{"id":303204,"date":"2020-05-07T21:00:35","date_gmt":"2020-05-07T21:00:35","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=303204"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=303204","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0448\u0430\u0439\u043a\u0430 \u043d\u0430 ROS \u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/500150\/\">\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430: \u00ab\u043a\u0430\u043a?\u00bb \u0438 \u00ab\u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e?\u00bb \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443:<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u044f\u043b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 Raspberry Pi \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0447\u0435\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0435\u0445\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0448\u0430\u0439\u043a\u0443. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 Raspberry Pi \u0438 ROS, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 Movidius Neural Cumpute Stick \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446. \u041e\u043d \u0431\u0440\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0438 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pt\/wp\/nt\/ptwpntdd13lkskxbxjuhoyx1oom.jpeg\"><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u2014 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438. \u0421\u043c\u0435\u0445\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043c\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u043e\u043d \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2x\/lm\/aw\/2xlmaw5tm_hogsuqfuvqwjmeblk.gif\"><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0439\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ko\/8x\/xz\/ko8xxzvzo_owit62gkv8z3wn1ik.gif\"><\/p>\n<h3>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442<\/h3>\n<p>  \u0418\u0434\u0435\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0448\u0430\u0439\u043a\u0438 \u044f \u0432\u0437\u044f\u043b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.popmech.ru\/design\/11219-temnye-strasti-krisa-ekerta-religiya\/\" rel=\"nofollow\">\u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u0430 \u00ab\u041f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430\u00bb<\/a>. \u041f\u0440\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u041a\u0440\u0438\u0441\u0430 \u042d\u043a\u0435\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Gimme \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u044d\u0441\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/374\/8d6\/dbc\/3748d6dbcb97d04751dacd866eb94e07.jpg\" alt=\"image\" width=\"300\" height=\"300\"><\/div>\n<p>  \u042f \u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0441\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u041f\u0412\u0425 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u043c, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u041f\u0412\u0425 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u041c3. \u0421\u0430\u043c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438\u0437 \u043b\u0430\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.org\/products\/raspberry-pi-2-model-b\/\" rel=\"nofollow\">Raspberry Pi 2B<\/a>, \u0430 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 C++ \u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/BeloborodovDS\/BeggarBot\" rel=\"nofollow\">GitHub<\/a>.<\/p>\n<h3>\u0417\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 <a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.org\/documentation\/hardware\/camera\/\" rel=\"nofollow\">Paspberry Pi Camera Module v2<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 <a href=\"http:\/\/www.uco.es\/investiga\/grupos\/ava\/node\/40\" rel=\"nofollow\">RaspiCam<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 OpenCV \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043b\u0438\u0446 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 <a href=\"https:\/\/software.intel.com\/en-us\/articles\/intel-movidius-neural-compute-stick\" rel=\"nofollow\">Movidius Neural Compute Stick (NCS)<\/a> \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/docs.openvinotoolkit.org\/latest\/_docs_install_guides_installing_openvino_raspbian.html\" rel=\"nofollow\">OpenVINO<\/a>. <\/p>\n<p>  NCS \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e. \u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e USB \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 1 \u0412\u0430\u0442\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, NCS \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0441\u043e-\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f Raspberry Pi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442. \u041f\u043e\u043a\u0430 NCS \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 Paspberry \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 USB \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 3.0, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 Raspberry \u043d\u0435\u0442; \u0441 USB 2.0 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c USB-\u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c\u044b Raspberry, \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e \u043a \u043d\u0435\u0439 NCS \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 USB-\u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c. \u042f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 Neural Compute Stick <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/436744\/\">\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>. <\/p>\n<p>  \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/424973\/\">\u0441\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043b\u0438\u0446 \u0441 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 MobileNet + SSD<\/a> \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445. \u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e: \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u043c \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438 (\u0437\u0430\u0441\u0432\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u043c\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b) \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430\u043b\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 OpenVINO \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043b\u0438\u0446, \u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/docs.openvinotoolkit.org\/latest\/_models_intel_face_detection_retail_0004_description_face_detection_retail_0004.html\" rel=\"nofollow\">SqueezeNet light + SSD<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 NCS \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/029\/0d6\/827\/0290d6827ab37ad736f572ea99fe069a.svg\" alt=\"$300 \\times 300$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 (INTER_NEAREST \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 OpenCV). \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a BGR, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  \u0415\u0449\u0435 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0430 NCS \u0438 \u0436\u0434\u0430\u043b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446, \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/github.com\/BeloborodovDS\/sort-cpp\" rel=\"nofollow\">Simple Online Realtime Tracker (SORT)<\/a>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439: \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%B5%D0%BD%D0%B3%D0%B5%D1%80%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9_%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC\" rel=\"nofollow\">\u0412\u0435\u043d\u0433\u0435\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<\/a>, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u2014 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/a>. