{"id":302402,"date":"2020-04-23T21:00:13","date_gmt":"2020-04-23T21:00:13","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=302402"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-04-23T21:00:13","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=302402","title":{"rendered":"\u0418\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/498788\/\">\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430\u0445. \u0418\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. <\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0440\u043e\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zh\/sz\/_x\/zhsz_xl6lm4btv11g953x7e2kwa.jpeg\"\/><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 (\u0431\u0435\u0441\u0449\u0451\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439) \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438), \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438) \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 (\u0448\u0430\u0433), \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443.<\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/engineering-solutions.ru\/motorcontrol\/stepper\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0448\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0451\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. <\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 L293D + \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ATtiny44;<\/li>\n<li>\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 TMC2208 + \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ATtiny44;<\/li>\n<li>\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ATtiny44 (\u0431\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0442\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442. \u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435, \u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0451\u043d, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a (<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=j2F3jv8YaSM&amp;t=235s\">\u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d<\/a>), \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430! \u041d\u043e \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443.<\/p>\n<h2>\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e<\/h2>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u0440\u043e\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s9\/6n\/lu\/s96nlurhh1cpirq8g8zrtv1t_t0.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u043d \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439! \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0436\u043a\u0435 \u041f\u0435\u0442\u0440\u0435\u043d\u043a\u043e \u0421.\u0424. <br \/>  \u00ab\u041f\u044c\u0435\u0437\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438\u00bb, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u2026 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0441 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0432\u0441\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u041a\u041f\u0414 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u0447\u0451\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b \u0438\u0437\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0430\u0448 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443<b> \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439<\/b>.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5v\/ds\/2w\/5vds2wkt6kjahi0m55emzq5ipmc.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  <i>\u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430! \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0442? <\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0420\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d. \u041f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0430\u0445. \u0417\u0430\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0442\u0443\u043b\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0430. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u0430\u0440\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u043a\u0440\u044b\u0448\u043a\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043f\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0432\u0441\u0451 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435. <b>\u0421\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 26\u041e\u043c<\/b>, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0432\u0435\u0446 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b 14\u041e\u043c.<br \/>  \u0412 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <b>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 5\u0412<\/b>. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043c\u044b \u0442\u043e \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438. <br \/>  \u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u21161. L293D + ATtiny44<\/h2>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u041d-\u043c\u043e\u0441\u0442. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432 \u043b\u0438\u0446\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b L293D. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0435\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u2014 \u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b Enable1 \u0438 Enable2, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442. \u0418\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430. \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, L293D \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <b>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e 36\u0412 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e 1,2\u0410 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b<\/b>, \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ap\/eu\/sm\/apeusmkkhcddqmhrdrmvwkpjbsk.