{"id":306641,"date":"2020-07-08T15:00:53","date_gmt":"2020-07-08T15:00:53","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=306641"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-07-08T15:00:53","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=306641","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432: \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/510044\/\">\n<ol>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/509844\/\">\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<li> <b>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/b><\/li>\n<li> \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d open source. \u042f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0438 \u0441\u0430\u0439\u0434-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e? \u0417\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 Apex.AI, ROS 2 \u0438 Autoware.Auto, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e open-source.<\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u043b\u044e\u0431\u044f\u0442 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041b\u044e\u0434\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a open source. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u044e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c? \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0434\u0435\u043d\u0435\u0433.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u0439\u0434-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0438\u0445 \u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0430. \u041a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0441\u0442\u0430\u0439\u043b\u0433\u0430\u0439\u0434\u044b, \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u2013 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0442\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447, \u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043a\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432? \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430 open-source \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u0431\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<h3>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 open source \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432. \u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c. <\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0441, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b, \u043e\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0435, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u042f \u0431\u044b \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f \u0431\u044b \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0446\u0435\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438, \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443. \u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0442 \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u043d\u0430\u0437\u043e\u0439\u043b\u0438\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0440\u0430\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c open-source \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0446\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c?<\/p>\n<p>  \u041d\u0443, \u043c\u044b, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0447\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u042f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/509844\/\">\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b<\/a> \u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432\u044b \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d, \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043a \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Minimum_cut\">\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u043a\u0443<\/a>!), \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0438\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 (\u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0445, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u2013 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u0441\u043a-\u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b). \u042d\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043a\u0435\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0422\u0438\u043a\u0435\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0435 \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u2013 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u2013 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438?<\/p>\n<p>  \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>  \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043a\u0435\u0439\u0441\u044b \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 open-source \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043a\u0435\u0439\u0441\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0432 \u0441\u0442\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0442\u0438\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0435\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0443 (\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044f \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439).<\/p>\n<p>  \u042f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b (\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, <a href=\"https:\/\/www.gallup.com\/cliftonstrengths\/en\/252227\/discipline-theme.aspx\">\u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0430<\/a> \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 6-\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.gallup.com\/cliftonstrengths\/en\/252137\/home.aspx\">StrengthsFinder<\/a>). \u0418\u043c\u0435\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0443\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043a\u043e\u0432\u0431\u043e\u0439\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435) \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b (\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445)<\/li>\n<li>\u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437<\/li>\n<li>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f (CI\/CD)<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>DRY<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a<\/li>\n<li>\u041a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043e\u0441\u043b\u0435\u043f\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u042f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/tree\/master\/src\/localization\">\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 NDT<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/?scope=all&amp;utf8=%E2%9C%93&amp;state=merged&amp;author_username=cvasfi\">10 \u043c\u0435\u0440\u0434\u0436<\/a>-\u0440\u0435\u043a\u0432\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 <a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/in\/yunusemrecaliskan\/\">\u042e\u043d\u0443\u0441\u0430<\/a>. \u041e\u043d \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0434\u0430\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432 \u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 open-source \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/\">\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 MPC<\/a>. \u041e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c (\u043a\u043e\u0432\u0431\u043e\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c) \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/merge_requests\/?scope=all&amp;utf8=%E2%9C%93&amp;state=merged\">30 \u0441 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0435\u0440\u0434\u0436-\u0440\u0435\u043a\u0432\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432<\/a>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 (\u043f\u043e \u043c\u043e\u0438\u043c \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u044f \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0431\u044b\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044e\u043d\u0438\u0442-\u0442\u0435\u0441\u0442\u044b. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u044f \u0431\u044b\u043b \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b.<\/p>\n<p>  \u0421 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0438 \u0431\u0443\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0438\u0440\u0430. