{"id":302433,"date":"2020-04-24T09:00:37","date_gmt":"2020-04-24T09:00:37","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=302433"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=302433","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 hexapod \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 8) \u2014 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/493304\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pl\/pz\/zb\/plpzzbg1zxhcgfisx9j2c2bb1p0.png\"><\/div>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 (+2 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435). \u042f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043a \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u00ab\u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0438 gif. <\/p>\n<p>  <b>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438:<\/b><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424867\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424905\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436748\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/444070\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/448058\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 7 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\"><b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 8 \u2014 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/a><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h1>\u041d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/h1>\n<p>  \u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442) \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0443 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (X, Y, Z), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435\/\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\/\u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u00bb. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c R1 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c R2, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443. \u041a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0434\u0443\u0433\u0435 \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f!<\/p>\n<h1>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h1>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0427\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441? \u0412\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/em\/i-\/kn\/emi-knbuzjz-qhkbm195ua7fcl8.gif\" height=\"300\" width=\"300\"><\/div>\n<p>  \u0412\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430? \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0430\u0434\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e):  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pu\/kn\/lh\/puknlh0_v6slclpb1wj4geavac0.png\" height=\"300\" width=\"300\"><\/div>\n<p>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0443\u0433\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0443\u0433\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0443\u0433\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u042f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/36\/co\/zn\/36cozneansiiuor7ma-gv6hqqgi.gif\" height=\"400\" width=\"400\"><\/div>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438 (\u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0434 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c Excel). \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0443\u043b\u044f).   <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wo\/ea\/xe\/woeaxek5ck3tnk6dmozd3j_byea.gif\"><\/div>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<h1>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/h3>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (distance) \u0438 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (curvature). \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430\u0445 [-1.999; -0.001] \u0438 [0.001; 1.999], \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 110\u043c\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f curvature = 1.5 \u0438 distance = 20.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f COXA):  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/za\/nl\/b-\/zanlb-mbofe2307hcav37ae3jp0.png\"><\/div>\n<p>  <i>Note: \u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 XZ \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 Y \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430<\/i><\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gk\/hy\/j4\/gkhyj4h5owq2qy34jxtm1qjjuqq.png\"><\/div>\n<h3>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/442\/97a\/80b\/44297a80bc593a3e37eaed1d8ce2ff67.svg\" alt=\"$R = tg(\\frac{(2 - curvature) * \\Pi}{4}) * distance$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/788\/082\/43a\/78808243a507eb4b415ff704585d1db4.svg\" alt=\"$R = tg(\\frac{(2 - 1.5) * \\Pi}{4}) * 20 = 8.28$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 [R; 0] \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430. \u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/07\/rs\/-b\/07rs-bet8iyl5nvunuu-6hdtsay.png\"><\/div>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u044b \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 [R; 0]) c \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 [x0; z0]. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u2014 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 [R; 0] \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 [x0; z0]:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/200\/2ad\/ae6\/2002adae6d3525ed22c453e29217ad88.svg\" alt=\"$R_i = \\sqrt{(R - x_{0i})^2 + z_{0i}^2}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/450\/6b0\/74b\/4506b074b4958c1a95586f56ed2fe5b5.svg\" alt=\"$R_0 = \\sqrt{(8.28 - (-20))^2 + 20^2} = 34.64$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66a\/280\/f93\/66a280f9376abd0862c93ed54775c440.svg\" alt=\"$R_1 = \\sqrt{(8.28 - (-35))^2 + 0^2} = 43.28$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0ac\/666\/b0d\/0ac666b0d34ba6eb212dd45ce0feb1d3.svg\" alt=\"$R_2 = \\sqrt{(8.28 - (-20))^2 + (-20)^2} = 34.64$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ee5\/c84\/6a3\/ee5c846a37007a6fd1571ef0510d9a45.svg\" alt=\"$R_3 = \\sqrt{(8.28 - 20)^2 + (-20)^2} = 23.17$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a26\/6fe\/9ad\/a266fe9ad54a0ba4c146e6866f1fe4a6.svg\" alt=\"$R_4 = \\sqrt{(8.28 - 35)^2 + 0^2} = 26.71$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/92c\/73d\/251\/92c73d25175c5e1ec9203c1bd1d80668.svg\" alt=\"$R_5 = \\sqrt{(8.28 - 20)^2 + 20^2} = 23.17$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0421\u0438\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430.  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gb\/zo\/yw\/gbzoywgihrhi1mou2lcwnilemlo.png\"><\/div>\n<p>  \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9fc\/9cb\/02e\/9fc9cb02e385d95cc0a2203cdb6cfd40.svg\" alt=\"$R_{max} = maximum(R_{0-5})$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d47\/fd3\/402\/d47fd34026add7fb2f2d6bc1e4201bdc.svg\" alt=\"$R_{max} = 43.28$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435.   <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e3d\/5d4\/f39\/e3d5d4f399d81f524dcc5fcebccc5da3.svg\" alt=\"$\\alpha_{0i} = atan2(z_{0i}; -(R - x_{0i}))$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6b5\/3cd\/ea7\/6b53cdea72edfe12d59d013e33cc628e.svg\" alt=\"$\\alpha_{00} = atan2(20; -(8.28 - (-20))) = 2.52 (144.7\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c0e\/c59\/ed5\/c0ec59ed5c254deb40460790bfcf4b7a.svg\" alt=\"$\\alpha_{01} = atan2(0; -(8.28 - (-35))) = 3.14 (180\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/33d\/d70\/9a9\/33dd709a9a0a013c96a106cccd2a9372.svg\" alt=\"$\\alpha_{02} = atan2(-20; -(8.28 - (-20))) = -2.52 (-144.7\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2f6\/9a7\/a63\/2f69a7a63adecf8b3adcbf81e8d9de95.svg\" alt=\"$\\alpha_{03} = atan2(-20; -(8.28 - 20)) = -1.04 (-59.6\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d17\/3f9\/a8f\/d173f9a8f14c17e874fa17748ffc6622.svg\" alt=\"$\\alpha_{04} = atan2(0; -(8.28 - 35)) = 0 (0\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ee7\/d00\/e8a\/ee7d00e8aefca2f4432b3d583629c1aa.svg\" alt=\"$\\alpha_{05} = atan2(20; -(8.28 -20)) = 1.04 (59.6\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0443\u0433\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 R_ma\u0445 (\u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438), \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e distance. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0443\u0433, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e.   <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/p_\/ui\/jm\/p_uijmqlkaletbspjvt6oxhzp6k.png\"><\/div>\n<p>  \u0423\u0433\u043e\u043b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/28f\/06a\/3c7\/28f06a3c7e298cde32f45017f80b8440.svg\" alt=\"$arcMax = sign(R) * \\frac{distance}{R_{max}}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/508\/16f\/fd7\/50816ffd7c698c6617317e79db4e35f0.svg\" alt=\"$arcMax = \\frac{20}{43.28} = 0.462 (26\u00b0)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0434\u0443\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f:  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dc\/lv\/0f\/dclv0fbzjmm49wk0b-p-dkh_adc.png\"><\/div>\n<p>  \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [0; 1]. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 0.5 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u0434\u0443\u0433, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff6\/c2c\/d7e\/ff6c2cd7e90f72bce7ab74cd5b6db963.svg\" alt=\"$arcAngle_i = (time - 0.5) * \\alpha_{0i} + arcMax$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3fa\/c1c\/65d\/3fac1c65dc1722428a74eedc5ec127d7.svg\" alt=\"$x_i = R + R_i * cos(arcAngle_i)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/196\/ac1\/f8f\/196ac1f8f10b21a1c4b1c7f8140ce273.svg\" alt=\"$z_i = R_i * sin(arcAngle_i)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">static bool process_advanced_trajectory(float motion_time) {      \/\/ Check curvature value     float curvature = (float)g_current_trajectory_config.curvature \/ 1000.0f;     if (g_current_trajectory_config.curvature == 0)    curvature = +0.001f;     if (g_current_trajectory_config.curvature &gt; 1999)  curvature = +1.999f;     if (g_current_trajectory_config.curvature &lt; -1999) curvature = -1.999f;          \/\/     \/\/ Calculate XZ     \/\/     float distance = (float)g_current_trajectory_config.distance;      \/\/ Calculation radius of curvature     float curvature_radius = tanf((2.0f - curvature) * M_PI \/ 4.0f) * distance;      \/\/ Common calculations     float trajectory_radius[SUPPORT_LIMBS_COUNT] = {0};     float start_angle_rad[SUPPORT_LIMBS_COUNT] = {0};     float max_trajectory_radius = 0;     for (uint32_t i = 0; i &lt; SUPPORT_LIMBS_COUNT; ++i) {                  float x0 = g_motion_config.start_positions[i].x;         float z0 = g_motion_config.start_positions[i].z;          \/\/ Calculation trajectory radius         trajectory_radius[i] = sqrtf((curvature_radius - x0) * (curvature_radius - x0) + z0 * z0);          \/\/ Search max trajectory radius         if (trajectory_radius[i] &gt; max_trajectory_radius) {             max_trajectory_radius = trajectory_radius[i];         }          \/\/ Calculation limb start angle         start_angle_rad[i] = atan2f(z0, -(curvature_radius - x0));     }     if (max_trajectory_radius == 0) {         return false; \/\/ Avoid division by zero     }      \/\/ Calculation max angle of arc     int32_t curvature_radius_sign = (curvature_radius &gt;= 0) ? 1 : -1;     float max_arc_angle = curvature_radius_sign * distance \/ max_trajectory_radius;      \/\/ Calculation points by time     for (uint32_t i = 0; i &lt; SUPPORT_LIMBS_COUNT; ++i) {                  \/\/ Inversion motion time if need         float relative_motion_time = motion_time;         if (g_motion_config.time_directions[i] == TIME_DIR_REVERSE) {             relative_motion_time = 1.0f - relative_motion_time;         }          \/\/ Calculation arc angle for current time         float arc_angle_rad = (relative_motion_time - 0.5f) * max_arc_angle + start_angle_rad[i];          \/\/ Calculation XZ points by time         g_limbs_list[i].position.x = curvature_radius + trajectory_radius[i] * cosf(arc_angle_rad);         g_limbs_list[i].position.z = trajectory_radius[i] * sinf(arc_angle_rad);                  \/\/ Calculation Y points by time         if (g_motion_config.trajectories[i] == TRAJECTORY_XZ_ADV_Y_CONST) {             g_limbs_list[i].position.y = g_motion_config.start_positions[i].y;         }         else if (g_motion_config.trajectories[i] == TRAJECTORY_XZ_ADV_Y_SINUS) {             g_limbs_list[i].position.y = g_motion_config.start_positions[i].y;             g_limbs_list[i].position.y += LIMB_STEP_HEIGHT * sinf(relative_motion_time * M_PI);           }     }          return true; } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 Y \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b (Calculation Y points by time). \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0443.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (Inversion motion time if need). \u041e\u043d \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0443.<\/p>\n<h1>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/S32NaLE4ZjU?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/493304\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/493304\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/493304\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pl\/pz\/zb\/plpzzbg1zxhcgfisx9j2c2bb1p0.png\"><\/div>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430\u043f\u043e\u0434\u0430 (+2 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435). \u042f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043a \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u00ab\u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430\u00bb. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0438 gif. <\/p>\n<p>  <b>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438:<\/b><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424867\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424905\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2 \u2014 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436748\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3 \u2014 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/444070\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4 \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/448058\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5 \u2014 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478812\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6 \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\">\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 7 \u2014 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/457882\/\"><b>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 8 \u2014 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/b><\/a>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-302433","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/302433","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=302433"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/302433\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=302433"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=302433"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=302433"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}