{"id":307341,"date":"2020-07-22T15:01:25","date_gmt":"2020-07-22T15:01:25","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307341"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307341","title":{"rendered":"\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d \u0447\u0451\u0440\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u044e\u044e\u0442? \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1. \u041e\u0434\u043d\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Simulink. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c PID Tuner.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h2 id=\"vvedenie\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e\u043c\u043d\u044f\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043c\u044c\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430, \u0442.\u0435. \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0440\u0443\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, [1, 2]), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, [3, 4]), \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b Simulink, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>PID Tuner,<\/li>\n<li>Response Optimizer,<\/li>\n<li>Control System Tuner,<\/li>\n<li>Frequency Response Based PID Tuner,<\/li>\n<li>Closed-Loop PID Autotuner.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u0437\u0431\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443, \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/09f\/678\/7e1\/09f6787e19edb5fc4f30f44826202f4d.svg\" alt=\"$U_{\u043f\u0438\u0442} = 24 \\; \u0412$\" data-tex=\"inline\"><\/math>; <\/li>\n<li>\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3e0\/61d\/dd9\/3e061ddd9a4b5c09789fbb87523ba32e.svg\" alt=\"$R = 4.8 \\; \u041e\u043c$\" data-tex=\"inline\"><\/math>; <\/li>\n<li>\u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0fc\/3e6\/6d6\/0fc3e66d64c295741c07e30510c1a568.svg\" alt=\"$L = 0.0016 \\; \u0413\u043d$\" data-tex=\"inline\"><\/math>; <\/li>\n<li>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c3b\/5a3\/b3c\/c3b5a3b3c5e0db257726f9834e94e76d.svg\" alt=\"$c_{e} = 0.066 \\; \u041d\u00b7\u043c\/\u0410$\" data-tex=\"inline\"><\/math>; <\/li>\n<li>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7ff\/497\/b22\/7ff497b22af522f1c46bf13d41a3c2fe.svg\" alt=\"$J_{\u0434\u0432} = 2.5\u00b710^{-5} \\; \u043a\u0433 \\cdot \u043c^{2}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/69e\/2a2\/a14\/69e2a2a14eb4374b8881336f4db4b4e4.svg\" alt=\"$J_{\u043d} = 0.01 \\; \u043a\u0433 \\cdot \u043c^{2}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>; <\/li>\n<li>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/dfa\/725\/a84\/dfa725a8422545c4b3b2b5dd86719651.svg\" alt=\"$q = 5$\" data-tex=\"inline\"><\/math>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u043b \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Simulink \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"model-sistemy\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043b\u0435\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y8\/5m\/0n\/y85m0noem0sjys3-kji1-ge_mqe.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Simulink \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l3\/zh\/em\/l3zhemg-qrprzttgt1hfdtme5rk.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Electric actuator) \u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Load) \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/exponenta.ru\/simscape\">Simscape<\/a>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430,<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2f\/rt\/5e\/2frt5ewsef9zwfdnnura6w3xn1m.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6e\/am\/do\/6eamdor29mi4-xntbvfknb5p9f4.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u044f\u043a\u043e\u0440\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0410),<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lp\/p8\/jx\/lpp8jxcbgnclfaqub2rpress-78.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 V),<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ub\/_r\/ho\/ub_rhohegeic92yw4whw2ms0d5c.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u03a9).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wr\/bx\/25\/wrbx25nmrdzf7puwuj2z5hex19s.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1bb\/aa0\/456\/1bbaa0456ed0c1b775a6cebe77a5ebec.svg\" alt=\"$W_{\u0440}(s) = 1$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 150 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ag\/ah\/wh\/agahwh9svhlvfnl8yfmnnsqwx18.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xg\/bl\/c9\/xgblc9drpldw3ulg1ipdka91rmq.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wy\/qq\/7n\/wyqq7nofh_u-zbhwvbsegllpkgw.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u0435. \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430.<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 150 \u0412 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e (24 \u0412).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (Overshoot) \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10%,<\/li>\n<li>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (Rise time) \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 0.8 \u0441,<\/li>\n<li>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 (Settling time) \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 2 \u0441.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"nastraivaem-kontroller\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/control\/ref\/pidtuner-app.html\">PID Tuner<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 PID Controller.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lw\/mw\/ci\/lwmwci0ddkq5cjeplj1_xbcyfuc.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Tune\u2026<\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 <strong>Automated tuning<\/strong>. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434 (\u041f, \u041f\u0418, \u041f\u0414 \u0438 \u0434\u0440.), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f), \u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 <strong>Output Saturation<\/strong>.<\/li>\n<li>\u041d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Limit output<\/strong>, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 (Upper limit) \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 (Lower limit) \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b.<\/li>\n<li>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430: back-calculation \u0438 clamping. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/simulink\/slref\/pidcontroller.html?searchHighlight=%D0%BF%D0%B8%D0%B4\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0412\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 <strong>Anti-windup<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 24 \u0438 -24 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f <strong>Upper limit<\/strong> \u0438 <strong>Lower limit<\/strong> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 clamping \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fc\/fm\/y5\/fcfmy5kqig_d1nj13fgzrrh6t78.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f: \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 <strong>Apply<\/strong>, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 <strong>Main<\/strong> \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Tune\u2026<\/strong>, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f PIDTuner.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bk\/j9\/tv\/bkj9tvb-fvzirlyvmweltc3-5na.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430: \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442.\u0435. \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u041d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Show Parameters<\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b: \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (Controller Parameters) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 (Performance and Robustness). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rv\/hz\/an\/rvhzanpyqf2jguif3xfbedu9fs0.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0441 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 <strong>Show Parameters<\/strong>, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445 \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 PID Controller. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2g\/qc\/2k\/2gqc2k7lhais8sbx7lanfy5adtk.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pn\/76\/v_\/pn76v_b4o0qpzgfb6mxiuxjd7sa.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rg\/fx\/vp\/rgfxvpjkb8v-xetbunprtot626a.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 PID Tuner \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/sldo\/ref\/responseoptimizationtool-app.html\">Response Optimizer<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"literatura\">\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Aidan O&#8217;Dwyer<\/li>\n<li>PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB, Simulink. Wang L.<\/li>\n<li>\u041f\u0418\u0414-\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041a\u0430\u0440\u043f\u043e\u0432 \u0412.\u042d.<\/li>\n<li>\u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 1, 2. \u0414\u0435\u043d\u0438\u0441\u0435\u043d\u043a\u043e \u0412.<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Simulink. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c PID Tuner.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-307341","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/307341","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=307341"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/307341\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=307341"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=307341"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=307341"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}