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b. \u042f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0421\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u043f\u0430\u0441\u0442\u044b, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u0434, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0442\u044a\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u043d\u0430\u0434 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c mpc-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435.<\/p>\n<p>  \u042f \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Test-driven_development\">\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432<\/a> \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e (\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434.).<\/li>\n<li>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c API\/\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 API \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438; \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/li>\n<li>\u0412\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443; \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f (\u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0430\u0445, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b, API \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0442.\u0434.), \u043d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  \u042f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0431 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 API, \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u0434\u0443, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0438 \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/li>\n<li>\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<li>\u0422\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0430\u043c \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c API \u0438 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/li>\n<li>\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0430\u0448 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b, \u0438 \u044f \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a Autoware.Auto. \u042e\u043d\u0443\u0441, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0440\u0434\u0436-\u0440\u0435\u043a\u0432\u0435\u0441\u0442\u0443 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 NDT. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d (\u0430 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u043b) \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f: <a href=\"https:\/\/www.sqlite.org\/index.html\">SQLite<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c), \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/www.sqlite.org\/testing.html\">\u0432 662 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>. \u0412 Autoware.Auto \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043c\u0435\u0440\u0434\u0436-\u0440\u0435\u043a\u0432\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 NDT, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0437 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u043e 90% (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043e\u043d\u043e \u0443\u043f\u0430\u043b\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430).<\/p>\n<p>  \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 mpc \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/tree\/master\/testing\/motion_testing_nodes\/test\">\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b<\/a>. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u042f \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u0435\u0446.<\/p>\n<h3>\u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437<\/h3>\n<p>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0438\u0445, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a, \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0438\u043b\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0441\u043f\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c).<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u00ab\u0442\u0435\u0441\u0442\u044b\u00bb \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043e\u0432\/\u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438? \u041d\u0435\u0442 \u0443\u0436, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e. <\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u0427\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435?<\/p>\n<p>  \u041d\u0443, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u2013 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430.<\/p>\n<p>  \u042f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0435 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/509844\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0432 \u0431\u043b\u043e\u0433\u0435<\/a>, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0443\u0433\u043b\u0443\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412 Autoware.Auto \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/blob\/master\/src\/tools\/autoware_auto_cmake\/cmake\/autoware_auto_cmake.cmake#L92\">\u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e<\/a> \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/ament\/ament_lint\">ament_lint<\/a> \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439 \u0438\u0437 ROS 2. \u042d\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u044b, \u043d\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0440\u044b \u043e \u0441\u0442\u0438\u043b\u0435 \u2013 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/ament\/ament_lint\/tree\/master\/ament_cmake_clang_format\">clang-format<\/a> \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433, \u0447\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/ament\/ament_lint\/tree\/master\/ament_cmake_uncrustify\">uncrustify<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 mpc \u044f \u0437\u0430\u0448\u0435\u043b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0444\u043b\u0430\u0433<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/blob\/master\/common\/mpc_warnings_cmake\/cmake\/mpc_warnings.cmake#L30\"> Weverything<\/a> \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Clang, \u0432 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/blob\/master\/common\/mpc_warnings_cmake\/cmake\/mpc_clang_tidy.cmake#L37\">clang-tidy<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/snippets\/1894908\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a> Clang. \u0423\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0438\u0437-\u0437\u0430 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/blob\/master\/common\/mpc_warnings_cmake\/cmake\/mpc_warnings.cmake#L32\">\u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/blob\/master\/common\/mpc_warnings_cmake\/cmake\/mpc_clang_tidy.cmake#L39\">\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0439<\/a>). \u041f\u0440\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u2013 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043a \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0448\u0443\u043c\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0438\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) <\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, <a href=\"https:\/\/www.quotes.net\/show-quote\/33609\">\u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438<\/a>. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u043d\u043e, \u0447\u0435\u0440\u0442 \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0438, \u0432\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<h3>CI\/CD<\/h3>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439\/\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c. CI \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/CI\/CD\">CI\/CD<\/a> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0442\u0438\u043b\u044e). \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430 CI\/CD \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440 CI\/CD, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0432\u0430\u0448 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u043d\u0435\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0432\u0443\u0448\u043a\u043e\u0439, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u043e\u0439), \u043a\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u043b \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442, \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c. CI (\u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b DevOps) \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e CI \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0441 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430 CI \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 (\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/All-pairs_testing\">\u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a>). \u0412\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 CI\/CD \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/blob\/master\/.gitlab-ci.yml\">\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 Autoware.Auto<\/a>) \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c open-source \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0435\u0434\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u0412 Autoware.Auto, CI:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b (\u0441\u0442\u0438\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b).<\/li>\n<li>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/blob\/master\/.gitlab-ci.yml\">\u043c\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 CI<\/a> \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 mpc:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434<\/li>\n<li>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/clang-analyzer.llvm.org\/\">\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a> (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 Clang)<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b (\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 CI \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432).<\/li>\n<\/ol>\n<p>  CI-\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c DevOps (\u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0438<a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/in\/juan-pablo-samper\/\"> \u0414\u0436\u0435\u0439 \u041f\u0438 \u0421\u0430\u043c\u043f\u0435\u0440<\/a> \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/github.com\/left4taco\">\u0425\u0430\u043e \u041f\u0435\u043d\u044c<\/a>!) \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u043b\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 DevOps-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c (\u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432) \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435.<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e<\/h3>\n<p>  \u0422\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 CI \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CI, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438?<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044e\u0441\u044c, \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438?<\/p>\n<p>  \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u044f \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0435, \u043a \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0430. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u044f \u0431\u044b \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Ensemble_learning\">\u0410\u043d\u0441\u0430\u043c\u0431\u043b\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432<\/a> \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e. \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0431\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Boosting_(machine_learning)\">\u0431\u0443\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0430<\/a>). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Standard_error#Standard_error_of_the_mean\">\u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435<\/a> (\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438), \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u043e\u0432. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0432\u044b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0436\u0438\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 <a href=\"https:\/\/insight.typepad.co.uk\/insight\/2009\/02\/lost-at-sea-a-team-building-game.html\">\u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0438\u043c\u0431\u0438\u043b\u0434\u0438\u043d\u0433\u0443<\/a>. \u041c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0435.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0442\u0438\u043c\u0431\u0438\u043b\u0434\u0438\u043d\u0433, \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c. \u041d\u0435\u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0442\u044a\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c ISO 26262.<\/p>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0442\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u044c \u043d\u044f\u043d\u0435\u043a. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0435\u043d\u0442, \u0438 \u0440\u0435\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0412\u044b \u2013 \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0448 \u043a\u043e\u0434.<\/li>\n<li>\u0412\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c.<\/li>\n<li>\u0411\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u0432\u0435\u0436\u043b\u0438\u0432\u044b<\/li>\n<li>\u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438; \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <a href=\"https:\/\/www.kaggle.com\/competitions\">\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442<\/a>)<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438, \u0447\u0435\u043c \u044f, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e, \u0438 \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432\u0430\u043c \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0445 <a href=\"https:\/\/lmgtfy.com\/?q=code+review+best+practices\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u2013 \u0432\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0430\u0448 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u044b\u043b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h3>DRY<\/h3>\n<p>  \u042f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438: \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0443 \u043e \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043c\u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2013 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Object-oriented_programming\">\u041e\u041e\u041f<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Separation_of_concerns\">\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u2013 DRY (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Don%27t_repeat_yourself\">Don\u2019t Repeat Yourself<\/a>) \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u00ab\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0439\u0441\u044f\u00bb.<\/p>\n<p>  DRY \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0442 \u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435, \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c\u0438, \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044e\u044e \u043f\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a). \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0448\u043a\u043e\u043b\u0435, \u043c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434, \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Code_smell\">\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e DRY \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  \u0425\u043e\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447), \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f DRY \u043a \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 mpc. