{"id":304816,"date":"2020-06-04T09:00:39","date_gmt":"2020-06-04T09:00:39","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=304816"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=304816","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 2.0. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e majordomo"},"content":{"rendered":"\n
\u042d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 open-source linorobot \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438. \u00ab\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433, \u0441\u0443\u0445\u0430, \u043d\u043e \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0435\u0435\u0442 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0432\u043e\u00bb, -\u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a. \u0417\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442 linorobot, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 n-\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 ROS.
\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u2014 majordomo \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0436\u0438\u043b\u0438\u0449\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430:
\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 2.0. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 rviz \u0438 \u0431\u0435\u0437.\u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432 rviz<\/a>
\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 2.0. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 ROS<\/a><\/p>\n


<\/a>
\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 2 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430: <\/p>\n

roslaunch linorobot bringup.launch roslaunch linorobot navigate.launch <\/code><\/pre>\n
  \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e launch-\u0444\u0430\u0439\u043b \u0432 ROS \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u043b\u044f\u043d\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0434, \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d launch \u0444\u0430\u0439\u043b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 launch \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. <\/p>\n
bringup.launch<\/h3>\n
  <\/p>\n
                         bringup.launch<\/b>                         <\/p>\n
\n
<launch>     <!-- Start ROS communication between the robot's computer and Linorobot base -->     <node pkg="rosserial_python" name="rosserial_lino" type="serial_node.py" output="screen">         <param name="port" value="\/dev\/linobase" \/>         <param name="baud" value="57600" \/>     <\/node>      <!-- IMU Relay and Filter -->     <include file="$(find linorobot)\/launch\/include\/imu\/imu.launch" \/>      <!-- Publish Linorobot odometry -->     <node pkg="linorobot" name="lino_base_node" type="lino_base_node"><\/node>      <!-- Publish static transform from base_footprint to base_link -->     <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_base_link" args="0 0 0.065 0 0 0  \/base_footprint \/base_link"\/>      <!-- Odom-IMU Extended Kalman Filter-->     <node pkg="robot_localization" type="ekf_localization_node" name="ekf_localization">         <remap from="odometry\/filtered" to="odom" \/>         <rosparam command="load" file="$(find linorobot)\/param\/ekf\/robot_localization.yaml" \/>     <\/node>      <!-- Run Linorobot compatible laser drivers -->     <include file="$(find linorobot)\/launch\/include\/laser.launch" \/> <\/launch> <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f 6 \u043d\u043e\u0434, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b:
   \u2014 rosserial_lino \u2014 \u043d\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 teenzy;
   \u2014 imu \u2014 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f;
   \u2014 lino_base_node \u2014 \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;
   \u2014 base_footprint_to_base_link \u2014 \u00ab\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 (0.065\u043c \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430);
   \u2014 ekf_localization \u2014 \u043d\u043e\u0434\u0430, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u00ab\u043e\u0447\u0438\u0449\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e\u00bb \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e;
   \u2014 laser \u2014 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440.
  \u0412\u0441\u0435 \u043d\u043e\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043a \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438.
  \u0417\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 launch \u0444\u0430\u0439\u043b, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 navigate.launch.<\/p>\n
navigate.launch<\/h3>\n
  <\/p>\n
                         navigate.launch<\/b>                         <\/p>\n
\n
<launch>     <!-- Map server -->     <arg name="map_file" default="$(find linorobot)\/maps\/my-map-4.yaml"\/>     <node pkg="map_server" name="map_server"  type="map_server" args="$(arg map_file)" \/>      <!-- AMCL used for localization -->     <include file="$(find linorobot)\/launch\/include\/amcl.launch" \/>      <!-- Calls navigation stack packages for compatible Linorobot base -->     <!-- Takes reference from env variable LINOBASE. ie. export LINOBASE=2wd -->     <include file="$(find linorobot)\/launch\/include\/move_base\/move_base_$(env LINOBASE).launch" \/> <\/launch> <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 navigate.launch \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 3 launch-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430:
   \u2014 map_server
   \u2014 amcl
   \u2014 move_base.
  \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n
Map_server.<\/h3>\n
  \u0412 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 map_servera \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443. \u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 slam, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 $(find linorobot)\/maps\/my-map-4.yaml \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0443, \u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0443.
