{"id":304154,"date":"2020-05-24T15:00:35","date_gmt":"2020-05-24T15:00:35","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=304154"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=304154","title":{"rendered":"\u041e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 NMEA \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503542\/\">\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u0441\u044b\u0440\u044b\u0445) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c, \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 c GPS-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 NMEA-0183, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f GGA \u0438 VTG.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 GPS. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 GPS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438.<\/li>\n<li>\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u044b GPS. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442 GPS (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 55\u00b0) \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 VTG \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0442. \u0434.), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432 Octave, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442 GPS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c GGA, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f VTG. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0#%D0%93%D0%B4%D0%B5_%D0%B8%D1%81%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%B7%D1%83%D0%B5%D1%82%D1%81%D1%8F\">\u00ab\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u043e\u0439\u00bb<\/a>. <\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>   <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430\u043c \u2014 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u044b\u0435 (\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c) \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438: \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430-\u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430-\u0433\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0445\u043c\u0430\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 Predict, Update, \u0438 Invariant \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/140274\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/140274\/<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/166693\/\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/166693\/<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0\">https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f<\/strong> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432 Octave (open-source \u0431\u043b\u0438\u0437\u043d\u0435\u0446 Matlab \u0434\u043b\u044f Linux). \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f F \u043c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 (\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wm\/ks\/ck\/wmkscke0g2v6yu0wj2dtble56pc.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0440\u0430\u0449\u0438\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  <strong>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f<\/strong> \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c (PAC \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440) \u043d\u0430 C++. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432 Octave \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0441 \u0421++ \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0438\u0445 \u0432 Octave \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c  GGA \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/tu\/cq\/wt\/tucqwt_yh8rfnlv4z_6iir_qmp4.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c VTG \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m8\/j5\/k1\/m8j5k1cnk79y03qkg43216wubw8.png\"\/><br \/>  \u0414\u0432\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u00ab&#8212;\u00bb \u0432 \u0448\u0430\u043f\u043a\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044b, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c Latitude \u0438 Longitude.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/strong><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0421\u0443\u0445\u0430\u044f \u0432\u044b\u0436\u0438\u043c\u043a\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><strong>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/strong><br \/>  Fk \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\/\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0442\u0430, state-transition model.<br \/>  Hk \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439\/\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, observation model.<br \/>  Qk \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, covariance of the process noise;.<br \/>  Rk \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, covariance of the observation noise.<br \/>  K \u2014 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<br \/>  Xp \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f (\u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f) \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<br \/>  Xk \u2014 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<br \/>  X(k-1) \u2014 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<br \/>  Pp \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<br \/>  P \u2014 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<br \/>  P(k-1) \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 (\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f) \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<br \/>  z- \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435) \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435:<\/strong><br \/>  Xp = Fk <em> X(k-1); \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<br \/>  Pp = Fk <\/em> P(k-1) * F&#8217;k + Q; \u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430:<\/strong><br \/>  K = Pp <em> H&#8217; <\/em> inv(H <em> Pp <\/em> H&#8217; + R); \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<br \/>  Xk = Xp + K<em>(z \u2014 H<\/em>Xp); \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f z.<br \/>  P = Pp \u2014 K<em>H<\/em>Pp; \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qv\/kw\/s8\/qvkws8fzp4ehk-a_5i_pqclbs5m.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 KalmanX \u0438 KalmanY \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e X \u0438 Y \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e, \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b Q, R, F \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a reset (\u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 Q \u0438 R, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439).<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 (habrGGA.m) \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043c\u043f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0438 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 Q, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 R \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. (\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 Q, \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c R). \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ru\/az\/nv\/ruaznv-mu7qwy0pwfmlisla2_me.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 (\u043d\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 Q. R \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 = 0,2.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/za\/8d\/ck\/za8dckvcpxahpkc64j-e2dwhmlw.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 X \u0438 Y \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b (Latitude \u0438 Longitude) \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zm\/r0\/dy\/zmr0dytsu9actdb11rexuymqau4.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/56\/yb\/3e\/56yb3e-ixrofwck4qmz63i9xy4s.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ar\/zh\/8o\/arzh8o2aqj-bfx2zpjw4fnv2k3g.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0438\u0437 VTG) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 Q \u0438 R, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 (habrGGA.m):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"matlab\"> if j==1   Q = [ 0.01 0;                   0   0.01];             Q1=Q;                  R=0.2; R1=R;   elseif j==2   Q = [ 0.05 0;                       0   0.05];                        Q2=Q;             R=0.2; R1=R;   elseif j==3    Q = [1 0;                        0  1];                        Q3=Q;             R=0.2; R1=R;   end<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Q (0.05) \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 NMEA. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0448\u0432\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/EHl8iSZjoevpKw\">\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b.<\/a><br \/>  habrGGA.m \u2014 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 (\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432)<br \/>  KalmanX.m \u2014 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (Latitude)<br \/>  KalmanY.m \u2014 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (Longitude)<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503542\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503542\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503542\/\">\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0430 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u0441\u044b\u0440\u044b\u0445) \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c, \u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 c GPS-\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 NMEA-0183, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f GGA \u0438 VTG.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 GPS. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 GPS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438.<\/li>\n<li>\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/li>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u044b GPS. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442 GPS (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 55\u00b0) \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 VTG \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0442. \u0434.), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<br \/>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432 Octave, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442 GPS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c GGA, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f VTG. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0#%D0%93%D0%B4%D0%B5_%D0%B8%D1%81%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%B7%D1%83%D0%B5%D1%82%D1%81%D1%8F\">\u00ab\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a\u043e\u0439\u00bb<\/a>. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-304154","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/304154","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=304154"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/304154\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=304154"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=304154"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=304154"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}