{"id":307638,"date":"2020-07-28T21:00:48","date_gmt":"2020-07-28T21:00:48","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307638"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307638","title":{"rendered":"\u0418\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\/\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 1500 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\">\n<p>\u0421\u0430\u043f, \u043a\u043e\u0442\u044f\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 UAVCAN \u2014 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\/\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c\u043e\u043c \u043e\u0442 <em><strong>U<\/strong>ncomplicated <strong>A<\/strong>pplication-level <strong>V<\/strong>ehicular <strong>C<\/strong>ommunication <strong>A<\/strong>nd <strong>N<\/strong>etworking<\/em> (\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f UAVCAN \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s7\/h6\/rz\/s7h6rzy8gbelxmezbkhbcjqzeba.png\" title=\"\u041a\u0414\u041f\u0412\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"konyunktura\">\u041a\u043e\u043d\u044a\u044e\u043d\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0431\u043b\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432 2014-\u043c. \u0421 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c\u0435: \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B4%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445) \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<a name=\"habracut\"><\/a> \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c &quot;\u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430&quot;, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430; \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%B1%D0%BE%D1%80%D1%82%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0411\u0421\u0423<\/a>\/<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%AD%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D1%86%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u042d\u0414\u0421\u0423<\/a> \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%AD%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B1%D0%BB%D0%BE%D0%BA_%D1%83%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u042d\u0411\u0423<\/a> \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0432 \u0434\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0435, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b (\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b, \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 (\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430) \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 20-\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439; \u0432\u043e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%90%D0%97-21099\" rel=\"nofollow\">\u0412\u0410\u0417 21099<\/a>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/g7\/hv\/tn\/g7hvtnvbzg-7kqicgeakskaqi9m.jpeg\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/g7\/hv\/tn\/g7hvtnvbzg-7kqicgeakskaqi9m.jpeg\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439: \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u2014 \u0432\u043e\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434. \u041f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440; \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0437\u0430\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0435), \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0436\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c, \u0430 \u0442\u043e \u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%91%D0%B5%D1%81%D0%BF%D0%B8%D0%BB%D0%BE%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D0%BB%D1%8C\" rel=\"nofollow\">\u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u043f\u044f\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f<\/a>?<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e-\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439\/\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (\u041f\u041e), \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u0441 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c NASA, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0410\u043f\u043e\u043b\u043b\u043e\u043d. \u0412 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e \u0438 \u043a \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u043c (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 Tesla Model 3, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0430\u043d\u0442\u0438\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432), \u0438 \u043a \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c (\u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u042d\u0421\u0414\u0423).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0438. \u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A7%D1%91%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%8F%D1%89%D0%B8%D0%BA\" rel=\"nofollow\">&quot;\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0449\u0438\u043a&quot;<\/a>. \u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442: \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c, \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443, \u043c\u044b\u0441\u043b\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u0432\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0436\u0438\u0432\u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c\/\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0431\u044b\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Mars_Climate_Orbiter#Cause_of_failure\" rel=\"nofollow\">Mars Climate Orbiter<\/a>, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/2015_Seville_Airbus_A400M_crash\" rel=\"nofollow\">Airbus A400M \u0432 \u0421\u0435\u0432\u0438\u043b\u044c\u0435<\/a>, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Ariane_5\" rel=\"nofollow\">Ariane 5<\/a>, \u0438 \u0442.\u043f.).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0442\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440, \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0432\u044f\u0442). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/www.embitel.com\/blog\/embedded-blog\/what-is-safety-element-out-of-context-seooc-in-automotive-functional-safety\" rel=\"nofollow\">Safety Element out of Context (SEooC)<\/a>, \u0432\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0435 ISO 26262. \u0421\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u044b \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c; \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0431\u044b \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b \u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e\/\u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u0432\u0435\u0431-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438) \u0441\u043e\u0447\u0442\u0451\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0435\u0439 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u041f\u041e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D1%80%D0%B5%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE_%D0%B2%D1%80%D0%B5%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D0%B8\" rel=\"nofollow\">\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/a> \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e, \u0430 