  *\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u2014 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438\u043c\u044f my-map-4.pgm.
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u00ab\u0441\u043a\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u044c\u00bb \u043f\u0443\u0441\u0442\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u2014 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043b\u0438\u0441\u0442, \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c paint \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432 rviz.<\/p>\n
Amcl<\/h3>\n
  \u042d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0434 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0440\u043a\u0435\u0441\u0442\u0440\u0435. \u0417\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u0432 launch, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442:  <\/p>\n
                         amcl.launch<\/b>                         <\/p>\n
\n
<launch>     <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">         <param name="initial_pose_x" value="0.548767569629"\/>         <param name="initial_pose_y" value="0.218281839179"\/>         <param name="initial_pose_z" value="0.0"\/>         <param name="initial_orientation_z" value="0.128591756735"\/>         <param name="initial_orientation_w" value="0.991697615254"\/>         <param name="base_frame_id" value="base_footprint"\/>          <param name="gui_publish_rate" value="-1.0"\/>          <param name="laser_max_range" value="12.0"\/>         <param name="kld_err" value="0.05"\/>         <param name="kld_z" value="0.99"\/>         <param name="laser_lambda_short" value="0.1"\/>         <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"\/>         <param name="laser_max_beams" value="60"\/>         <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"\/>         <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"\/>         <param name="laser_z_hit" value="0.5"\/>         <param name="laser_z_short" value="0.05"\/>         <param name="laser_z_max" value="0.05"\/>         <param name="laser_z_rand" value="0.5"\/>         <param name="max_particles" value="1000"\/>         <param name="min_particles" value="500"\/>         <param name="odom_alpha1" value="0.25"\/>         <param name="odom_alpha2" value="0.25"\/>          <param name="odom_alpha3" value="0.25"\/>          <param name="odom_alpha4" value="0.25"\/>          <param name="odom_alpha5" value="0.1"\/>          <param name="odom_frame_id" value="odom"\/>         <param name="odom_model_type" value="diff"\/>         <param name="recovery_alpha_slow" value="0.001"\/>         <param name="recovery_alpha_fast" value="0.1"\/>          <param name="resample_interval" value="1"\/>          <param name="transform_tolerance" value="1.25"\/>          <param name="update_min_a" value="0.2"\/>          <param name="update_min_d" value="0.2"\/>      <\/node> <\/launch> <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0443\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.
  \u0420\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435):  <\/p>\n
        <param name="initial_pose_x" value="0.548767569629"\/>         <param name="initial_pose_y" value="0.218281839179"\/>         <param name="initial_pose_z" value="0.0"\/>         <param name="initial_orientation_z" value="0.128591756735"\/>         <param name="initial_orientation_w" value="0.991697615254"\/> <\/code><\/pre>\n
  \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430:  <\/p>\n
<param name="laser_max_range" value="12.0"\/> <\/code><\/pre>\n
  \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043e\u0447\u0435\u043a particle cloud swarm (\u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u0435\u0435 raspberry, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430):  <\/p>\n
 <param name="max_particles" value="1000"\/>  <param name="min_particles" value="500"\/> <\/code><\/pre>\n
  \u0434\u0438\u0444\u0444\u0438\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441 omni-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438:  <\/p>\n
<param name="odom_model_type" value="diff"\/> <\/code><\/pre>\n
  \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u044b \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:  <\/p>\n
<param name="odom_frame_id" value="odom"\/> <param name="base_frame_id" value="base_footprint"\/>  <\/code><\/pre>\n
  \u0412\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c:  <\/p>\n
                         \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/b>                         <\/p>\n
\n
-laser_min_range (default: -1.0): \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430; -1.0 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043d\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f min \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c. -laser_max_range (default: -1.0): \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f max \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. -laser_max_beams: - \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. -laser_z_hit : \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f z_hit \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. -laser_z_short: \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f z_short. -laser_z_max: \u0442\u043e \u0436\u0435  z_max. -laser_z_rand: \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f z_rand.  -update_min_d-\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. -update_min_a: \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. -resample_interval : \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439. -transform_tolerance: \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445), \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c. <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
Move_base<\/h3>\n
  \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f. 
