{"id":301368,"date":"2020-04-06T15:00:43","date_gmt":"2020-04-06T15:00:43","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=301368"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=301368","title":{"rendered":"\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS \u0432 IMG-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 Ubuntu \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/495910\/\">\n<h3 id=\"vvedenie\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c\u043e\u043c, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 Ubuntu \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ROS (<em>Robot Operating System \u2013 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/em>). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0438\u0437 ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 ODROID-C2.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wt\/jb\/fs\/wtjbfsog16yv7qan8yo05qkyc-o.jpeg\" alt=\"\u0424\u043e\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\"\/><br \/>  <em>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 Ladybug. \u0421\u043e\u0440\u0440\u0438, \u0437\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e<\/em><\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c ROS \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ROS. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0443\u043b\u044f\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<br \/>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (<a href=\"https:\/\/github.com\/Distroshare\/distroshare-ubuntu-imager\">Distroshare Ubuntu Imager<\/a>, <a href=\"https:\/\/www.linux-live.org\">linux live kit<\/a>, <a href=\"https:\/\/linuxrespin.org\">linux respin<\/a>, systemback \u0438 \u0434\u0440.)<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 (<a href=\"https:\/\/www.yoctoproject.org\">yocto<\/a>, <a href=\"http:\/\/www.linuxfromscratch.org\">linux from scratch<\/a>)<\/li>\n<li>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 (<a href=\"https:\/\/help.ubuntu.com\/community\/LiveCDCustomization\">liveCD customization<\/a> \u0438 <a href=\"http:\/\/pushorigin.ru\/bash\/ubuntu-create-iso\">\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433<\/a>, \u043f\u043b\u044e\u0441 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/93095\/\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435<\/a>)<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 live-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f ODROID \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u0432\u0448\u0438\u043c\u0441\u044f \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430, \u0442.\u043a. \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<br \/>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u043e chroot (<em>chroot \u2014 change root<\/em>, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430) \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 Ubuntu \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/strong><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 (\u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043d\u0430 SD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c balenaEtcher) \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Ubuntu 18.04.<\/li>\n<li>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u2013 Ubuntu 18.04.3 mate desktop \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f.<\/li>\n<li>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u2013 ODROID-C2.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"podgotovka-obraza\">\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 Ubuntu \u0434\u043b\u044f ODROID \u0441 <a href=\"https:\/\/wiki.odroid.com\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430<\/a><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">unxz \u2013kv &lt;\u0444\u0430\u0439\u043b \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0430 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c&gt;<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">mkdir mnt<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">file &lt;\u0444\u0430\u0439\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430&gt;<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0441 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 ext2, ext3 \u0438\u043b\u0438 ext4. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 (\u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0435):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sj\/vy\/hs\/sjvyhsqjegscy-d5twsycy_mzc0.png\" alt=\"\u0421\u043a\u0440\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\"\/><\/p>\n<p>  <strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/strong> \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b <em>parted<\/em>.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) &lt;\u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c&gt; mnt\/<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 264192 (\u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0446\u0438\u0444\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f), \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u2014 512 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f \u0432 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u0441\u043e \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0447\u0440\u0443\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd mnt\/ sudo chroot ~\/livecd\/mnt\/ bin\/sh<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p><em>~\/livecd\/mnt<\/em> \u2014 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439<br \/>  <em>bin\/sh<\/em> \u2014 \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0430 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 <em>bin\/bash<\/em>)<br \/>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"ustanovka-ros\">\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b ROS \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 (ROS Melodic) \u043f\u043e <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/melodic\/Installation\/Ubuntu\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0443<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get update<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">Err:6 http:\/\/deb.odroid.in\/c2 bionic InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) &lt;mauro.ribeiro@hardkernel.com&gt;<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u043e\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0442\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo sh -c 'echo &quot;deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main&quot; &gt; \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list'<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:\/\/keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt update<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c ROS<br \/>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c desktop \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e ROS, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt install ros-melodic-ros-base apt search ros-melodic<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 1.<\/strong> \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '\/var\/lib\/dpkg\/status': No space left on device<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043a\u044d\u0448\u0430 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b apt:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 2.<\/strong> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0440\u0441\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f (source) \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">source \/opt\/ros\/melodic\/setup.bash<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442.\u043a. \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 bash, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0435 \u041d\u0415 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt install python-rosdep<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo rosdep init rosdep update<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0447\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438, \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 root \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e \u0438 ROS \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<br \/>  \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c roscore \u0431\u0435\u0437 sudo \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">Traceback (most recent call last): File &quot;\/opt\/ros\/melodic\/lib\/python2.7\/dist-packages\/roslaunch\/__init__.py&quot;, line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File &quot;\/opt\/ros\/melodic\/lib\/python2.7\/dist-packages\/roslaunch\/__init__.py&quot;, line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, &quot;w&quot;) as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '\/home\/user\/.ros\/roscore-11311.pid'<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0430, \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f ROS. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo rosdep fix-permissions<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b rviz \u0438 rqt<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz<\/code><\/pre>\n<p>  <\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"finalnye-shtrihi\">\u0424\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u0438<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 chroot:\n<pre><code class=\"bash\">exit<\/code><\/pre>\n<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\n<pre><code class=\"bash\">cd .. sudo umount mnt\/<\/code><\/pre>\n<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u043f\u0430\u043a\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\n<pre><code class=\"bash\">xz \u2013ckv1 &lt;\u0444\u0430\u0439\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430&gt;<\/code><\/pre>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435! \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/www.balena.io\/etcher\/\">balenaEtcher<\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 SD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 ODROID-C2, \u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 Ubuntu \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ROS!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438:<\/strong><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0447\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 linux \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/vAtiqS_7lm8?rel=0&amp;showinfo=1&amp;start=313&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/495910\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/495910\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/495910\/\">\n<h3 id=\"vvedenie\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c\u043e\u043c, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 Ubuntu \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ROS (<em>Robot Operating System \u2013 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/em>). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0438\u0437 ROS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 ODROID-C2.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wt\/jb\/fs\/wtjbfsog16yv7qan8yo05qkyc-o.jpeg\" alt=\"\u0424\u043e\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\"\/><br \/>  <em>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 Ladybug. \u0421\u043e\u0440\u0440\u0438, \u0437\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0442\u043e<\/em><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-301368","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/301368","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=301368"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/301368\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=301368"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=301368"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=301368"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}