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442, \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0301\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (schedulability analysis). \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430 (\u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0443\u0434\u0435\u0440\u0430 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u043a\u043e\u0434\u0435\u043a). \u042d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0434 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438; \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u043d\u0447\u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u043d\u0433 \u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%BC%D0%BE%D1%80%D1%82%D0%B8%D0%B7%D0%B0%D1%86%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%BD%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B7\" rel=\"nofollow\">\u0430\u043c\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437<\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c; \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0438\u043d\u044b\u043c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u041f\u041e \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0431\u043e\u0435\u0432 (\u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <a href=\"https:\/\/www.itf-oecd.org\/safe-micromobility\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a> \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0411\u041f\u041b\u0410). \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gv\/fu\/kh\/gvfukhtih_hp6_j8p3e1xtemhgw.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u0438 \u0440\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438: \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/caseyhandmer.wordpress.com\/2019\/11\/02\/starlink-is-a-very-big-deal\/\" rel=\"nofollow\">\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 Casey Handmer<\/a>, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u044b\u043d\u0435 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 (\u041a\u0410) \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0436\u0435 \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432, \u043f\u043e\u0440\u043e\u044e, \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0438\u0445 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0438\u0430\u043b\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 (\u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Avionics_Full-Duplex_Switched_Ethernet\" rel=\"nofollow\">AFDX<\/a>) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B5%D1%82%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B5_%D0%B8%D1%81%D1%87%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B8%D0%B2%D1%8B%D0%B5_%D0%BE%D0%B1%D1%81%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>, \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044d\u0442\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0447\u0443\u0436\u0434\u0430, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438 \u0435\u0451 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442. \u0410\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043c\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u044e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0418\u041a\u0422 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0438\u0445: \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0441 TCP\/IP \u0432\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0435, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0411\u0414, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, etc.) \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u044e\u043c\u0438\u0440\u0443\u044f: \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0443\u0437\u043a\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"obychnyy-poroshok\">\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e\u043a<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0435\u0442\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u0445. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0433\u043e\u0440\u0448\u043a\u0438 CiA\/SAE\/RTCA\/EUROCAE\/AUTOSAR\/OMG\/etc. \u043e\u0431\u0436\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043d\u044e\u0434\u044c \u043d\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u0430, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439: \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043b \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"1-analogovye-shemy\">1. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044e. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0412\u0410\u0417 21099 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c\/\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043f\u0438, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u043e\u0441\u0430, \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"2-logicheskaya-shina\">2. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p><em>\u0428\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/em> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d. \u041c\u044b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432\/\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e: \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438: <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A2%D0%BE%D1%87%D0%BA%D0%B0-%D0%BC%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%87%D0%BA%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430-(\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e)\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430<\/a>, \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A8%D0%B8%D0%BD%D0%B0_(%D1%82%D0%BE%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D0%BE%D0%B3%D0%B8%D1%8F_%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%BF%D1%8C%D1%8E%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%BE%D0%B9_%D1%81%D0%B5%D1%82%D0%B8)\" rel=\"nofollow\">\u0448\u0438\u043d\u0430<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9A%D0%BE%D0%BC%D0%BC%D1%83%D1%82%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F_%D0%BF%D0%B0%D0%BA%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B2\" rel=\"nofollow\">\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c<\/a>, \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0410 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0411 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D1%83%D0%BB%D1%8C%D1%82%D0%B8%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%81%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%81_%D1%80%D0%B0%D0%B7%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5%D0%BC_%D0%BF%D0%BE_%D0%B2%D1%80%D0%B5%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D0%B8\" rel=\"nofollow\">\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0301\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435)<\/a> \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0449\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0436\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\/\u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e. \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/ARINC_429\" rel=\"nofollow\">ARINC 429<\/a> \u2014 \u0434\u0440\u0435\u0432\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 18-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0449\u0435\u043f\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c (\u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c) \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uj\/rm\/ez\/ujrmezpf373yve6r9qb-acu4sbi.png\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uj\/rm\/ez\/ujrmezpf373yve6r9qb-acu4sbi.png\" width=\"500\"><\/a><br \/>  <em>\u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0437 &quot;The Evolution of Avionics Networks From ARINC 429 to AFDX&quot;, Fuchs, 2012.