  \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f move_base \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e.
  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 rviz \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u00ab2D Nav Goal\u00bb, \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a move_base\/goal \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n
  \u041cove_base \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 action-server, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 5 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 ROS \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 topic\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 action):  <\/p>\n
\u2022\tmove_base\/goal (move_base_msgs\/MoveBaseActionGoal) \u2022\tmove_base\/cancel (actionlib_msgs\/GoalID) \u2022\tmove_base\/feedback (move_base_msgs\/MoveBaseActionFeedback) \u2022\tmove_base\/status (actionlib_msgs\/GoalStatusArray) \u2022\tmove_base\/result (move_base_msgs\/MoveBaseActionResult) <\/code><\/pre>\n
  \u0417\u043d\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a move_base\/goal) \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u0438\u043d\u0443\u044f rviz<\/b>. 
  *\u0427\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.
  \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439:  <\/p>\n
rostopic pub \/move_base\/goal geometry_msgs\/PoseStamped '{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x:  2.49339078005, y: 0.0666679775475, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: -0.999261709946, w: 0.0384192013861 } } }' <\/code><\/pre>\n
  *\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u00ab\u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u00bb.<\/p>\n
  \u041cove_base, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u00ab\u043c\u0430\u0442\u0440\u0435\u0448\u043a\u0443\u00bb \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438:
   \u2014 costmap_common_params.yaml
   \u2014 local_costmap_params.yaml
   \u2014 global_costmap_params.yaml
   \u2014 base_local_planner_default_params.yaml
   \u2014 move_base_params.yaml
  <\/b><\/p>\n
  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u0434 move_base \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438. 
  \u0412 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 2-\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 move_base \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a  <\/p>\n
                         move_base_2wd.launch<\/b>                         <\/p>\n
\n
<launch>     <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">         <rosparam file="$(find linorobot)\/param\/navigation\/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" \/>         <rosparam file="$(find linorobot)\/param\/navigation\/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" \/>         <rosparam file="$(find linorobot)\/param\/navigation\/local_costmap_params.yaml" command="load" \/>         <rosparam file="$(find linorobot)\/param\/navigation\/global_costmap_params.yaml" command="load" \/>         <rosparam file="$(find linorobot)\/param\/navigation\/base_local_planner_default_params.yaml" command="load" \/>         <rosparam file="$(find linorobot)\/param\/navigation\/move_base_params.yaml" command="load" \/>     <\/node> <\/launch> <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u0432 rviz (\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442) \u0438 move_base \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/b>(global planner)(\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0413\u041f). \u0413\u041f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0414\u041e \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442, \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.
  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u0430\u043a \u0413\u041f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/move_base\/DWAPlannerROS\/global_plan (\u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 echo):
  <\/p>\n
\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d ?<\/h3>\n
  \u0413\u041f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u044e \u00ab\u043c\u0430\u0433\u0438\u044e\u00bb. \u041e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 Dijkstra \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c (\u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e) \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439 (initial pose) \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 (goal pose).<\/p>\n
  \u0413\u041f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432:
  -Navfn
  —Carrot Planner<\/a> 
  —Global Planner<\/a>
  \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439. \u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430:  <\/p>\n
nano linorobot_ws\/src\/linorobot\/param\/navigation\/move_base_params.yaml<\/code><\/pre>\n
  <\/p>\n
                         move_base_params.yaml<\/b>                         <\/p>\n
\n
base_global_planner: global_planner\/GlobalPlanner base_local_planner: dwa_local_planner\/DWAPlannerROS  shutdown_costmaps: false controller_frequency: 5.0 controller_patience: 3.0 planner_frequency: 0.5 planner_patience: 5.0 oscillation_timeout: 10.0 oscillation_distance: 0.2 conservative_reset_dist: 0.1 # distance from an obstacle at which it will unstuck itself cost_factor: 1.0 neutral_cost: 55 lethal_cost: 253 <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u041f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0413\u041f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 navfn\/NavfnROS, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0413\u041f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439:
  
  \u0423 \u0413\u041f \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c yaml \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a.<\/p>\n
Costmaps.<\/h3>\n
  \u0413\u041f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 map. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0431\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u00ab\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u00bb (costmaps).
