes
pytest-repeat pytest-rerunfailures pytest pytest-cov pytest-runner
setuptools
$ sudo apt install --no-install-recommends -y libasio-dev libtinyxml2-dev
<\/code><\/p>\n

\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c workspace ROS2.<\/h3>\n

$ mkdir -p ~\/ros2_ws\/src
$ cd ~\/ros2_ws
$ wget https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros2\/ros2\/release-latest\/ros2.repos
$ vcs import src < ros2.repos
<\/code>
\u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n

\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f rosdep.<\/h3>\n

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro dashing -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69
rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
<\/code>
\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u00abAll required rosdeps installed successfully\u00bb, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0443.<\/p>\n

\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c colcon.<\/h3>\n

\u0412 ROS1 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 catkin. \u0412 ROS2 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f colcon (\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f catkin_make, catkin_make_isolated, catkin_tools, \u0438 ament_tools). colcon \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b ROS1 \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b ROS2.
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
$ cd ~\/ros2_ws\/
$ colcon build --symlink-install
<\/code><\/p>\n

\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0439, \u0442.\u043a. \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.
\u041f\u043e \u0435\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435:
<\/p>\n

\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f ROS2 (environment).<\/h3>\n

\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 ROS \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 ‘source ~\/ros2_ws\/install\/local_setup.bash’, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c alias \u0432 bashrc:
$ sudo gedit ~\/.bashrc<\/code><\/p>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:
alias initros2='source ~\/ros2_ws\/install\/local_setup.bash<\/code><\/p>\n

\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443):
$ source ~\/.bashrc<\/code><\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 ROS2.<\/h3>\n

1-\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b:
$ initros2
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
<\/code>
\u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u00ab\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0449\u0443\u044e\u00bb \u043d\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n

2-\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b:
$ initros2
$ ros2 run demo_nodes_py listener
<\/code>
\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e\u00bb \u043d\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n

\u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:
<\/p>\n

\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u0432 3-\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435:
<\/p>\n

\u041f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433. \u0411\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 ROS2 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 ROS1, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS2 (Dashing Diademata (dashing)) \u043d\u0430 Ubuntu 18.04.<\/p><\/div>\n

\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/post\/492058\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n

ROS (Robotic operation system) \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430, \u0435\u044e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u00ab\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435\u00bb.
\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f ROS \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 ROS2, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u0440\u0443\u043a\u0430\u0441\u0442\u044b\u0445\u00bb \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445, \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c ROS2 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 Ubuntu 18.04.
<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-300074","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/300074","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=300074"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/300074\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=300074"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=300074"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=300074"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}