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>ARINC 429 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0430\u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430-\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/blog.rcdetails.info\/dshot-novyj-protokol-dlya-regulyatorov-skorosti\/\" rel=\"nofollow\">DShot<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/MAVLink\" rel=\"nofollow\">MAVLink<\/a>; \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0301\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0431\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043d \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0448\u0438\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f (\u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435). \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Controller_Area_Network\" rel=\"nofollow\">CAN<\/a> \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438; \u043d\u0430 \u043d\u0451\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/CAN_bus#CAN-based_higher-layer_protocols\" rel=\"nofollow\">\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f<\/a>. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/FlexRay\" rel=\"nofollow\">FlexRAY<\/a>, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/LIN\" rel=\"nofollow\">LIN<\/a>, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/MIL-STD-1553\" rel=\"nofollow\">MIL-STD-1553<\/a> \u0438 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b Ethernet (\u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Ethernet \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>CAN \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 1986 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Maximum_transmission_unit\" rel=\"nofollow\">MTU<\/a> \u0432 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0412 2012 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/CAN_FD\" rel=\"nofollow\">CAN FD<\/a> \u0441 MTU \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 64 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0421 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f CAN XL \u0441 MTU 2 \u041a\u0438\u0411 \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e ISO \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 2021 \u0433\u043e\u0434).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0448\u0438\u043d\u0430\u0445, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/waic.avsi.aero\/\" rel=\"nofollow\">Wireless Avionics Intra-Communications (WAIC)<\/a>. WAIC \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0435\u0442\u0435\u0440\u043e\u0433\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435\/\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 (\u044d\u0444\u0438\u0440 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Common_cause_and_special_cause_(statistics)#Common_mode_failure_in_engineering\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430<\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/d-\/rj\/1w\/d-rj1wemmo49284tp4akmo2nfdo.jpeg\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/d-\/rj\/1w\/d-rj1wemmo49284tp4akmo2nfdo.jpeg\" width=\"500\"><\/a><br \/>  <em>\u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 WAIC.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D0%BD_%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D0%BB%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D0%B9\" rel=\"nofollow\">\u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439<\/a>. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430 (\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0438\u0430\u043b\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u044b) \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0448\u0438\u043d, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0445\u043e\u0434 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u0418\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/SpaceWire\" rel=\"nofollow\">SpaceWire<\/a> (\u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0443\u0437\u043a\u043e\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f; \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435 \u041a\u0410) \u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, Ethernet.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0430\u044d\u0440\u043e\u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Avionics_Full-Duplex_Switched_Ethernet\" rel=\"nofollow\">Avionics Full-Duplex Switched Ethernet (AFDX)<\/a> \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043a\u0435 (\u0441\u043c. Boeing 787). \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 ARINC 429, \u0433\u0434\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430-\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438\u0445 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438. \u0421\u0435\u0442\u0438 AFDX \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%B5_%D0%B4%D0%BE%D0%BA%D0%B0%D0%B7%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE\" rel=\"nofollow\">\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B5%D1%82%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B5_%D0%B8%D1%81%D1%87%D0%B8%D1%81%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B8%D0%B2%D1%8B%D0%B5_%D0%BE%D0%B1%D1%81%D0%BB%D1%83%D0%B6%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438<\/a> \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 AFDX \u043f\u043e\u0434\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c; \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c ARINC 429, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 (\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u041f\u041e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vy\/jm\/la\/vyjmlajlam2jgycyjezziv15udu.png\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vy\/jm\/la\/vyjmlajlam2jgycyjezziv15udu.png\" width=\"500\"><\/a><br \/>  <em>\u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0437 &quot;Communications for Integrated Modular Avionics&quot;, Alena, 2007.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0443, \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c) \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, AFDX \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c) \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0435 UDP\/IPv4. