{"id":307137,"date":"2020-07-18T15:00:18","date_gmt":"2020-07-18T15:00:18","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307137"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-07-18T15:00:18","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307137","title":{"rendered":"FPV \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440: \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 Betaflight"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/510516\/\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/aj\/kh\/u-\/ajkhu-twha8qnatmnow-_6mjeck.png\"><\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/s7RA64vtnNw?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  (Betaflight 4.1, \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b)<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/486076\/\">\u041e\u0442 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043a FPV \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0443: \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445, \u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e Betaflight 4.2 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c DShot. \u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438 \u0432 4.1.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430.<br \/>  \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e Betaflight \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0444\u043e\u043c\u0430\u043d\u0441\u0430, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u043f\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h3>MEMS \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f<\/h3>\n<p>  \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c FC \u2014 Flight Controller, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0438\u043f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 gyro \u2014 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u0435\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e-\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 MEMS (Micro Electro Mechanical System).<\/p>\n<p>  \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u00ab\u0432\u0438\u043b\u043a\u0438\u00bb. \u042d\u0442\u0438 \u0432\u0438\u043b\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c (pitch, roll, yaw) \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c (\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c) \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0444\u043b\u0443\u043a\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430\u0436\u0430 (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pg\/1-\/k1\/pg1-k1ddtkttvbzydmcbzwbp9qa.png\"><\/p>\n<p>  \u0424\u043b\u0443\u043a\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0432\u043e\u043b\u044c\u0442\u0430\u0436\u0430, \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043b\u043d\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c 8k gyro, \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e 8000 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 Betaflight.<\/p>\n<h3>\u0428\u0443\u043c<\/h3>\n<p>  \u0428\u0443\u043c \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0438\u043c, \u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435? \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0443\u043c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u043c 23 \u044d\u0442\u0430\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u0443\u0440\u0430\u0432\u0435\u0439\u043d\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d \u043a \u0440\u0430\u043c\u0435, \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0443\u043c. \u0428\u0443\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442: \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c \u043e\u0442 \u0440\u0430\u043c\u044b, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 etc.<\/p>\n<h3>PID Controller<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/in\/6a\/ch\/in6achew8hh8jv7bsraudj7rmsm.png\"><\/p>\n<p>  PID Controller \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c (\u0432\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e) \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0431\u0430\u0441\u0438\u043b\u043e). PID \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 3\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u2014 P, I \u0438 D. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 PID. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442, \u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f (\u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0432 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  D term \u0432 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0448\u0443\u043c\u0443. D \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 D \u0432 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0443\u043c \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0448\u0443\u043c \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c D term \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u2014 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 D. <\/p>\n<p>  \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0432\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438:<br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u2014 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f<br \/>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u2014 PID<br \/>  \u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u2014 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rb\/hn\/a_\/rbhna_-uay4ysgkysyajsbmogvs.png\"><br \/>  (\u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439)<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ic\/ed\/uq\/iceduqyosamzhmq60viyzqbmqyk.png\"><br \/>  (\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0433\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0438\u0445 \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0431\u0430\u0441\u0438\u0442)<\/p>\n<p>  \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u2014 <a href=\"https:\/\/github.com\/betaflight\/blackbox-log-viewer\" rel=\"nofollow\">Blackbox Explorer<\/a>.<\/p>\n<h3>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c?<br \/>  \u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0432\u0430\u043c \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0431\u0435\u0442\u0430\u0444\u043b\u0430\u0439\u0442, \u0448\u0443\u043c, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 Hz. 1Hz \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0410 \u0435\u0449\u0435, \u0442\u0443\u0440\u0431\u0443\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00abrate of change of rotation\u00bb \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<br \/>  \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 0-30 Hz. \u0412\u044b\u0448\u0435 30Hz \u0434\u043e 80Hz \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0432\u043e\u0448 (propwash), \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0443\u0440\u0431\u0443\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u0445. \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 0 \u2014 80Hz \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0435 \u043c\u044b \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/bw1129\/PIDtoolbox\" rel=\"nofollow\">PIDtoolbox<\/a> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qs\/9c\/lj\/qs9clj6zby81jegq3bdagrq49l0.jpeg\"><\/p>\n<h3>Low Pass<\/h3>\n<p> \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uf\/zm\/il\/ufzmilrgxxxyhqo4r3pro2z4_am.