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b L293D \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c OC0A \u0438 OC0B, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0441\u0445\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440 (\u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d).<br \/>  \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gx\/87\/jg\/gx87jgsrgeuethu-dotn-_a-fsc.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xr\/so\/xw\/xrsoxwzgqmg1q80dx9dwecpcg68.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0447\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0445 \u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e 5\u0412:<\/p>\n<p>  I=U\/R = 5\u0412\/26\u041e\u043c = 190\u043c\u0410<\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043e\u043d \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  \u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u0432 \u0446\u0435\u043f\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 <b>2.56\u0412 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043a 150\u043c\u0410<\/b>, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a. \u041d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043d \u0433\u0440\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 5\u0412 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u0418 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e <a href=\"http:\/\/www.texnologia.ru\/development\/stepper_motor\/stepper_motor_management_of_phases_engine.html\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f. <\/li>\n<li>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/li>\n<li>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a) \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f). \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 L293D \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 WinAVR<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cs\">#define F_CPU 8000000UL  \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0433\u0435\u0440\u0446\u0430\u0445  \/\/ \u0444\u044c\u044e\u0437\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c L: E2; H:DF; Ex:FF;  \/\/ \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 8\u041c\u0413\u0446 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 8)  #include &lt;avr\/io.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0410\u0412\u0420  #include &lt;util\/delay.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a  #include &lt;avr\/interrupt.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439  \/\/ \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c  #define LED_pin PA5  #define LED_ON PORTA |=(1&lt;&lt;LED_pin)  #define LED_OFF PORTA &=(~(1&lt;&lt;LED_pin))  \/\/ \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f L293DD  #define PWM_1 PB2 \/\/ OC0A (EN1)  #define PWM_2 PA7 \/\/ OC0B (EN2)  #define PWM_1_value OCR0A  #define PWM_2_value OCR0B  \/\/ \u043f\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 L293D  #define IN1 PA0 \/\/ \u043a PORTA  #define IN2 PA1  #define IN3 PB1 \/\/ \u043a PORTB  #define IN4 PB0  void delay_microsecond (unsigned int delay_time) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445      \t\/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430      for(unsigned int delay_us = 0; delay_us&lt;delay_time; delay_us++) { \t \t    _delay_us(1); \t \t}  }  void delay_millisecond (unsigned int delay_time) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445      for(unsigned int delay_ms = 0; delay_ms&lt;delay_time; delay_ms++) { \t \t    _delay_ms(1); \t \t}  }  \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430  void step_1_one_phase (void) {      PORTB &=(~((1&lt;&lt;IN3)|(1&lt;&lt;IN4))); \t \tPORTA &=(~(1&lt;&lt;IN2)); \/\/ \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c         PORTA |=(1&lt;&lt;IN1); \/\/ \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c }  void step_2_one_phase (void) {      PORTA &=(~((1&lt;&lt;IN1)|(1&lt;&lt;IN2))); \t \tPORTB &=(~(1&lt;&lt;IN3));        PORTB |=(1&lt;&lt;IN4);    }  void step_3_one_phase (void) {      PORTB &=(~((1&lt;&lt;IN3)|(1&lt;&lt;IN4)));  \t  \tPORTA &=(~(1&lt;&lt;IN1));        PORTA |=(1&lt;&lt;IN2);    \t }  void step_4_one_phase (void) {      PORTA &=(~((1&lt;&lt;IN1)|(1&lt;&lt;IN2)));  \t \tPORTB &=(~(1&lt;&lt;IN4));          PORTB |=(1&lt;&lt;IN3);    }  \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430  void step_1_two_phase (void) {      PORTB |=(1&lt;&lt;IN4);          PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN3));        PORTA |=(1&lt;&lt;IN1);        PORTA &=(~(1&lt;&lt;IN2)); }  void step_2_two_phase (void) {      PORTA &=(~(1&lt;&lt;IN2));\/\/2 \t \tPORTA |=(1&lt;&lt;IN1);        PORTB |=(1&lt;&lt;IN3);        PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN4));    }  void step_3_two_phase (void) {      PORTB |=(1&lt;&lt;IN3);\/\/3        PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN4)); \t \tPORTA &=(~(1&lt;&lt;IN1));        PORTA |=(1&lt;&lt;IN2);    \t }  void step_4_two_phase (void) {      PORTA |=(1&lt;&lt;IN2);\/\/4        PORTA &=(~(1&lt;&lt;IN1));          PORTB |=(1&lt;&lt;IN4);        PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN3));    }  void stepper_OFF (void) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f  \t\/\/ \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \t \tPORTA &=(~((1&lt;&lt;IN1)|(1&lt;&lt;IN2))); \t \tPORTB &=(~((1&lt;&lt;IN3)|(1&lt;&lt;IN4))); \t }  unsigned char step_counter = 0;   \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c   void L293D_step (unsigned int step_quantity, unsigned char direction, unsigned int step_delay, unsigned char phase) { \/\/ \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430      while(step_quantity&gt;0) { \/\/ \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438          switch(direction) { \/\/ \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \t \t\t\tcase 'F': \t\t\t\tif(step_counter&lt;3) { step_counter++; } else { step_counter=0; } \t\t\tbreak; \t\t \t\t\tcase 'B': \t\t\t\tif(step_counter&gt;0) { step_counter--; } else { step_counter=3; } \t\t\tbreak; \t\t \t\t} \t\t \t\tswitch(phase) { \/\/ \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \t\t \t\t    case 1:  \t\t\t \t\t\t\tswitch(step_counter) { \/\/ \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \t \t\t\t\t\tcase 0: \t\t\t\t\t\tstep_1_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 1: \t\t\t\t\t\tstep_2_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 2: \t\t\t\t\t\tstep_3_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 3: \t\t\t\t\t\tstep_4_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t \t\t\t\t} \t\t\t \t\t\tbreak; \t\t\t \t\t\tcase 2: \t\t\t \t\t\t\tswitch(step_counter) { \/\/ \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \t \t\t\t\t\tcase 0: \t\t\t\t\t\tstep_1_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 1: \t\t\t\t\t\tstep_2_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 2: \t\t\t\t\t\tstep_3_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 3: \t\t\t\t\t\tstep_4_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t \t\t\t\t} \t\t\t \t\t\tbreak; \t\t \t\t} \t\t     delay_millisecond(step_delay); \/\/ \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0430\u0433\u0435\u0442\u043b\u044f \t \tstep_quantity--;  \t \t}   }   void PWM_init (void) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c      DDRB |=(1&lt;&lt;PWM_1);      DDRA |=(1&lt;&lt;PWM_2);      TCCR0A = (1&lt;&lt;WGM01)|(1&lt;&lt;WGM00)|(1&lt;&lt;COM0A1)|(0&lt;&lt;COM0A0)|(1&lt;&lt;COM0B1)|(0&lt;&lt;COM0B0); \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c FAST PWM, \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \t     TCCR0B = (0&lt;&lt;WGM02)|(0&lt;&lt;CS02)|(0&lt;&lt;CS01)|(1&lt;&lt;CS00); \/\/ \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 8 \t     OCR0A = 255; \/\/ \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c (0-255)      OCR0B = 255;  } \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c  int main (void) {       DDRA |=(1&lt;&lt;LED_pin); \t     DDRA |=(1&lt;&lt;IN1)|(1&lt;&lt;IN2);      DDRB |=(1&lt;&lt;IN3)|(1&lt;&lt;IN4); \t     PWM_init(); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \t     delay_millisecond(2000); \t     while(1==1) {  \t    \tLED_ON; \t\t         L293D_step(16,'F',100,2); \/\/step(\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 F\/B, \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439\/\u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c) \t\t \t\/\/stepper_OFF(); \t\t \tdelay_millisecond(2000); \t\t \tLED_OFF; \t\t \tL293D_step(16,'B',100,2); \t\t \t\/\/stepper_OFF(); \t\t \tdelay_millisecond(2000); \t\t       }   } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/_U7lQKinBe8?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 16 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0443\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443. \u041d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e \u0441 \u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f? <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438\u0445.<\/p>\n<p>  <b>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 2\u043c\u0441, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 500 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u044d\u0442\u043e 31 \u043e\u0431\/\u0441\u0435\u043a = 1850 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d.<\/b><\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c. \u0414\u0432\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/AGNc-i35tkI?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b \u043f\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 (\u0432\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b, \u0447\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435).<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u043e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b. <\/p>\n<p>  <b>\u0427\u0442\u043e \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432? 500 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443; 31 \u043e\u0431\/\u0441\u0435\u043a = 1875 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d.<\/b> <br \/>  \u041d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043e\u043d \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0448\u0443\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c\u2026<\/p>\n<h2>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u21162. TMC2208 + ATtiny44<\/h2>\n<p>  TMC2208 \u2014 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0435\u0451 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e) 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u043d\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<br \/>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0447\u0438\u0432\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/wiki.fysetc.com\/TMC2208\/\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u044f\u044e\u0442 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439):<\/p>\n<ul>\n<li>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438: 3-5\u0412;<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f 5.5-36\u0412;<\/li>\n<li>\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a 2\u0410;<\/li>\n<li>\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f;<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 UART \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432;<\/li>\n<li>\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e 1\/16 \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hy\/4x\/fg\/hy4xfgf0clqt-j9hxilghfje85u.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a DIR \u2014 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a STEP \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433.<\/p>\n<p>  \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/p6\/7m\/s1\/p67ms10_2wbu6fdbxjmkcz7y5f8.