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 &quot;\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0445&quot; \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 TCP\/IP \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u2014 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441\u043e \u0436\u0433\u0443\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0412\u0410\u0417 21099. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u044e \u0418\u041a\u0422 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u0435\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u044b \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432. \u0412 2020 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043e \u0447\u0451\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"3-raspredelyonnye-vychisleniya\">3. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0447\u044c\u0451 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430-\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Business_object\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a>, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0431\u0435\u0437 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Service-orientation\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/ROS_(%D0%BE%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%86%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0)\" rel=\"nofollow\">Robot Operating System (ROS)<\/a> (\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, ROS \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u044d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a). \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e ROS \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 SDK \u0434\u043b\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0433\u0443\u043c\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 PR2 \u043e\u0442 Willow Garage, \u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 (\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0411\u041f\u041b\u0410 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439), \u0438 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u0417\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 ROS \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u0430\u044f \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438 \u0442.\u043f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c) \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437 \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u0441 \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jc\/ex\/6x\/jcex6x9dmyiqr7cfqktmlz3edbo.png\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jc\/ex\/6x\/jcex6x9dmyiqr7cfqktmlz3edbo.png\"><\/a><br \/>  <em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 ROS. \u041d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0411\u041f\u041b\u0410 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%BD%D0%BE-%D0%B0%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D0%BC%D0%BE%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5\" rel=\"nofollow\">\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e-\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>. \u041e\u0432\u0430\u043b\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%98%D0%B7%D0%B4%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BF%D0%B8%D1%81%D1%87%D0%B8%D0%BA_(%D1%88%D0%B0%D0%B1%D0%BB%D0%BE%D0%BD_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F)\" rel=\"nofollow\">\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a<\/a>.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 ROS \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <em><a href=\"https:\/\/design.ros2.org\/articles\/why_ros2.html\" rel=\"nofollow\">Why ROS 2<\/a> [Gerkey]<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044f\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u044d\u0440\u043e\u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438). \u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 ROS, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u0435\u0436\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0441 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/Data_Distribution_Service\" rel=\"nofollow\">Data Distribution Services (DDS)<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>DDS \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u043a\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/CORBA\" rel=\"nofollow\">CORBA<\/a>, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%98%D0%B7%D0%B4%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BF%D0%B8%D1%81%D1%87%D0%B8%D0%BA_(%D1%88%D0%B0%D0%B1%D0%BB%D0%BE%D0%BD_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F)\" rel=\"nofollow\">\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a<\/a> (\u0441 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d). DDS \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044f \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f (\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 ROS 2) \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/www.opengroup.us\/face\/\" rel=\"nofollow\">Future Airborne Capability Environment (DDS FACE)<\/a> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0438\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438; \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 DDS \u0432 \u0430\u044d\u0440\u043e\u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e, DDS \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 CORBA \u2014 \u043e\u0431\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.omg.org\/\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0435\u0451 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0430. \u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 &quot;The Design of the TAO Real-Time Object Request Broker&quot; [Schmidt et al, 1999] \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0441 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0301\u0445 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0439. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0437\u0435 CORBA \u0441\u0438\u043d\u043e\u043f\u0441\u0438\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435; \u044d\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ec\/d9\/hj\/ecd9hjtkz3pp9rzvf6y6yptc-au.png\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ec\/d9\/hj\/ecd9hjtkz3pp9rzvf6y6yptc-au.png\" width=\"450\"><\/a><br \/>  <em>\u0426\u0438\u0444\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u0414\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0437 &quot;The Design of the TAO Real-Time Object Request Broker&quot;, Schmidt et al, 1999.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0428\u043c\u0438\u0434\u0442 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0442\u0438\u043b \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043d\u044b\u043d\u0435 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/TAO_(software)\" rel=\"nofollow\">C++ \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 TAO<\/a> (The <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Adaptive_Communication_Environment\" rel=\"nofollow\">ACE<\/a> <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Object_request_broker\" rel=\"nofollow\">ORB<\/a>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043b\u0435\u0433\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 DDS. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 TAO \u043d\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u043e\u0442 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0438 DDS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u0418\u0437 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0442 TAO \u0438\u043d\u043a\u0430\u0440\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 DDS \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u2014 eProsima Fast-DDS <em>(\u044d\u0442\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u0430)<\/em> \u2014 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u0441\u043e\u0442 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a C++ \u043a\u043e\u0434\u0430 (\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430). \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 DDS.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, DDS \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u2014 <a href=\"https:\/\/www.omg.org\/spec\/DDS-XRCE\/About-DDS-XRCE\/\" rel=\"nofollow\">DDS For Extremely Resource Constrained Environments (DDS-XRCE)<\/a>. \u041d\u043e, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b \u0435\u0451 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0439\u0434\u0451\u043c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 <a href=\"https:\/\/micro-ros.github.io\/\" rel=\"nofollow\">micro-ROS<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/some-ip.com\/\" rel=\"nofollow\">SOME\/IP<\/a> \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/AUTOSAR\" rel=\"nofollow\">AUTOSAR v4+<\/a>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 IP. \u0412 <a href=\"https:\/\/stackoverflow.com\/a\/51208359\/1007777\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 DDS<\/a>, SOME\/IP \u0441\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u043b\u044c\u0433\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435) \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%97%D0%B0%D1%86%D0%B5%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_(%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5)\" rel=\"nofollow\">\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/a> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c SOME\/IP \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043b\u0438\u0446\u0435 DDS.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0418\u041a\u0422 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 MQTT \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043a\u0430\u043a SOME\/IP), \u0447\u044c\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0410\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a) \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"nash-podhod\">\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0435\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0430\u043a\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434, \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <strong>UAVCAN v1<\/strong>. \u042d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u043f\u043e\u0445\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/strong> \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0442.\u0435., \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b): \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0443 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a; \u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043f\u0430\u0440\u044b \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/strong> \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430, \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/strong> \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0440\u0430\u043d\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u0434\u0435\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f), \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440).<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/strong> \u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u043a \u0431\u0435\u0437 \u041e\u0421 \u0441 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u041a\u0438\u0411 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u041e\u0421, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0443\u0436\u0434 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/strong> \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u044e\u0440\u0438\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u043c. \u041d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u041f\u041e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u044f\u043c\u0438 (CC BY, MIT) \u0431\u0435\u0437 <em>\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445<\/em> \u0447\u043b\u0435\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0437\u043d\u043e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0421\u0438\u043d\u043e\u043f\u0441\u0438\u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uo\/ke\/cf\/uokecfrphqhnryeqfnnrqz9kuvw.jpeg\" width=\"200\"><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0440\u0435\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0446\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_Raft\" rel=\"nofollow\">\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u043d\u0441\u0443\u0441\u0430 Raft<\/a>, \u0447\u044c\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439, \u043e\u043d\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 Raft, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 (N.B.: \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e 43-\u043c \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0433\u043e\u0441\u043f\u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430\u0448\u0451\u043b \u0441 \u0443\u043b\u0438\u0446\u044b \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e UAVCAN \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0437\u0430 &quot;\u043f\u0430\u0440\u0443 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c&quot; (\u0441 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/twitter.com\/JediJeremy\/status\/1263041116321886208\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/x3\/ss\/2n\/x3ss2nuxkl7emkmjy06yjhuuk1s.png\" width=\"400\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0416\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435 \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/github.com\/JediJeremy\/libuavesp\" rel=\"nofollow\">libuavesp<\/a>. \u042f, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u044e \u0440\u0443\u043a\u0438 \u2014 \u043c\u044b \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c. \u0417\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e &quot;UAV&quot; \u0432 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 &quot;UAVCAN&quot; \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0411\u041f\u041b\u0410, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043e \u0431\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, UAVCAN \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0438\u0437 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043c\u0430\u043d\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 ROS, DDS, AFDX, WAIC \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 CAN \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 &quot;\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445&quot;. UAVCAN \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u043c\u044b \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u043c\u0438\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c OSI \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0435\u0451 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/strong> \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438: \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0438 \u0442.