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/tree\/master\/control\/mpc_controller\">mpc-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/a> \u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0420\u0435\u0447\u044c \u043e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 mpc-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/tree\/master\/control\/controller_common\">\u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441<\/a>. \u041e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439: <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/tree\/master\/control\/mpc_controller\">mpc-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/a> \u043d\u0430 100% \u0441\u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0435, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441 mpc, \u0430 \u0441<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/tree\/master\/control\/mpc_controller_node\">\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c<\/a> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u041c\u0438\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442 \u043e \u0442\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442, DRY \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, DRY \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b?<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  DRY, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430 \u043e DRY.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0432\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0418 C++ \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c <a href=\"https:\/\/en.cppreference.com\/w\/\">\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a, \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0432 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c. \u042f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u0435\u043b\u044c\u043a\u043e\u043c \u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/isocpp.org\/std\/the-standard\">\u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0430<\/a> \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044f.<\/p>\n<p>  \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a (\u0445\u043e\u0442\u044f, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e). \u041a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0438, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u043c. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u0430 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438, \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0442\u0438\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435. \u0414\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>\u0427\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u043c\u043d\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0438 \u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u041e-\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c, \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438 <a href=\"https:\/\/www.daolf.com\/posts\/best-programming-books\/\">\u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f<\/a> \u043a\u043d\u0438\u0433\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443, &quot;<a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/Clean-Code-Handbook-Software-Craftsmanship\/dp\/0132350882\">\u0427\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a>&quot;, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0441\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0443 \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0443 \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e:<\/p>\n<ol>\n<li>\u0421\u0442\u0430\u0440\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0447\u0435\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438:<br \/> \n<ul>\n<li>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Coupling_(computer_programming)\">\u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<li>\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Cohesion_(computer_science)\">\u0441\u043f\u043b\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/a><\/li>\n<li>\u0421\u0436\u0438\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0434\u043e \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0439 (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/136#note_286393297\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>)\n<ul>\n<li>\u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c const, noexcept? \u042f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438? (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/136#note_279023434\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/152#note_288613402\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\n<ul>\n<li>\u0417\u043d\u0430\u0439\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/122#note_267811413\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/122#note_267811421\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/136#note_286393306\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>).<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0439\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/122#note_268833839\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/122#note_269353261\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>)<\/li>\n<li>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/wiki.c2.com\/?ExceptionGuarantee\">\u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044f\u0445 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\n<ul>\n<li>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0435 \u00ab\u0438\u00bb, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e.<\/li>\n<li>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/136#note_279023429\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/136#note_283870869\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>).<\/li>\n<li>\u0418\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u043d\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438) (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/152#note_289635424\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>).<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0432\u044b? (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/96#note_258925641\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>)\n<ul>\n<li>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/161#note_290494357\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>).<\/li>\n<li>\u0418\u043b\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0433\u0438\u0433\u0430\u043d\u0442\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b (<a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/122#note_267811416\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/122#note_268360394\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>).<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e <a href=\"http:\/\/isocpp.github.io\/CppCoreGuidelines\/CppCoreGuidelines\">ISO C++ Core Guidelines<\/a>.<\/p>\n<p>  \u042f \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=djV11Xbc914\">\u00ab\u0430\u0433\u0430\u00bb<\/a>), \u0442\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0443\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b \u0431\u0438\u0442\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u041e\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434<\/h3>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 NDT, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u043e, \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 NDT \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0438\u0434\u0438\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e!). \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0434 MPC \u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0433\u043e CI, \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 Autoware.Auto. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 MPC \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u043a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u043e\u0432. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0442\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 open-source \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0445\u043e\u0442\u044f <a href=\"https:\/\/developers.redhat.com\/blog\/2020\/03\/26\/static-analysis-in-gcc-10\/\">\u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438<\/a>).