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0438\u043d EN, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 WinAVR<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cs\">#define F_CPU 8000000UL  \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0433\u0435\u0440\u0446\u0430\u0445  \/\/ \u0444\u044c\u044e\u0437\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c L: E2; H:DF; Ex:FF;  \/\/ \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 8\u041c\u0413\u0446 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 8)  #include &lt;avr\/io.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0410\u0412\u0420  #include &lt;util\/delay.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a  #include &lt;avr\/interrupt.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439  \/\/ \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c  #define LED_pin PA5  #define LED_ON PORTA |=(1&lt;&lt;LED_pin)  #define LED_OFF PORTA &=(~(1&lt;&lt;LED_pin))  \/\/ \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 TMC2208  #define DIR PB2  #define EN PA6  #define STP PA7  #define EN_OFF PORTA |=(1&lt;&lt;EN)  #define EN_ON PORTA &=(~(1&lt;&lt;EN))  #define DIR_FOR PORTB |=(1&lt;&lt;DIR)  #define DIR_BACK PORTB &=(~(1&lt;&lt;DIR))  #define STP_ON PORTA |=(1&lt;&lt;STP)  #define STP_OFF PORTA &=(~(1&lt;&lt;STP))  void delay_microsecond (unsigned int delay_time) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445      \t\/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430      for(unsigned int delay_us = 0; delay_us&lt;delay_time; delay_us++) { \t \t    _delay_us(1); \t \t}  }  void delay_millisecond (unsigned int delay_time) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445      for(unsigned int delay_ms = 0; delay_ms&lt;delay_time; delay_ms++) { \t \t    _delay_ms(1); \t \t}  }  void TMS2208_STEP (unsigned int step_quantity, unsigned char direction, unsigned int step_delay) {      switch(direction) { \/\/ \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \t \t\tcase 'F': \t\t\tDIR_FOR;\t \t\tbreak; \t\t \t\tcase 'B': \t\t\tDIR_BACK;\t \t\tbreak; \t\t \t}      while(step_quantity&gt;0) { \/\/ \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \t \t\tSTP_ON; \/\/ \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433 \t\t \t\tdelay_microsecond(100); \/\/ \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 100\u043c\u043a\u0421 \t\t \t\tSTP_OFF; \t\t \t\tdelay_millisecond(step_delay);\/\/ \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u043c\u0438 \t \t    step_quantity--; \t \t}  }  int main (void) {          DDRA |=(1&lt;&lt;LED_pin);          DDRB |=(1&lt;&lt;DIR);          DDRA |=(1&lt;&lt;EN);          DDRA |=(1&lt;&lt;STP); \t \tPWM_init(); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \t \tdelay_millisecond(2000); \t \twhile(1==1) {  \t    \t   LED_ON; \t    \t   EN_ON; \t \t   TMS2208_STEP(32,'F',10); \/\/ TMS2208_STEP (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 F\/B, \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438) \t    \t   delay_millisecond(2000); \t    \t   LED_OFF; \t    \t   TMS2208_STEP(32,'B',10); \t    \t   delay_millisecond(2000); \t \t    \t}   }  <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  \u0421 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0438\u043d\u044b MS1 \u0438 MS2.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mr\/vf\/ba\/mrvfbaqfm3rvb_fkop2w28ybtiw.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u00ab\u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u00bb, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 256 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0430, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0447\u0435\u043d, \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441. \u041a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435, \u0432\u0441\u0451 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b 3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0442\u0438\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 Vref, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>  Vref = I*1.44;<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 <b>\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 150\u043c\u0410, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 Vref = 0,216\u0412<\/b>. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u2026 <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e. \u041d\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438 5\u0412.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f (\u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 10\u043c\u0441):<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/smws8Omm5Gk?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c), \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 16 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e. \u0427\u0442\u043e \u0436\u0435\u2026 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430 <b>\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432<\/b>.<br \/>  \u0415\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e.<\/p>\n<h2>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u21163. ATtiny44-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  \u0412\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b EN1 \u0438 EN2 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c OC0A \u0438 OC0B \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 TIMER0 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043a \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445. <\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 ATtiny44 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 40\u043c\u0410. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430 (\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e) \u044d\u0442\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f\u2026 <\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 7 \u043b\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b ATMEL. \u0418 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7g\/-s\/b3\/7g-sb3h1t3qbhccp7kyvd0knqge.