\u043f. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439: \u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0436\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440 \u0441 \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (\u0442.\u0435. \u043d\u0435 \u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u043c\u043d\u044b\u0439).<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0423\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0430\u043b\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u0445 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430: Data Structure Description Language (DSDL). \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 DSDL-\u0434\u0435\u0444\u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 (\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438).<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/strong> \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u043c \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><strong>UAVCAN\/CAN<\/strong> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e CAN \u0438 CAN FD. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 CAN XL, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/li>\n<li><strong>UAVCAN\/UDP<\/strong> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 UDP\/IP. \u041f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 2020-\u0439 \u0433\u043e\u0434, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0444\u044b \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0442).<\/li>\n<li><strong>UAVCAN\/serial<\/strong> \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 (UART, RS-232\/422\/485, USB CDC ACM) \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043c\u043f\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u0445. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d, \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/IEEE_802.15.4\" rel=\"nofollow\">IEEE 802.15.4<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u0421\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f UAVCAN \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e: \u043d\u0438\u0436\u0435\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, CAN \u0438\u043b\u0438 Ethernet, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430) \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0440\u0438\u0432\u0443\u044e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u0437\u043b\u0435; \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0438 \u043e\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0432 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f). \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/idempotent-interfaces-and-deterministic-data-loss-mitigation\/643\" rel=\"nofollow\">Idempotent interfaces and deterministic data loss mitigation<\/a>. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0443\u0436\u0434\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0451 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e \u0447\u0451\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0421\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b UAVCAN <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB_%D0%B1%D0%B5%D0%B7_%D1%81%D0%BE%D1%85%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F_%D1%81%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%8F%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/a>; \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0441\u043c. SOME\/IP, DDS, ROS, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 MQ*, etc.), \u0432 UAVCAN \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u043b\u0435\u043f\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044f \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b (\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 AFDX) \u043d\u0435\u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0440\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u043b\u0443\u0430\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0449\u0435\u0440\u0431\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e \u0447\u0451\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/alternative-transport-protocols-in-uavcan\/324\" rel=\"nofollow\">Alternative transport protocols in UAVCAN<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0438 \u0435\u0451 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442, \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u043e\u044f\u043a\u043e. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432; \u044d\u0442\u043e, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 (\u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445), \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c plug-and-play (\u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f UAVCAN\/UDP \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e DHCP). \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u043d\u0441\u0443\u0441 \u0440\u0435\u043f\u043b\u0438\u043a \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Raft.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 DSDL \u0442\u0438\u043f\u044b \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438\/\u0434\u0435\u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e DSDL-\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/UAVCAN\/public_regulated_data_types\/blob\/master\/uavcan\/diagnostic\/32760.Record.1.0.uavcan\" rel=\"nofollow\"><code>uavcan.diagnostic.Record<\/code><\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430 112-\u044e \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 UTF-8):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"python\"># Generic human-readable text message for logging and displaying purposes. # Generally, it should be published at the lowest priority level.  uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp # Optional timestamp in the network-synchronized time system; zero if undefined. # The timestamp value conveys the exact moment when the reported event took place.  Severity.1.0 severity  uint8[&lt;=112] text # Message text. # Normally, messages should be kept as short as possible, especially those of high severity.  @assert _offset_ % 8 == {0} @assert _offset_.max &lt;= (124 * 8)     # Two CAN FD frames max<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445 CAN FD \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c DSDL, \u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 (\u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c) \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044f\u0432\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e (\u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a \u2014 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443), \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u0412 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 (\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u0435\u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447) \u0441 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c (\u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0430\u0442\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u043e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BB_%D0%B1%D0%B5%D0%B7_%D1%81%D0%BE%D1%85%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F_%D1%81%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%8F%D0%BD%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/a>). \u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431, \u0438 \u0442.\u043f. \u042d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430) \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u0441\u0435\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0435, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u041f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (\u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c) \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/ASN.1\" rel=\"nofollow\">ASN.1<\/a> UPER (\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0431\u0430\u0439\u0442), \u043d\u043e \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439 (\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043c\u043e\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u044f <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/data-type-extensibility-and-composition\/827\/7?u=pavel.kirienko\" rel=\"nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e \u0438\u0445 \u0441 DSDL<\/a>).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">uint16 VALUE_LOW  = 1000 uint16 VALUE_HIGH = 2000 uint16 VALUE_MID = (VALUE_HIGH + VALUE_LOW) \/ 2 # \u0420\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438!  uint16 value uint8[&lt;=100] key  # \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 100 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f value=1234 \u0438 key=<code>Hello world!<\/code>, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">D2 04 0C 48 65 6C 6C 6F 20 77 6F 72 6C 64 21<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <code>D2 04<\/code> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 1234, <code>0C<\/code> \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 255 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0443\u0442 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0434\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430), \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 CAN \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0435 CAN \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 (\u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 CAN FD \u0432\u0441\u0451 \u0432\u043e\u0448\u043b\u043e \u0431\u044b \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">$ candump -decaxta any (7.925)  vcan2  TX - -  1013373B   [8]  D2 04 0C 48 65 6C 6C A0   '...Hell.' (7.925)  vcan2  TX - -  1013373B   [8]  6F 20 77 6F 72 6C 64 00   'o world.' (7.925)  vcan2  TX - -  1013373B   [4]  21 F9 02 60               '!..`'<\/code><\/pre>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0434\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 0x1013373B \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 CAN ID, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0x1337 (4919 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <em>\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u0435\u043c\u044b<\/em> (subject-identifier) \u2014 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043a DDS), UAVCAN \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b (\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430 SOME\/IP \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 CAN). \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f UAVCAN\/UDP \u043d\u0430 localhost. Wireshark, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f UAVCAN, \u0434\u0430 \u0438 \u043f\u0451\u0441 \u0441 \u043d\u0438\u043c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u044f\u0441\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yt\/gz\/iq\/ytgziqcedlwddd_ijdka79_uaao.png\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yt\/gz\/iq\/ytgziqcedlwddd_ijdka79_uaao.png\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0442\u043e\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 21303, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043c\u044b (4919 \u0443 \u043d\u0430\u0441) \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f 16384. \u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u0442\u044b UAVCAN \u0432 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%B8%D0%BD%D0%B0%D0%BC%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9_%D0%BF%D0%BE%D1%80%D1%82\" rel=\"nofollow\">\u044d\u0444\u0435\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d<\/a> \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u043b\u0438\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 (<code>D2 04 0C ...<\/code>) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u044f\u044e\u0442 24 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043e\u043c UAVCAN; \u0442\u0430\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 (\u0442\u0443\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442) \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 UAVCAN\/UDP \u0432 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e IP \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e\u0431 IP \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f TCP\/IP, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0441 UDP\/IP. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f \u043d\u0430 C \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/lifelover\/\" class=\"user_link\">Lifelover<\/a> \u0432 2011-\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 <a href=\"http:\/\/we.easyelectronics.ru\/electro-and-pc\/podklyuchenie-mikrokontrollera-k-lokalnoy-seti-udp-server.html\" rel=\"nofollow\">&quot;\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438&quot;<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c. \u0416\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u0430\u043a\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0430\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0441 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/UAVCAN\/pyuavcan\/\" rel=\"nofollow\"><strong>PyUAVCAN<\/strong><\/a>, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b (\u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/uavcan.org\/guide\" rel=\"nofollow\">\u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e<\/a>).