{"id":303688,"date":"2020-05-15T21:00:13","date_gmt":"2020-05-15T21:00:13","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=303688"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=303688","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 2.0. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 ROS. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/502076\/\">\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 linorobot (linorobot.org), \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b. \u0426\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b: \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f low-cost \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u043a \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0445\u0440\u0443\u0449\u0435\u0432\u043e\u043a.  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/OGxB34-heds?rel=0&amp;showinfo=1&amp;start=56&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h3>\u0416\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e.<\/h3>\n<p>  \u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0443\u0445\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<br \/>   \u2014 raspberry pi 3b \u2014 2800 \u0440.;<br \/>   \u2014 lidar rplidar a1 \u2014 7500 \u0440.;<br \/>   \u2014 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0441\u0442\u044b l298n -2\u0448\u0442 \u2014 400\u0440.;<br \/>   \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0410 \u0438 \u0412 \u2014 2000 \u0440. (210 rpm \u2014 <a href=\"https:\/\/aliexpress.ru\/item\/32944478481.html?spm=a2g0o.detail.0.0.2ae227dczxgBAt&amp;gps-id=pcDetailCartBuyAlsoBuy&amp;scm=1007.12908.131176.0&amp;scm_id=1007.12908.131176.0&amp;scm-url=1007.12908.131176.0&amp;pvid=4483756c-ccef-4a59-a909-af37bd02e939&amp;_t=gps-id:pcDetailCartBuyAlsoBuy,scm-url:1007.12908.131176.0,pvid:4483756c-ccef-4a59-a909-af37bd02e939,tpp_buckets:668%230%23131923%2317_668%23808%237756%23619_668%23888%233325%235_668%232846%238108%23149_668%232717%237564%23641\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>)<br \/>   \u2014 teenzy 3.2 \u2014 2100 \u0440.;<br \/>   \u2014 imu 9250 (\u043b\u0438\u0431\u043e 9150, \u043b\u0438\u0431\u043e 6050) \u2014 240 \u0440.;<br \/>   \u2014 power bank \u043d\u0430 10000mH \u2014 1500 \u0440.<br \/>   \u2014 3 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 18650 \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c -600 \u0440.<br \/>   \u2014 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c dc-dc c 5V \u043d\u0430 3.3V \u2014 20\u0440.<br \/>   \u2014 \u043a\u0443\u0441\u043e\u043a \u0444\u0430\u043d\u0435\u0440\u044b, \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0430 \u2014 ? \u0440\u0443\u0431.<br \/>  \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e: 17160 \u0440.<br \/>  *\u0421\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 teenzy \u043d\u0430 arduino mega 2560 (600 \u0440.), \u0430 lidar \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 kinect\u043e\u043c v.1 (1000 \u0440.):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ec\/vb\/v4\/ecvbv42ipnldzd5vhureodavsqi.jpeg\"><br \/>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e kinect\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u043f\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430) 0,5 \u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u0439. \u0423 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441\u043b\u0435\u043f\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 0,2 \u043c. kinect v.2 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043a raspberry 3b (\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0442 usb 3.0). Arduino mega \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 teenzy \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438(\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438), \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434. <br \/>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u00ab\u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u00bb \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ou\/ru\/x9\/ourux9icibrxsh4ruai61e3wkx4.jpeg\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yg\/bh\/0h\/ygbh0hlvz8juq6qi4e9tarrhznq.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u044b \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0442, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c.<br \/>  \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u041f\u041a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (rviz, gazebo).<\/p>\n<h3>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/linorobot\/linorobot\/wiki\/2.-Base-Controller\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f 3.3V \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 5V \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f. <\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 linorobot \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 ubuntu 16.04, ubuntu 18.04. \u0412\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 ROS: ROS kinetic \u043b\u0438\u0431\u043e ROS melodic. \u041d\u0430 raspberry 3b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c swap-\u0444\u0430\u0439\u043b.<\/p>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 teenzy \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscd linorobot\/teensy\/firmware\/lib\/config nano lino_base_config.h <\/code><\/pre>\n<p>  \u0418 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscd linorobot\/teensy\/firmware platformio run --target upload <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u044b\u0448\u0435\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 aliases.<\/p>\n<p>  \u0418\u0437 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0445\u043b\u043e\u043f\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0442 l298n \u043a teenzy. \u041d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f\u0441\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435.