  \u042d\u0442\u043e 2 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b: 
   \u2014 global costmap, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b map;
   \u2014 local costmap \u2014 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.
  \u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0430 \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442. \u0411\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.
  \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e, global costmap \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0413\u041f (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430,global planner), local costmap \u2014 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e (local planner).<\/p>\n
Global Costmap <\/h3>\n
  Global costmap, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (map.pgm) \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0438\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n
  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430:
  \/param\/navigation\/global_costmap_params.yaml   <\/p>\n
                         global_costmap_params.yaml<\/b>                         <\/p>\n
\n
global_costmap:   global_frame: \/map   robot_base_frame: \/base_footprint   update_frequency: 1.0 #before: 5.0   publish_frequency: 0.5 #before 0.5   static_map: true   transform_tolerance: 0.5   cost_scaling_factor: 10.0   inflation_radius: 0.55 <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d, \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.
  \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c inflation_radius \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0434\u043e 0.2\u043c. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0445\u0440\u0443\u0449\u0435\u0432\u043a\u0438, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d:
   
  *\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0442\u0440\u043e\u043c\u0431\u044b\u00bb \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u0443\u043f\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043c\u0435.
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438\u00bb:
  
  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e? \u0420\u0435\u0437\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u041d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0413\u041f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n
Local Planner.<\/h3>\n
  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a (\u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u00ab\u041b\u041f\u00bb) \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0441 \u0413\u041f (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c) \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0447\u0435\u0440\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442.
  \u041e\u043d \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0413\u041f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u043b\u043e\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0413\u041f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 (avoids obstacles).<\/p>\n
  \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0413\u041f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043f\u043b\u0430\u043d \u043f\u0443\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043e\u0442\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u041b\u041f. \u041b\u041f, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u041b\u041f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u00ab\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.
  \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0413\u041f, \u041b\u041f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.
  \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d, \u043e\u043d \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/local_plan, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u041b\u041f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/global_plan. <\/p>\n
  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432:
   \u2014 base_local_planner<\/a>
   \u2014 dwa_local_planner
   \u2014 eband_local_planner<\/a>
   \u2014 teb_local_planner<\/a>
  \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f dwa_local_planner.<\/p>\n
  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u041b\u041f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430:
  \/param\/navigation\/base_local_planner_default_params.yaml  <\/p>\n
                         base_local_planner_default_params.yaml<\/b>                         <\/p>\n
\n
DWAPlannerROS:   max_trans_vel: 0.50   min_trans_vel: 0.01   max_vel_x: 0.50   min_vel_x: -0.025   max_vel_y: 0.0   min_vel_y: 0.0   max_rot_vel: 0.30   min_rot_vel: -0.30   acc_lim_x: 1.25   acc_lim_y: 0.0   acc_lim_theta: 5   acc_lim_trans: 1.25    prune_plan: false    xy_goal_tolerance: 0.25   yaw_goal_tolerance: 0.1   trans_stopped_vel: 0.1   rot_stopped_vel: 0.1    sim_time: 3.0   sim_granularity: 0.1   angular_sim_granularity: 0.1   vx_samples: 20   vy_samples: 0   vth_samples: 40   path_distance_bias: 34.0   goal_distance_bias: 24.0   occdist_scale: 0.05   forward_point_distance: 0.3   stop_time_buffer: 0.5   scaling_speed: 0.25   max_scaling_factor: 0.2    twirling_scale: 0.0     oscillation_reset_dist: 0.05   oscillation_reset_angle: 0.2      use_dwa: true   restore_defaults: false <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c.  <\/p>\n
                         \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430(Robot Configuration Parameters).<\/b>                         <\/p>\n
\n
    max_trans_vel: 0.50 - max \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043c\/c.   min_trans_vel: 0.01 -  min \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043c\/c.   max_vel_x: 0.50 - max \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043c\/c.   min_vel_x: -0.025 - min \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043c\/c.   max_vel_y: 0.0 - \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 y (holonomic)   min_vel_y: 0.0 - \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 y (holonomic)   max_rot_vel: 0.30 - max \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445.   min_rot_vel: -0.30 - min \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445.   acc_lim_x: 1.25 - \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 x   acc_lim_y: 0.0 - \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 y   acc_lim_theta: 5 - \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\/\u0441\u0435\u043a   acc_lim_trans: 1.25 - \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
