{"id":302503,"date":"2020-04-25T21:00:10","date_gmt":"2020-04-25T21:00:10","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=302503"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-04-25T21:00:10","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=302503","title":{"rendered":"\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/499068\/\">\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041f\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422.\u0435. \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a: \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441. 1). \u041b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jm\/n_\/yk\/jmn_ykw43wp-q2q5uhi5mbzls9u.png\"\/>  <\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 1 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425: 10, \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y: 30<\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<h3>1. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441, \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u0441.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <math>$inline$x_c = \\frac{\\sum_{n=1}^{N}{x}}{N}; y_c = \\frac{\\sum_{n=1}^{N}{y}}{N}$inline$<\/math><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430: \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (0;0) \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (10;30). \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425: 10, \u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y: 30.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>2. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441 2). \u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0432 4 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lk\/cg\/57\/lkcg57vpsc3tj8h7etyfxrks-sa.png\"\/>  <\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 2 \u041e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  <math>$inline$\\begin{equation*} I = \\begin{pmatrix} I_{xx} &#038; I_{xy}\\\\ I_{yx} &#038; I_{yy}\\\\ \\end{pmatrix} \\end{equation*}$inline$<\/math><\/p>\n<p>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c:<\/p>\n<p>  <math>$inline$I_{xx} = \\sum_{n=1}^{N}{[(x &#8212; x_c)^2]}$inline$<\/math><br \/>  <math>$inline$I_{xy} = \\sum_{n=1}^{N}{[(x &#8212; x_c)(y &#8212; y_c)]}$inline$<\/math><br \/>  <math>$inline$I_{yx} = \\sum_{n=1}^{N}{[(x &#8212; x_c)(y &#8212; y_c)]}$inline$<\/math><br \/>  <math>$inline$I_{yy} = \\sum_{n=1}^{N}{[(y &#8212; y_c)^2]}$inline$<\/math><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430:<br \/>   \u2014 \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438: (33334 0; 0 11667), \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442: (1; 0) \u0438 (0; 1), \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0432 0 \u0438 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<br \/>   \u2014 \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438: (31882.5 -54167.5; -54167.5 13118.4), \u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 (0.9659 -0.2588) \u0438 (0.2588 0.9659), \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 -15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 75 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c 15, 105, 195 \u0438\u043b\u0438 285 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f: <a href=\"https:\/\/github.com\/YakMik\/cloud_points_transformation_detector\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 Matlab, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dt\/co\/l2\/dtcol2cxhlyjq-qp-ml0ulxvnzu.png\"\/>  <\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 3 \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/il\/dn\/0w\/ildn0w7pwdeybhdm0imydbixh-e.png\"\/>  <\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 4 \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ju\/if\/vv\/juifvvunskpmz-ysuno_t3cp0rs.png\"\/>  <\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 5 \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u041a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441. 3 \u0438 \u0420\u0438\u0441. 5).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/499068\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/499068\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/499068\/\">\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041f\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422.\u0435. \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a: \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441. 1). \u041b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jm\/n_\/yk\/jmn_ykw43wp-q2q5uhi5mbzls9u.png\"\/>  <\/p>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 1 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043d\u0430 15 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425: 10, \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y: 30<\/p>\n<p>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-302503","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/302503","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=302503"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/302503\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=302503"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=302503"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=302503"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}