<br \/>  \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\/\/\/ ENCODER PINS #define MOTOR1_ENCODER_A 14 #define MOTOR1_ENCODER_B 15   #define MOTOR2_ENCODER_A 11 #define MOTOR2_ENCODER_B 12  \/\/MOTOR PINS #ifdef USE_L298_DRIVER   #define MOTOR_DRIVER L298    #define MOTOR1_PWM 21   #define MOTOR1_IN_A 1   #define MOTOR1_IN_B 20    #define MOTOR2_PWM 5   #define MOTOR2_IN_A 8   #define MOTOR2_IN_B 6 <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\/\/define your robot' specs here #define MAX_RPM 210               \/\/ motor's maximum RPM #define COUNTS_PER_REV 1365       \/\/ wheel encoder's no of ticks per rev #define WHEEL_DIAMETER 0.065       \/\/ wheel's diameter in meters #define PWM_BITS 8                \/\/ PWM Resolution of the microcontroller #define LR_WHEELS_DISTANCE 0.235  \/\/ distance between left and right wheels #define FR_WHEELS_DISTANCE 0.30   \/\/ distance between front and rear wheels. Ignore this if you're on 2WD\/ACKERMANN #define MAX_STEERING_ANGLE 0.415  \/\/ max steering angle. This only applies to Ackermann st <\/code><\/pre>\n<p>  RPM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0430 \u0432\u043e\u0442 CPR (COUNTS_PER_REV) \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430.<br \/>  CPR = PPR x 4. PPR \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 341. <br \/>  *PPR \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443c\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 <b>roslaunch linorobot minimal.launch<\/b> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043d\u0430 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432. PPR \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/be\/7z\/ks\/be7zksecqhlyuyv-e_dkxqdyrwe.png\"><br \/>  *PPR = abs(RECENT_COUNT \u2013 INITIAL_COUNT).<br \/>  \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 CPR = 1364. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c WHEEL_DIAMETER \u0438 LR_WHEELS_DISTANCE \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0438 \u0447\u0435\u043c LR_WHEELS_DISTANCE \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439, \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 (\u043d\u0435 omni).<\/p>\n<p>  \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 <b>\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 imu<\/b>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 <b>rosrun imu_calib do_calib<\/b>:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gg\/fj\/9e\/ggfj9eg71ilp0baj7rvshjl-fmw.png\"><br \/>  , \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d imu_calib.yaml \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438. <br \/>  \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0444\u043e\u043b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 imu. <br \/>  *\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 imu \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 teleop (\u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434-\u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c). \u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 pin\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0421\u0430\u043c imu \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0442\u043e\u0440\u043c\u0430\u0448\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442.\u043a. \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0431\u0430\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0415\u0433\u043e (imu) \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<p>  \u0427\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2014 <b>\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 pid<\/b>. <br \/>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/linorobot\/linorobot\/wiki\/2.-Base-Controller\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>.<br \/>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u0445 pid \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u0440\u044b\u0432\u043a\u043e\u0432\/\u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430: p,i,d. \u0418\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435, \u0437\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430 teenzy:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">#define K_P 2.0 \/\/ P constant angle #define K_I 0.3 \/\/ I constant #define K_D 0.1 \/\/ D constant <\/code><\/pre>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch linorobot minimal.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c \u041f\u041a \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun lino_pid pid_configure rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py rqt <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u0438 p,d,i \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 rqt, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0435 teleop_twist_keyboard, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 pid \u0432 teenzy:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qr\/9m\/ef\/qr9mefipf7mqz9vwqqyqkktkeug.png\"><br \/>  \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u00ab\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443\u00bb \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 teenzy \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. *\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u0442.\u043a. \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u041a\u0410\u041a \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. <br \/>  \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 p=1.0, d=0.1, i=0.1. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c) p=2.0, i=0.3, d=0.1.<br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 teenzy.<br \/>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 (DEBUG 0 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e DEBUG 1):  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">#define DEBUG 0<\/code><\/pre>\n<h3>\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f.<\/h3>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, imu \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 imu \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b, \u0442\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e.<br \/>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 teleop \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435 odom, \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/linorobot\/linorobot\/wiki\/3.