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u2014 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 0 \u0413\u0446 \u0434\u043e 1000 \u0413\u0446, \u043d\u043e \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d 0-80 \u0413\u0446, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u043b\u044f\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 Low Pass (\u041d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442).<\/p>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 <i>\u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u043b\u044f\u044e\u0442<\/i> \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u041a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f <i>\u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f<\/i> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e, \u0430 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e. <\/p>\n<p>  \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u044b \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 200Hz. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0448\u0443\u043c, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0441\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0430 80Hz.<\/p>\n<blockquote><p>\u0427\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442<\/p><\/blockquote>\n<p>  \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0449\u0438. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f PID-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \ud83d\ude42<\/p>\n<h3>Notch \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/h3>\n<p>  Notch \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0440\u0443\u0431\u043a\u0430, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vp\/1t\/he\/vp1thelqvdvd30wfvmzuzan0i_y.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 <i>\u043d\u0438\u0436\u0435<\/i> \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 <i>\u0432\u044b\u0448\u0435<\/i>. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 Betaflight 3.1 \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6_\/8k\/pz\/6_8kpzxdewh4qcxhldtxh0wgitq.jpeg\"><br \/>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 Low Pass \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<h3>D term \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, D \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c\u044b \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 Betaflight \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f D. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0434\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rc\/lc\/y6\/rclcy6hicijnapcbb33dxdflhf8.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043b\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c D \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0433\u043e\u0440\u044f\u0447\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0447\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 D, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u043e\u043d\u0438 \u0433\u0440\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0433\u043e\u0440\u0435\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>RPM Filter<\/h3>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gv\/pf\/0z\/gvpf0z4oowrmhv_dhzgwyfj-dia.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u044f \u0441\u0442\u0430\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e RPM \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 DSHOT \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0418 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ct\/2_\/sz\/ct2_szo05cqihkemp9gdqap5trw.jpeg\"><br \/>  (\u0412\u0430\u0448 ESC \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0439 DHSOT)<br \/>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043d\u0430 ESC, \u043e\u0442 3.7<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0433\u0440\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0413\u043e\u0440\u044f\u0447\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e.<\/p>\n<p>  \u0413\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e \u0440\u044f\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u0430, \u043f\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430, \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u043c\u0431\u0430\u0441\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435.<br \/>  \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 clean build, \u0438 \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 D, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 20 Hz. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d.<\/p>\n<p>  \u0410 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430, \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438 PID \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0418 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0448\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0431\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u043f\u0432\u043e\u0448. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 PID.<\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u0445 Betaflight \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u00ab\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u00bb \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c RPM \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0441\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7s\/-c\/zr\/7s-czr9icvgrg8w1vqaciczdknq.png\"><\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438:<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/betaflight\/betaflight\/wiki\/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter\" rel=\"nofollow\">github.com\/betaflight\/betaflight\/wiki\/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=6a69juWsqyU\" rel=\"nofollow\">www.youtube.com\/watch?v=6a69juWsqyU<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/510516\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/510516\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/510516\/\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/aj\/kh\/u-\/ajkhu-twha8qnatmnow-_6mjeck.png\"><\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/s7RA64vtnNw?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  (Betaflight 4.1, \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u0445 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b)<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/486076\/\">\u041e\u0442 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u043a FPV \u041a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0443: \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445, \u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e Betaflight 4.2 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u043c DShot. \u041a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438 \u0432 4.1.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430.<br \/>  \u041f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e Betaflight \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0444\u043e\u043c\u0430\u043d\u0441\u0430, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u043f\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-307137","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/307137","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=307137"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/307137\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=307137"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=307137"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=307137"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}