                         \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438 (Goal Tolerance Parameters)<\/b>                         <\/p>\n
\n
xy_goal_tolerance: 0.25 - (\u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445) \u043a\u0430\u043a \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c x \u0438 y, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0438  yaw_goal_tolerance: 0.1 - (\u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445) \u0442\u043e \u0436\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 (yaw\/rotation).<\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
                         \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (Forward Simulation Parameters)<\/b>                         <\/p>\n
\n
sim_time: 3.0 - \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f forward-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 sim_granularity: 0.1 - \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u0430, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 (\u0448\u0430\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) vx_samples: 20 - \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 x vy_samples: 0 - \u0442\u043e \u0436\u0435, \u043d\u043e \u043f\u043e y vth_samples: 40  - \u0442\u043e \u0436\u0435, \u043d\u043e \u043f\u043e theta. <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
                         \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 (Trajectory Scoring Parameters)<\/b>                         <\/p>\n
\n
path_distance_bias: 34.0 - \u0432\u0435\u0441\u0430, \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438   goal_distance_bias: 24.0 - \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438; \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c   occdist_scale: 0.05 - \u0432\u0435\u0441\u0430, \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 forward_point_distance: 0.3 - \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 stop_time_buffer: 0.5 - \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. scaling_speed: 0.25 - \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 max_scaling_factor: 0.2 - \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
                         Oscillation Prevention Parameters (\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439)<\/b>                         <\/p>\n
\n
twirling_scale: 0.0  - \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f oscillation_reset_dist: 0.05 - \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 oscillation_reset_angle: 0.2 - "\u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c" \u0434\u043e \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
                         \u0418\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b<\/b>                         <\/p>\n
\n
use_dwa: true - \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b DWA restore_defaults: false - \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e.<\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
                         \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0435\u0431\u0430\u0433\u0433\u0438\u043d\u0433\u0430<\/b>                         <\/p>\n
\u0418\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b.  <\/p>\n
publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
Local Costmap<\/h3>\n
  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u00ab\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u00bb, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u041b\u041f (\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c) \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.
  \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Global costmap \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. 
  \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c), \u041b\u041f \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438.
  \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0413\u041f \u0438 \u041b\u041f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0413\u041f \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u041b\u041f \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442.<\/p>\n
Local Costmap Parameters(\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442).<\/h3>\n
  \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e( linorobot\/param\/navigation\/local_costmap_params.yaml):  <\/p>\n
                         local_costmap_params.yaml<\/b>                         <\/p>\n
\n
   global_frame: \/odom # \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u041b\u041f, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c odom.     robot_base_frame: \/base_footprint #\u0424\u0440\u0435\u0439\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.   update_frequency: 1.0 #before 5.0 # \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0413\u0446   publish_frequency: 2.0 #before 2.0 # \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0413\u0446   static_map: false # \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c true, \u0442\u043e \u041b\u041f  \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0413\u041f.   rolling_window: true #\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u041b\u041f.   width: 2.5 # \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430   height: 2.5 # \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430   resolution: 0.05 #increase to for higher res 0.025 #\u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0435\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435   transform_tolerance: 0.5     cost_scaling_factor: 5   inflation_radius: 0.55# \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c height \u0434\u043e 1 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0442.\u043a. \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e 2d \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 1 \u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.
  \u041f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 resolution, \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0432 \u0435\u0435.
  \u0418 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u2014 inflation_radius:0.3 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0435\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 Global Costmap, \u0442.\u043a. \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u044b\u0442\u0430\u044f\u0441\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c.
  \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c update_frequency, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443.<\/p>\n
  Local costmap \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 (update_frequency).