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u044f \u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0446, \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446 \u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e \u043b\u0438\u0446\u043e \u2014 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <i>\u0412\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438, \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u041a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430.<\/i><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hb\/ky\/kk\/hbkykkpwtkhtfl39aonaop5indg.jpeg\"><\/p>\n<h3>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432: \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f FS5103R \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430; \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 FS5109M, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432y, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439; \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f SG90 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043c\u0438\u043d\u0438-\u0441\u0435\u0440\u0432\u044b SG90 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u043d\u0435 \u0445\u043b\u0430\u043c\u043e\u043c \u2014 \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430, \u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445 \u0432\u044b\u0436\u0438\u043b\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432 \u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0441\u043d\u0435\u0441 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u043c, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 (\u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u044f \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u0438). \u0414\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0442\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043b\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0435 \u043d\u0435 \u043a\u043b\u0438\u043d\u0438\u043b\u043e. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439. <\/p>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 Raspberry, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A8%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BD%D0%BE-%D0%B8%D0%BC%D0%BF%D1%83%D0%BB%D1%8C%D1%81%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BC%D0%BE%D0%B4%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%86%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0446\u0438\u0438 (\u0428\u0418\u041c \/ PWM)<\/a>, \u0430 \u043d\u0430 Raspberry \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.org\/forums\/viewtopic.php?t=150254\" rel=\"nofollow\">\u0428\u0418\u041c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/a>. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043e\u0442 Raspberry \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u043e\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0428\u0418\u041c-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/www.adafruit.com\/product\/815\" rel=\"nofollow\">Adafruit PCA9685<\/a> \u2014 \u044d\u0442\u043e 16-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/I%C2%B2C\" rel=\"nofollow\">I2C<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041c\u0430\u043b\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, [\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438] \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0434\u043e 62 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e 992 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u0440\u043c\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2014 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PCA9685 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/Reinbert\/pca9685\" rel=\"nofollow\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"http:\/\/wiringpi.com\/\" rel=\"nofollow\">WiringPi<\/a>. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0443\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 16 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c-\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [0, 180], \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u0434\u043b\u0438\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 [SERVO_MS_MIN, SERVO_MS_MAX]. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b 0.6 \u043c\u0441 \u0438 2.4 \u043c\u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 20 \u043c\u0441 (\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430) \u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432 PCA9685 (4096): <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void driveDegs(float angle, int pin) {     int ticks = (int) (PCA_MAX_PWM * (angle\/180.0f*(SERVO_MS_MAX-SERVO_MS_MIN) + SERVO_MS_MIN) \/ 20.0f);      pwmWrite(pin, ticks); } <\/code><\/pre>\n<p>  \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [-1,1].<\/p>\n<p>  \u0428\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432: \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0448\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u0430. \u0420\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e\u0434 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0438\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u2014 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u043f\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u041f\u0412\u0425 \u0443\u0433\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0440\u044f\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439. \u042f \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0433 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u2014 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b (\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [10, 90] \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432).