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043d. <\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c. \u041d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 40\u043c\u0410. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 (\u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442):<\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e! <b>\u041f\u0440\u0438 40\u043c\u0410 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f!<\/b> \u0411\u044b\u043b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u043d\u043e 30\u043c\u0410. <\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0441\u0430\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439: <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8z\/no\/s8\/8znos8hnrnwto939rm8yap_znpw.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043d \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u043e\u0441\u0442 (\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 Vcc, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 GND), \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f 4 \u043f\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 WinAVR<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cs\">#define F_CPU 8000000UL  \/\/ \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0432 \u0433\u0435\u0440\u0446\u0430\u0445  \/\/ \u0444\u044c\u044e\u0437\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c L: E2; H:DF; Ex:FF;  \/\/ \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 8\u041c\u0413\u0446 \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 8)  #include &lt;avr\/io.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0410\u0412\u0420  #include &lt;util\/delay.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0435\u043a  #include &lt;avr\/interrupt.h&gt; \/\/ \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439  \/\/ \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c  #define LED_pin PA5  #define LED_ON PORTA |=(1&lt;&lt;LED_pin)  #define LED_OFF PORTA &=(~(1&lt;&lt;LED_pin))  \/\/ \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f L293DD  #define PWM_1 PB2 \/\/ OC0A (EN1)  #define PWM_2 PA7 \/\/ OC0B (EN2)  #define PWM_1_value OCR0A  #define PWM_2_value OCR0B  \/\/ \u043f\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 L293D  #define IN1 PA0 \/\/ \u043a PORTA  #define IN2 PA1  #define IN3 PB1 \/\/ \u043a PORTB  #define IN4 PB0   void delay_microsecond (unsigned int delay_time) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445      \t\/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430      for(unsigned int delay_us = 0; delay_us&lt;delay_time; delay_us++) { \t \t    _delay_us(1); \t \t}  }  void delay_millisecond (unsigned int delay_time) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445      for(unsigned int delay_ms = 0; delay_ms&lt;delay_time; delay_ms++) { \t \t    _delay_ms(1); \t \t}  }  \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432  void step_1_two_phase_DL (void) { \/\/ DL - driver less        \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0A = 160;    PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN4));         \/\/ \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0B = 160;    PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN3));       }  void step_2_two_phase_DL (void) {         \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0A = 160;    PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN4));         \/\/ \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0B = 95;    PORTB |=(1&lt;&lt;IN3);       }  void step_3_two_phase_DL (void) {         \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0A = 95;    PORTB |=(1&lt;&lt;IN4);         \/\/ \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0B = 95;    PORTB |=(1&lt;&lt;IN3);       }  void step_4_two_phase_DL (void) {         \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0A = 95;    PORTB |=(1&lt;&lt;IN4);         \/\/ \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430    OCR0B = 160;    PORTB &=(~(1&lt;&lt;IN3));       }  unsigned char step_counter = 0;   \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0430\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c   void L293D_step (unsigned int step_quantity, unsigned char direction, unsigned int step_delay, unsigned char phase) { \/\/ \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430      while(step_quantity&gt;0) { \/\/ \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438          switch(direction) { \/\/ \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \t \t\t\tcase 'F': \t\t\t\tif(step_counter&lt;3) { step_counter++; } else { step_counter=0; } \t\t\tbreak; \t\t \t\t\tcase 'B': \t\t\t\tif(step_counter&gt;0) { step_counter--; } else { step_counter=3; } \t\t\tbreak; \t\t \t\t} \t\t \t\tswitch(phase) { \/\/ \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \t\t \t\t    case 1:  \t\t\t \t\t\t\tswitch(step_counter) { \/\/ \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \t \t\t\t\t\tcase 0: \t\t\t\t\t\tstep_1_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 1: \t\t\t\t\t\tstep_2_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 2: \t\t\t\t\t\tstep_3_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 3: \t\t\t\t\t\tstep_4_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t \t\t\t\t} \t\t\t \t\t\tbreak; \t\t\t \t\t\tcase 2: \t\t\t \t\t\t\tswitch(step_counter) { \/\/ \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433 \t \t\t\t\t\tcase 0: \t\t\t\t\t\tstep_1_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 1: \t\t\t\t\t\tstep_2_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 2: \t\t\t\t\t\tstep_3_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t\t \t\t\t\t\tcase 3: \t\t\t\t\t\tstep_4_two_phase_DL(); \t\t\t\t\tbreak; \t \t\t\t\t} \t\t\t \t\t\tbreak; \t\t \t\t} \t\t     