{"id":305622,"date":"2020-06-19T15:00:52","date_gmt":"2020-06-19T15:00:52","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=305622"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=305622","title":{"rendered":"Tango Controls"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507144\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" alt=\"main\" width=\"800\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yw\/uk\/b4\/ywukb4xd4bdxwnb1ns5gldo7f30.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"chto-takoe-tangohttpswwwtango-controlsorg\">\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/www.tango-controls.org\/\" rel=\"nofollow\">TANGO<\/a>?<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<br \/>  TANGO \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 4 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: Linux, Windows NT, Solaris \u0438 HP-UX.<br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 Linux(Ubuntu 18.04)<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h2 id=\"gde-vzyat\">\u0413\u0434\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c?<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.tango-controls.org\/downloads\/\" rel=\"nofollow\"><strong>\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438<\/strong><\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/tango-controls.readthedocs.io\/en\/latest\/installation\/index.html\" rel=\"nofollow\"><strong>\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435<\/strong><\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/tango-controls.readthedocs.io\/en\/latest\/installation\/virtualmachine.html\" rel=\"nofollow\"><strong>\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 TangoBox \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 Ubuntu<\/strong><\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 TangoBox 9.3.<br \/>  \u0412 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"iz-chego-ona-sostoit\">\u0418\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442?<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><strong>JIVE<\/strong> \u2014 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 TANGO.<\/li>\n<li><strong>POGO<\/strong> \u2014 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 TANGO.<\/li>\n<li><strong>Astor<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b TANGO.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"podderzhivaemye-yazyki-programmirovaniya\">\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><strong>C<\/strong><\/li>\n<li><strong>C++<\/strong><\/li>\n<li><strong>Java<\/strong><\/li>\n<li><strong>JavaScript<\/strong><\/li>\n<li><strong>Python<\/strong><\/li>\n<li><strong>Matlab<\/strong><\/li>\n<li><strong>LabVIEW<\/strong><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430 python &amp; c++. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f c++.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a TANGO \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 <strong><em>GPS neo-6m-0-001<\/em><\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sq\/om\/xp\/sqomxpzhg7z9ng820q1x9d9l3yu.jpeg&quot;\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dw\/0y\/di\/dw0ydivfn97k481ros5rxplg3oy.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043a \u041f\u041a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART CP2102. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u041f\u041a \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e <strong>\/dev\/ttyUSB[0-N]<\/strong>, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \/dev\/ttyUSB0.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"pogo\">POGO<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c <strong>pogo<\/strong>, \u0438 \u0441 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/a5\/_g\/kj\/a5_gkjpv3rpbi62yambp-2vkgx0.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043a\u043e\u0434, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e <em>File-&gt;New<\/em>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sx\/p6\/k-\/sxp6k-6jfutggptvtxb7qjhucvc.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wc\/t0\/ss\/wct0sst0gu49gw-xkczpuoejrt8.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e(\u043f\u043e\u0434 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c) \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: <strong>State<\/strong> &amp; <strong>Status<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0430\u043c\u0438: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>Device Property<\/strong> \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b GPS \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <strong>com=&quot;\/dev\/ttyUSB0&quot;<\/strong> \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c com \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 <strong>baudrade=9600<\/strong><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>Commands<\/strong> \u2014 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><strong>STATE<\/strong> \u2014 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0437 <strong>States<\/strong><\/li>\n<li><strong>STATUS<\/strong> \u2014 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a <strong>STATE<\/strong><\/li>\n<li><strong>GPSArray<\/strong> \u2014 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 <strong>gps<\/strong> \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <strong>DevVarCharArray<\/strong><br \/>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\/\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\/\u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e.<br \/>  <strong>Scalar Attributes<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b (char, string, long \u0438 \u0442.\u043f.)<br \/>  <strong>Spectrum Attributes<\/strong> \u2014 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b<br \/>  <strong>Image Attributes<\/strong> \u2014 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>States<\/strong> \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><strong>OPEN<\/strong> \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e.<\/li>\n<li><strong>CLOSE<\/strong> \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e.<\/li>\n<li><strong>FAILT<\/strong> \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430.<\/li>\n<li><strong>ON<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/li>\n<li><strong>OFF<\/strong> \u2014 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0430 <strong>gps_string<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4-\/2s\/f2\/4-2sf2ywgzrpafgzcpfgpwkdchi.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>Polling period<\/strong> \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u043c\u0441, \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 gps_string. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0442\u043e \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ci\/gp\/9q\/cigp9qv82egfdtzzlkghvx-ack0.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 <em>File-&gt;Generate<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nu\/m7\/6u\/num76u0giqpc8vzbznow-pu7ryu.