<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u2013 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>  \u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 (\u0445\u043e\u0442\u044f MR-\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 NDT \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435), \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/p>\n<h3>\u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434<\/h3>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p>  \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e, \u044f \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 mpc-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/merge_requests\/43\">\u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432<\/a>, \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/merge_requests\/50\">\u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/merge_requests\/48\">\u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/aninnymouse\/mpc\/-\/merge_requests\/39\">\u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a QoS<\/a>, \u043d\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043e\u043d \u0431\u044b\u043b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043c\u0438\u043d\u0443\u044f \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c QoS \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/issues\/208#note_295728517\">\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 NDT, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/239\">\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0439<\/a>, <a href=\"https:\/\/gitlab.com\/autowarefoundation\/autoware.auto\/AutowareAuto\/-\/merge_requests\/206\">\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a<\/a> \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435, \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e, \u043e\u043d \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d <a href=\"https:\/\/drive.google.com\/open?id=1Oe5YnY4eKP35oaLDko4Nkty64RARopX-\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0443.<\/p>\n<p>  <font color=\"#C0C0C0\"><i>\u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044b: <br \/>  <a href=\"https:\/\/t.me\/teslahackers\">@TeslaHackers<\/a> \u2014 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 Tesla-\u0445\u0430\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0438\u0444\u0442\u0443 \u043d\u0430 Tesla<br \/>  <a href=\"https:\/\/t.me\/Automotiveru\">@AutomotiveRu<\/a> \u2014 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0438 \u043f\u0441\u0438\u0445\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/i><\/font><\/p>\n<hr>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4m\/5z\/_p\/4m5z_pc9zhjja8pmtwxvaihckfe.png\" alt=\"image\"><\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0418\u0422\u042d\u041b\u041c\u0410<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041c\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Automotive_industry\">automotive<\/a> \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 2500 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 650 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  \u041c\u044b, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043a\u0430\u043d\u0441\u0438\u0439 (\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 30, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445), \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440-\u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a (DSP-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442) \u0438 \u0434\u0440.<\/p>\n<p>  \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u0440\u043d\u043e\u0432, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442, \u0438 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u044b \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0430\u0441 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u0438\u0437\u043e\u0439, \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 automotive. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043c, \u043f\u043e\u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u043c.<\/p><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  <b>\u0427\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438:<\/b><\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/506078\/\">\u0411\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d-\u043a\u0443\u0440\u0441\u044b \u043f\u043e Automotive, Aerospace, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0438 (50+)<\/a><\/li>\n<li>[\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437] \u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e (<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/490966\/\">\u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/491698\/\">\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/491816\/\">\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439<\/a> \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u044b)<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/490822\/\">\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e \u0432\u0437\u043b\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0441 DEF CON 2018-2019 \u0433\u043e\u0434\u0430<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/490932\/\">[\u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437] Motornet \u2014 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/490510\/\">\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 16 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0430\u0440\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u044b\u043d\u043e\u043a \u0432 8 \u0442\u0440\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/479736\/\">\u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/478640\/\">\u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 open source<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/476824\/\">McKinsey: \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 automotive<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/476054\/\">\u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u043e\u0439\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043e\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/475576\/\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/475448\/\">\u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c\u2026<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/510044\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/510044\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/510044\/\">\n<ol>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itelma\/blog\/509844\/\">\u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<li> <b>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/b><\/li>\n<li> \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d open source. \u042f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u0438 \u0441\u0430\u0439\u0434-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436 \u043d\u0430 \u0442\u043e \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e? \u0417\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b, \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 Apex.AI, ROS 2 \u0438 Autoware.Auto, \u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044e open-source.<\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u043b\u044e\u0431\u044f\u0442 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041b\u044e\u0434\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a open source. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u044e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c? \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0434\u0438 \u0434\u0435\u043d\u0435\u0433.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u0439\u0434-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0438\u0445 \u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0430. \u041a\u043e\u0434-\u0440\u0435\u0432\u044c\u044e. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0441\u0442\u0430\u0439\u043b\u0433\u0430\u0439\u0434\u044b, \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u041d\u0435 \u043f\u043e\u0439\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u2013 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0442\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447, \u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043a\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-306641","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/306641","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=306641"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/306641\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=306641"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=306641"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=306641"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}