  \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438:
   \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430;
   \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438 (\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u043b \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f);
   \u2014 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430\/\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u0430);
   \u2014 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u00ab\u0438\u043d\u0444\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438\u00bb.<\/p>\n
  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u2014 global costmap \u0438 local costmap, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/b>
  \u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442.<\/p>\n
Common costmap parameters (\u041e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442).<\/h3>\n
  \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 linorobot\/param\/navigation\/costmap_common_params.yaml   <\/p>\n
                         costmap_common_params.yaml<\/b>                         <\/p>\n
\n
obstacle_range: 2.5 raytrace_range: 3.0 footprint: [[-0.24, -0.22], [-0.24, 0.22], [0.24, 0.22], [0.24, -0.22]] inflation_radius: 0.55 transform_tolerance: 0.5  observation_sources: scan scan:   data_type: LaserScan   topic: scan   marking: true   clearing: true  map_type: costmap <\/code><\/pre>\n
  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, obstacle_range: 2.5, \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 2.5 \u043c, \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442. footprint \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.
  Observation_sources: scan \u2014 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \/scan), \u043e\u043d \u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442.<\/p>\n
\u041a\u0430\u043a \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 ROS \u0438 \u0432 linorobot \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 ?<\/h3>\n
  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d) \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 (goal position) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 rviz \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432 move_base node. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 move_base node \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 goal position \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a (global planner), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c (path planning) \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 (global costmap) c \u00ab\u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438\u00bb, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0442 map_server.
  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a (local planner), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430.
  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0430 (collision-free local plan) \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.
  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u00ab\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u00bb \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 (local costmap) \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.
  \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (velocity commands) \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (base controller). \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.
  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS:
  <\/p>\n
\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441. 
  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a majordomo.<\/h3>\n
  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 rviz \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e.
  \u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 web-browser. 
  \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 open-source \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u2014 webviz<\/a>.
  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u2014 majordomo, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c.
  Majordomo<\/a> \u2014 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043c\u043e\u043c, \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0435. \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u044b\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c.
  \u041f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0441 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 ROS \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432 majordomo.<\/p>\n
  \u0428\u0430\u0433 1.<\/b>
  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 rosbridge:  <\/p>\n
sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite <\/code><\/pre>\n
  *\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 rosbridge \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442:  <\/p>\n
cd ~\/linorobot_ws\/src git clone https:\/\/github.com\/RobotWebTools\/rosbridge_suite.git git clone https:\/\/github.com\/GT-RAIL\/rosauth.git cd .. catkin_make sudo pip install tornado sudo pip install pymongo sudo apt-get install python-twisted <\/code><\/pre>\n
  \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 launch \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432):  <\/p>\n
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch<\/code><\/pre>\n
  \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e bridge \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 9090 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443:  <\/p>\n
netstat -a | grep 9090<\/code><\/pre>\n
  \u0428\u0430\u0433 2.<\/b>
  \u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u041f\u041a, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0439\u0434\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Chrome-\u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440:  <\/p>\n
https:\/\/webviz.io\/app\/?rosbridge-websocket-url=ws:\/\/192.168.1.110:9090 <\/code><\/pre>\n
  \u0413\u0434\u0435 ip \u2014 ip-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.
  Chrome \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435, \u043a\u043b\u0438\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u043e\u043a \u2014 <\/p>\n
  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435:
  
  \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 majordomo.<\/p>\n
  \u0428\u0430\u0433 3.<\/b>
  \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0432 majordomo.
  \u0417\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e:
  
  \u0412\u043d\u0435\u0441\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u0439:
  
  \u0411\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435:
  <\/p>\n
  \u0414\u043b\u044f \u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 Chrome:
  chrome:\/\/settings\/content\/siteDetails?site=https%3A%2F%2Fwebviz.io
  \u041d\u0435\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442: \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c
  \u041a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u043c.<\/div>\n
 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/post\/502674\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n
\u042d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 open-source linorobot \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0445\u043e\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438. \u00ab\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433, \u0441\u0443\u0445\u0430, \u043d\u043e \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0435\u0435\u0442 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0434\u0440\u0435\u0432\u043e\u00bb, -\u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u043a. \u0417\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442 linorobot, \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 ROS, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 n-\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 ROS.
  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u2014 majordomo \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0436\u0438\u043b\u0438\u0449\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c.<\/p>\n
  \u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430:
  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 2.0. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 rviz \u0438 \u0431\u0435\u0437.\u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u044b \u0432 rviz<\/a>
  \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 2.0. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 ROS<\/a><\/p>\n
    <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-304816","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/304816","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=304816"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/304816\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=304816"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=304816"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=304816"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}