delay_millisecond(step_delay); \/\/ \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0430\u0433\u0435\u0442\u043b\u044f \t \tstep_quantity--;  \t \t}   }   void PWM_init (void) { \/\/ \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c      DDRB |=(1&lt;&lt;PWM_1);  \t     DDRA |=(1&lt;&lt;PWM_2);      TCCR0A = (1&lt;&lt;WGM01)|(1&lt;&lt;WGM00)|(1&lt;&lt;COM0A1)|(0&lt;&lt;COM0A0)|(1&lt;&lt;COM0B1)|(0&lt;&lt;COM0B0); \/\/ \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c FAST PWM, \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \t     TCCR0B = (0&lt;&lt;WGM02)|(0&lt;&lt;CS02)|(0&lt;&lt;CS01)|(1&lt;&lt;CS00); \/\/ \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 8 \t     OCR0A = 160;  \t     OCR0B = 160;  } \/\/ \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c  int main (void) { \/\/ \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f      DDRA |=(1&lt;&lt;LED_pin); \t \tDDRA |=(1&lt;&lt;IN1)|(1&lt;&lt;IN2); \t \tDDRB |=(1&lt;&lt;IN3)|(1&lt;&lt;IN4); \t \tPWM_init(); \/\/ \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \t \tdelay_millisecond(2000); \t \twhile(1==1) { \/\/ \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b  \t    LED_ON; \t\t \t    L293D_step(16,'F',100,2); \/\/step(\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 F\/B, \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439\/\u0434\u0432\u0443\u0445\u0444\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c) \t\t             delay_millisecond(2000); \t\t \t    LED_OFF; \t\t \t    L293D_step(16,'B',100,2); \t\t \t    delay_millisecond(2000); \t\t \t \t    \t}   } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u044e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041a\u0430\u043a \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d 8 \u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 TIMER0 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 OC0A \u0438 OC0B. \u0422\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c FastPWM \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 8 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 8\u041c\u0413\u0446 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 3906\u0413\u0446).<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442 Vcc \u043a GND \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0435 PORTx \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b OCR0A \u0438 OCR0B (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e).<\/p>\n<p>  \u0418 \u0432\u043e\u0442:<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/yvaAGt1vhxs?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <i>\u041a\u0443\u0440\u0441 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0443\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435.<\/i><\/p>\n<p>  <b>\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432! <\/b><\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f 20 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 (\u043d\u0438 \u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0438 \u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430).<\/p>\n<h3>\u041e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>  \u0423\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u0438\u0437 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 PORTx. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u2026 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0432 51\u043c\u0410\u2026 \u0427\u0442\u043e \u0436\u0435\u2026 \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043d \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u0430\u044e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a \u0441 \u044e\u0442\u0443\u0431\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043c\u0430\u043d\u0443\u043b. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <b>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432<\/b>.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>  \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. <\/p>\n<p>  1. \u041c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0439. <\/p>\n<p>  \u0415\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 (\u0443 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 16);<\/li>\n<li>\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0430), \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c 1875 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d;<\/li>\n<li>\u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 (\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430);<\/li>\n<\/ul>\n<p>  2. \u041c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0431\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  3. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 TMC2208 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  4. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d, \u0434\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438.<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/498788\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/498788\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/498788\/\">\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430\u0445. \u0418\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. <\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0430\u0442\u044e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0440\u043e\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zh\/sz\/_x\/zhsz_xl6lm4btv11g953x7e2kwa.jpeg\"\/>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-302402","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/302402","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=302402"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/302402\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=302402"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=302402"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=302402"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}