<\/p>\n<p>  \u0412-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c. \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0442 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u042f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">auto waitRotation = std::async(std::launch::async, rotatePlatform, platformAngle); success = driveHead(headAngle); waitRotation.wait(); <\/code><\/pre>\n<p>  <i>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: PCA9685, \u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, Raspberry Pi, \u0410\u0426\u041f MCP3008<\/i><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bq\/q1\/8_\/bqq18_ilwmgadlcsz0ydepdk44u.jpeg\"><\/p>\n<h3>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 Sharp GP2Y0A02YK. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435, \u043d\u043e \u0443 Raspberry, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Arduino, <a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.org\/forums\/viewtopic.php?t=46839\" rel=\"nofollow\">\u043d\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432<\/a>. \u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e-\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u0410\u0426\u041f \/ ADC) \u2014 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e 10-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439, 8-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 MCP3008. \u041e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0431\u0430\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u0440\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u044f \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043a\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439) \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0436\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043e\u0442 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f (VREF) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c 3.3v \u0441 Raspberry \u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f MCP3008 (VDD).<\/p>\n<p>  MCP3008 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Serial_Peripheral_Interface\" rel=\"nofollow\">SPI<\/a>, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/halherta\/RaspberryPi-mcp3008Spi\" rel=\"nofollow\">\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 GitHub<\/a>. <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0410\u0426\u041f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043d\u0446\u0435\u0432 \u0441 \u0431\u0443\u0431\u043d\u043e\u043c.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">unsigned int analogRead(mcp3008Spi &amp;adc, unsigned char channel) {     unsigned char spi_data[3];     unsigned int val = 0;      spi_data[0] = 1;  \/\/ start bit     spi_data[1] = 0b10000000 | ( channel &lt;&lt; 4); \/\/ mode and channel     spi_data[2] = 0; \/\/ anything     adc.spiWriteRead(spi_data, sizeof(spi_data));        \/\/ read value, combine last two bits of second byte with whole third byte     val = (spi_data[1]&lt;&lt; 8) &amp; 0b1100000000;      val |= (spi_data[2] &amp; 0xff);     return val; } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u041d\u0430 MCP3008 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442, \u0430 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u2014 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0438 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 (0-7). \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 (<a href=\"https:\/\/cdn-shop.adafruit.com\/product-files\/1031\/GP2Y0A02YK-DATA-SHEET.PDF\" rel=\"nofollow\">\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435, pdf<\/a>). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1.0 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c, \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 (EWMA) \u0434\u043b\u044f \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0435\u043b \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <i>\u0412\u0438\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438: \u0431\u0430\u043d\u043a\u0430, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440.<\/i><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kb\/vw\/l-\/kbvwl-usmln86iqj8aq236ifhpo.jpeg\"><\/p>\n<h3>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (<a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.org\/documentation\/hardware\/raspberrypi\/power\/README.md\" rel=\"nofollow\">\u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430 Raspberry \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439<\/a>):<\/p>\n<ul>\n<li>Raspberry Pi 2B: \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 350 \u043c\u0410, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 (\u0434\u043e 750-820 \u043c\u0410 (?));<\/li>\n<li>\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430: \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 250 \u043c\u0410;<\/li>\n<li>Neural Compute Stick: \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1 \u0432\u0430\u0442\u0442, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0430 USB \u044d\u0442\u043e 200 \u043c\u0410;<\/li>\n<li>\u0418\u041a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438: \u043f\u043e 33 \u043c\u0410 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 (<a href=\"https:\/\/cdn-shop.adafruit.com\/product-files\/1031\/GP2Y0A02YK-DATA-SHEET.PDF\" rel=\"nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442, pdf<\/a>);<\/li>\n<li>MCP3008: \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e, \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 0.5 \u043c\u0410 (<a href=\"https:\/\/cdn-shop.adafruit.com\/datasheets\/MCP3008.pdf\" rel=\"nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442, pdf<\/a>);<\/li>\n<li>PCA9685: \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e, 6 \u043c\u0410 (<a href=\"https:\/\/cdn-shop.adafruit.com\/datasheets\/PCA9685.pdf\" rel=\"nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442, pdf<\/a>);<\/li>\n<li>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b: \u043e\u0442 ~150-200 \u043c\u0410 \u0434\u043e 1500-2000 \u043c\u0410 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435 (stall current), \u043d\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 (<a href=\"https:\/\/ecksteinimg.de\/Datasheet\/MO01011\/FS5109M.pdf\" rel=\"nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442 FS5109M, pdf<\/a>)<\/li>\n<li>HDMI (\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438): 50 \u043c\u0410;<\/li>\n<li>\u041a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 + \u043c\u044b\u0448\u044c (\u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438): ~200 \u043c\u0410.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e 1.5-2.5 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f Raspberry \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u2014 4.8-6 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 18650. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/www.robiton.ru\/product\/12387\" rel=\"nofollow\">ROBITON 3.4\/Li18650<\/a> (3.6 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, 3400 \u043c\u0410\u0447, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u0430 4875 \u043c\u0410) \u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e 4.8 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 7.2 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 1.5-2.5 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430.