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e Makefile \u043d\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 1-\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0433\u0430\u043b\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0436\u0434\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0432 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442(\u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e\u043f. \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. pogo \u0441 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bg\/id\/er\/bgiderec9ohjcrp0yrbjlpymleq.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c NEO6M.cpp &amp; NEO6M.h. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &amp;s)  : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str()) {     \/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*\/     init_device();      \/*----- PROTECTED REGION END -----*\/    \/\/  NEO6M::constructor_1 }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435? \u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 init_device() \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u043e\u0432: <strong>gps_string<\/strong> &amp; <strong>gps_array<\/strong>, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*\/     ....... \/*----- PROTECTED REGION END -----*\/    \/\/  NEO6M::constructor_1<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 pogo \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <strong>\u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f!<\/strong>. \u0412\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442! \u042d\u0442\u043e \u0442\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <strong>NEO6M<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void always_executed_hook(); void read_attr_hardware(vector&lt;long&gt; &amp;attr_list); void read_gps_string(Tango::Attribute &amp;attr); void read_gps_array(Tango::Attribute &amp;attr);<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0430 <strong>gps_string<\/strong>, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435: <strong>always_executed_hook<\/strong>, <strong>read_attr_hardware<\/strong> \u0438 <strong>read_gps_string<\/strong>. \u0412 read_gps_string \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 gps_string \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &amp;attr) {     DEBUG_STREAM &lt;&lt; &quot;NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &amp;attr) entering... &quot; &lt;&lt; endl;     \/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*\/     \/\/  Set the attribute value          *this-&gt;attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this-&gt;gps.c_str());      attr.set_value(attr_gps_string_read);      \/*----- PROTECTED REGION END -----*\/    \/\/  NEO6M::read_gps_string }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"kompilyaciya\">\u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">make<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 ~\/DeviceServers.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">tango-cs@tangobox:~\/DeviceServers$ ls NEO6M<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"jive\">JIVE<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xa\/p8\/u4\/xap8u4kcs__3dai1pnx1g5bsriq.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0411\u0414 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 <em>Edit-&gt;Create Server<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9k\/zg\/hz\/9kzghz8hsf5bcd9-xl1_jwudabk.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-i\/x_\/xx\/-ix_xxjm8xx3nv6yy8ht62ot7_a.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0438 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">sudo .\/NEO6M neo6m -v2<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a com \u043f\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 <strong>root<\/strong>-\u0430. <strong>v<\/strong> \u2014 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gc\/iz\/ab\/gcizabt2ztocjsdrzm6jwjtybxw.jpeg\" alt=\"image\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"klient\">\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;tango.h&gt; using namespace Tango;  int main(int argc, char **argv) {     try {          \/\/         \/\/ create a connection to a TANGO device         \/\/          DeviceProxy *device = new DeviceProxy(&quot;NEO6M\/neo6m\/1&quot;);          \/\/         \/\/ Ping the device         \/\/          device-&gt;ping();          \/\/         \/\/ Execute a command on the device and extract the reply as a string         \/\/          vector&lt;Tango::DevUChar&gt; gps_array;          DeviceData cmd_reply;         cmd_reply = device-&gt;command_inout(&quot;GPSArray&quot;);         cmd_reply &gt;&gt; gps_array;          for (int i = 0; i &lt; gps_array.size(); i++) {                         printf(&quot;%c&quot;, gps_array[i]);         }         puts(&quot;&quot;);          \/\/         \/\/ Read a device attribute (string data type)         \/\/          string spr;         DeviceAttribute att_reply;         att_reply = device-&gt;read_attribute(&quot;gps_string&quot;);         att_reply &gt;&gt; spr;         cout &lt;&lt; spr &lt;&lt; endl;          vector&lt;Tango::DevUChar&gt; spr2;         DeviceAttribute att_reply2;         att_reply2 = device-&gt;read_attribute(&quot;gps_array&quot;);         att_reply2.extract_read(spr2);          for (int i = 0; i &lt; spr2.size(); i++) {             printf(&quot;%c&quot;, spr2[i]);         }          puts(&quot;&quot;);      } catch (DevFailed &amp;e) {         Except::print_exception(e);         exit(-1);     } }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">g++ gps.cpp -I\/usr\/local\/include\/tango -I\/usr\/local\/include -I\/usr\/local\/include -std=c++0x -Dlinux -L\/usr\/local\/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">tango-cs@tangobox:~\/workspace\/c$ .\/a.out  $GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53  $GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53  $GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044f \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"ssylki\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/dvjdjvu\/tango_gps\" rel=\"nofollow\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0434\u044b<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507144\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507144\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507144\/\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" alt=\"main\" width=\"800\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yw\/uk\/b4\/ywukb4xd4bdxwnb1ns5gldo7f30.png\"><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"chto-takoe-tangohttpswwwtango-controlsorg\">\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/www.tango-controls.org\/\" rel=\"nofollow\">TANGO<\/a>?<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<br \/>  TANGO \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 4 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442: Linux, Windows NT, Solaris \u0438 HP-UX.<br \/>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 Linux(Ubuntu 18.04)<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-305622","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/305622","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=305622"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/305622\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=305622"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=305622"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=305622"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}