-Odometry\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>. <br \/>  \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0443 rviz:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rr\/td\/si\/rrtdsilkdlggf3ifjhk1uhl8bz0.png\"><br \/>  \u041e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0432 rviz \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 1 \u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435. <br \/>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 w:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/i1\/oj\/l6\/i1ojl6vg5jyugymjwgk-5cfsrlm.png\"> \u041e\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a 1 \u043c.<br \/>  \u042d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l0\/uf\/bv\/l0ufbvhsko99na50frablnrvsc4.png\"><br \/>  *\u0412 rviz \u0438 \u0432\u0436\u0438\u0432\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b.<br \/>  \u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/linorobot\/linorobot\/wiki\/4.-Laser-Sensor\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430<\/a>.\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0436\u0438\u0432\u0443\u044e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 rviz \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>TF.<\/h3>\n<p>  \u0412 ROS \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c \u2014 tf. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 tf.<br \/>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 tf \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438.<br \/>  \u0417\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e:   <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscd linorobot\/launch nano bringup.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0430\u043c\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 0.065 \u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">&lt;node pkg=&quot;tf_ros&quot; type=&quot;static_transform_publisher&quot; name=&quot;base_footprint_to_base_link&quot; args=&quot;0 0 0.065 0 0 0  \/base_footprint \/base_link &quot;\/&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 laser.launch \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscd linorobot\/launch\/include nano laser.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 x:-0.08, y:0.04 \u0438 \u00ab\u0432\u043e\u0437\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00bb \u043d\u0430\u0434 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0439 (\u043e\u0441\u044c z):0.08\u043c:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">&lt;node pkg=&quot;tf2_ros&quot; type=&quot;static_transform_publisher&quot; name=&quot;base_link_to_laser&quot; args=&quot;-0.08 0.04 0.08 0 0 0  \/base_link \/laser &quot;\/&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 rviz \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1v\/rz\/gj\/1vrzgjmhx-gf-jar7jxfbhcovte.png\"><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0443\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u043d \u0434\u0430\u0435\u0442 4k), \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">cd linorobot\/launch\/include\/lidar nano rplidar.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440:  <\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;param name=&quot;scan_mode&quot;  type=&quot;string&quot; value=&quot;Boost&quot;\/&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c   <\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;param name=&quot;angle_compensate&quot;    type=&quot;bool&quot;   value=&quot;false&quot;\/&gt; <\/code><\/pre>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c 8\u043a \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zf\/u0\/fq\/zfu0fqd4d7nwmuv50am1qhwqxbm.png\"><br \/>  \u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/46\/mw\/vq\/46mwvqq3kj7nxpskvoadm7xe738.jpeg\"><\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 2d \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roslaunch linorobot bringup.launch roslaunch linorobot slam.launch <\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e slam, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 8\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ze\/xa\/a5\/zexaa5f_1byvgcvvvkvcr7cowbi.png\"><br \/>  , \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 4\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0448\u0443\u043c\u044f\u0442.<br \/>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 slam \u2014 hector-slam. <br \/>  \u041a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/itnan.ru\/post.php?c=2&amp;p=281760\" rel=\"nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<br \/>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430 \u0436\u0435, \u043d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e roslaunch linorobot slam.launch \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c roslaunch my_hector_mapping my_launch.launch<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u0449\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0432 \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cn\/zo\/jv\/cnzojvfwpkwgldoo3mylfwwh-yg.jpeg\"><br \/>  \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun map_server map_saver -f my-map <\/code><\/pre>\n<p>  *\u041a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u0440\u0430\u043a\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442.<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/502076\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/502076\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/502076\/\">\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2014 linorobot (linorobot.org), \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b. \u0426\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b: \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f low-cost \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438-\u043f\u043a \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0445\u0440\u0443\u0449\u0435\u0432\u043e\u043a.  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/OGxB34-heds?rel=0&amp;showinfo=1&amp;start=56&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-303688","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/303688","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=303688"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/303688\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=303688"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=303688"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=303688"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}