<\/p>\n<p>  \u0423 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0445: \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 18650, \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1c0\/2f9\/6b0\/1c02f96b0c9562fb99da23c8437cbe84.svg\" alt=\"$18 \\times 650$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043c\u043c \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0439. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u043e\u0436\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 DC-DC \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/www.dfrobot.com\/product-752.html\" rel=\"nofollow\">DFRobot Power Module<\/a>. \u042d\u0442\u0430 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 3.6-25 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 0.6 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u043e\u0431\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 5 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442; \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 Raspberry \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Micro-USB \u0440\u0430\u0437\u044a\u0435\u043c, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u044b PCA9685. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 9 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442, 2 \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a \u0434\u0432\u0443\u043c DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 ROS, \u0438 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u043b\u0433\u0443 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb \u2014 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u044f\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438, 3.3v \u0438 5v \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0428\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c Raspberry. \u041e\u0442 5v \u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0418\u041a \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0430 \u043e\u0442 3.3v \u0448\u0438\u043d\u044b \u2014 MCP3008 \u0438 PCA9685.<\/p>\n<p>  \u041d\u0443 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u0438 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u041a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u044e \u0446\u0435\u043f\u044c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0435\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <i>\u041d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a, NCS, DC-DC \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/i><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/od\/tf\/6b\/odtf6b5gksijt0nhbflim7wrh1m.jpeg\"><\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 Raspberry Pi 2B \u043d\u0435\u0442 Wi-Fi, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e ssh \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Ethernet \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c (\u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 <a href=\"https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/16040128\/hook-up-raspberry-pi-via-ethernet-to-laptop-without-router\" rel=\"nofollow\">\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 \u043d\u043e\u0443\u0442\u0431\u0443\u043a\u0430, \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440<\/a>). \u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430: \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e ssh \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a Raspberry. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f, \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c (\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0434\u043a\u0438?), \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 GPIO \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 Raspberry, \u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 <a href=\"http:\/\/wiringpi.com\/\" rel=\"nofollow\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 WiringPi<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">wiringPiSetup(); pinMode(PIN_SWITCH, INPUT); pullUpDnControl(PIN_SWITCH, PUD_UP); bool value = digitalRead(BB_PIN_SWITCH); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e 3.3v, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043e\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432 \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/h3>\n<p>  <b>\u041f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0438<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/POSIX_Threads\" rel=\"nofollow\">pthread<\/a>). \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/BeloborodovDS\/BeggarBot\/tree\/master\" rel=\"nofollow\">master<\/a>, \u043d\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u0439. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430: \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 NCS; \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432; \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e <code>is_running<\/code> \u0432 <code>false<\/code>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d; \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0423 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043b\u0438\u0446\u0430\u0445, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u043b \u043a\u0430\u043a \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0446 \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u043b\u0430\u0433 <code>face_processed<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <b>ROS<\/b><\/p>\n<p>  \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044f \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u044f\u043b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0435\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.ros.org\/\" rel=\"nofollow\">ROS<\/a>? \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0445\u0443, \u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 ROS. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0442\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/BeloborodovDS\/BeggarBot\/tree\/ros\" rel=\"nofollow\">ros<\/a> \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u043d\u0435\u0435. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 ROS \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e?<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f ROS<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">ROS (Robot Operating System) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 (node), \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u0445, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 (topic) \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (message) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e-\u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b (service). \u0423\u0437\u0435\u043b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u00ab\u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00bb, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0443\u0437\u043b\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422\u0438\u043f\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 <code>.msg<\/code> \u0438 <code>.srv<\/code> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b ROS \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROS\/Tutorials\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430\u0445<\/a>.  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 ROS, \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u043b \u043a\u043e\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u044f\u0442\u0438 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 ROS.<\/p>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, <code>switch_node<\/code>, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0443\u0437\u0435\u043b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0430\u043c\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 <code>bool<\/code> \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a <code>terminator<\/code>. \u042d\u0442\u043e \u2014 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, <code>sensor_node<\/code>, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0418\u041a \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a <code>sensor_state<\/code> \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0437\u0435\u043b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430: \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, <code>camera_node<\/code>, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043b\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438: \u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e \u2014 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442, \u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0437\u0435\u043b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a <code>camera_state<\/code>, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0444\u0430\u043a\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446\u0430 (\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c), \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043b\u0438\u0446\u0430. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <code>DetectionBox.msg<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">int64 count bool present float32 x float32 y float32 width float32 height <\/code><\/pre>\n<p>  \u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, <code>servo_node<\/code>, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 <code>servo_action<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0443: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u0437\u0435\u043b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0431\u0440\u043e\u0432\u0438, \u0431\u0430\u043d\u043a\u0443, \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438); \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435; \u043f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439; \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0435, \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435, \u0437\u043b\u043e\u0435). \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 <code>servo_speed<\/code> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. \u041e\u0431\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 <code>servo_head_platform<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 <code>true<\/code>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0438 <code>false<\/code> \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u2014 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0430 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435. \u0412 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0443\u0437\u0435\u043b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 <code>servo_head_platform<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">float32 head_delta float32 platform_delta --- bool head_success <\/code><\/pre>\n<p>  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 <code>terminate_{switch, camera, sensor, servo}<\/code> \u0441 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0430. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">... std::atomic_bool is_running; \/\/ global  bool terminate_node(std_srvs::Empty::Request &amp;req, std_srvs::Empty::Response &amp;ignored) {     is_running = false;     return true; }  int main(int argc, char **argv) {     is_running = true;     ...     while (is_running &amp;&amp; ros::ok()) {         \/\/ do stuff     }     ... } <\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  \u0423 \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>is_running<\/code>, \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0443\u0437\u043b\u0430. \u0421\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0438 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b <code>beggar_bot<\/code>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 <code>sensor_state<\/code> \u0438 <code>camera_state<\/code> \u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445-\u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0415\u0449\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a <code>terminator<\/code>, \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043b\u0430\u0433 <code>is_running<\/code>, \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0443\u0437\u0435\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0443\u0437\u043b\u0430 \u0438 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0437\u0435\u043b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b <code>terminate_{switch, camera, sensor, servo}<\/code>, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 ROS \u0432\u044b\u043d\u0443\u0434\u0438\u043b \u043c\u0435\u043d\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043d\u043e ROS-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432 \u00ab\u043b\u0435\u043d\u0438\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435\u00bb).<\/p>\n<p>  ROS \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/BeloborodovDS\/BeggarBot\/blob\/ros\/robot.launch\" rel=\"nofollow\">\u0444\u0430\u0439\u043b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 .launch<\/a>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 xml, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">roslaunch beggar_bot robot.launch<\/code><\/pre>\n<p>  <b>ROS \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 pthread<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b ROS-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438 pthread-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u042f \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \/ \u0443\u0437\u0435\u043b, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 FPS (\u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442) \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u0414\u043b\u044f pthread-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b FPS 9.99 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u043b\u044f ROS-\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 8.3. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0433\u0440\u0443\u0448\u043a\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>  \u0417\u0430\u0442\u0435\u044f \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0440\u044f\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u043e, \u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>follow_face<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 (\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043b\u0438\u0446\u043e). \u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043b\u0438\u0446\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439. <\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u043c <code>camera_state<\/code> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>face_processed<\/code>, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u2014 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0431\u044d\u043a \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442, \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>ros::spinOnce()<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0437\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 <code>servo_head_platform<\/code> \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c, \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (300 \u043c\u0441), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0430\u0441\u0441\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 0.8 (\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b P-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/PID_controller\" rel=\"nofollow\">PID-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>).<\/p>\n<p>  \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>follow_face<\/code> \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043b\u0438\u0446\u0430. \u041b\u0438\u0446\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442: \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430; \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441 \u043b\u0438\u0446\u043e\u043c (\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430); \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043a \u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c <code>follow_face<\/code> \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0443 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 (\u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u00ab\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u00bb). \u041f\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e.<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0446\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e: <br \/> \n<ol>\n<li>\u041f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439;<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437;<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0446\u043e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437;<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u043b\u043e, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0440\u043e\u0432\u044f\u043c\u0438;<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>   <\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0435\u0442 (\u0438\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e) \u2014 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e:<br \/> \n<ol>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u2014 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443);<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/855\/aed\/576\/855aed57644ce8e5d993c414a9c02d75.svg\" alt=\"$[90, 180] \\cup [-180, -90]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>;<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f67\/4b7\/91f\/f674b791fc227263b1fbf678aae65710.svg\" alt=\"$[0, 90]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>;<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b), \u043e\u0442\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/855\/aed\/576\/855aed57644ce8e5d993c414a9c02d75.svg\" alt=\"$[90, 180] \\cup [-180, -90]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>; <\/li>\n<\/ol>\n<p>   <\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0443\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043c: \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0428\u0418\u041c, \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u043e. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044f \u0437\u0430\u0439\u043c\u0443\u0441\u044c \u0447\u0435\u043c-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <i>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u2014 \u0433\u0430\u043b\u0435\u0440\u0435\u044f:<\/i><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/el\/cw\/jd\/elcwjdoa21liogjvhakstzg-yru.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/il\/12\/fp\/il12fpucbbreblnwyb2ojwsfmwu.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/3w\/kr\/7m\/3wkr7mfjqjo2b_f9kvekia82ztq.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/z4\/3q\/wr\/z43qwrmlfgwndbi3dw-jnvxzqew.jpeg\"><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/500150\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/500150\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/500150\/\">\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430: \u00ab\u043a\u0430\u043a?\u00bb \u0438 \u00ab\u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e?\u00bb \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443:<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u044f\u043b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0432\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 Raspberry Pi \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0447\u0435\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0435\u0445\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438. <\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u044b\u0445 \u0438\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0448\u0430\u0439\u043a\u0443. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 Raspberry Pi \u0438 ROS, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 Movidius Neural Cumpute Stick \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0446. \u041e\u043d \u0431\u0440\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0438 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0439. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pt\/wp\/nt\/ptwpntdd13lkskxbxjuhoyx1oom.jpeg\">  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-303204","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/303204","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=303204"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/303204\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=303204"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=303204"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=303204"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}