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0433\u0435\u0442\u0435\u0440\u043e\u0433\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u043d\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u2014 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A0%D0%B5%D0%B7%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5\" rel=\"nofollow\">\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a> \u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430. \u041d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0434\u0443\u043f\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u0431\u044b\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a PyUAVCAN.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0430: \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c DSDL, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b (\u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438) \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432, \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043e\u0431\u043c\u0435\u043d, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0438 \u0442.\u043f.) \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 UAVCAN, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 UAVCAN \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b USB \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u044f\u0434\u0440\u0430 USB, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 CANopen \u0438\u043b\u0438 Bluetooth, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a DDS FACE \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 DDS. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mr\/qe\/wy\/mrqewy_m_vxowm2wsmp_k_l1x-g.png\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mr\/qe\/wy\/mrqewy_m_vxowm2wsmp_k_l1x-g.png\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/www.dronecode.org\/dronecode-hardware-standards-wg\/\" rel=\"nofollow\">Drone Standard 15, \u0438\u043b\u0438 DS-015<\/a>, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.dronecode.org\/\" rel=\"nofollow\">Dronecode Foundation<\/a>. \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 UAVCAN \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u2014 \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u0430, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445, \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0435\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u041f\u041e, \u0438 \u0442.\u043f.), \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u043e-\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c\u0443, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043a \u043d\u0435\u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u2014 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430. \u041c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/uavcan.org\/guide\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 UAVCAN<\/a> \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0432\u0435 <em>Interface Design Guidelines<\/em>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"vnedrenie\">\u0412\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0440\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043a\u0443\u0431\u0441\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u0438 \u0442.\u043f. \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0447\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u043c 21-\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0430, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e <em>\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445<\/em> \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043e\u043c\u043e\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u044b \u0440\u0438\u0441\u043a\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u044e\u0434\u0436\u0435\u0442. \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430\u043f, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u0441 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0430\u044d\u0440\u043e\u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0435\u0432\u0440\u043e \u0437\u0430 PDF \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b; \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>UAVCAN \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0432\u0441\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/creativecommons.org\/licenses\/by\/4.0\/deed.ru\" rel=\"nofollow\">CC BY 4.0<\/a>, \u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u2014 \u043f\u043e\u0434 MIT. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043e\u0431\u0440\u0451\u043a \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0431\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c <em>\u043e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e<\/em> \u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432. \u041f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 2020 \u044d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0432\u044f\u043b\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/data-type-regulation-policy-and-membership-fees\/707\" rel=\"nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0440\u0435 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/\" rel=\"nofollow\">\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435<\/a> \u0438 \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/github.com\/UAVCAN\/\" rel=\"nofollow\">GitHub<\/a> \u2014 \u043e\u0431\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 90% \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u043b\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f\u0445, \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0432\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0436\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 <a href=\"https:\/\/github.com\/UAVCAN\/libcanard\" rel=\"nofollow\">Libcanard<\/a> \u2014 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f UAVCAN\/CAN \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430 C11, \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/UAVCAN\/uavcan.rs\" rel=\"nofollow\">uavcan.rs<\/a> \u2014 \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f <strong>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 Rust, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0438\u044e\u043b\u044c 2020 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/the-rust-library-uavcan-rs-is-looking-for-a-new-maintainer\/687\" rel=\"nofollow\">\u0438\u0449\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0439\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430<\/a><\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/UAVCAN\/Yukon\" rel=\"nofollow\">Yukon<\/a> \u2014 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u0442\u043e\u043d\u0435-\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 UAVCAN \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u0441\u044c RViz, Wireshark \u0438 LabView. \u0420\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430 PyQt \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e, \u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 Yukon. \u041d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/gui-tool-next-generation\/229\" rel=\"nofollow\">\u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0434\u044b<\/a> \u0441 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0447\u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bw\/fl\/fk\/bwflfkdtniogeowvtbctaxjo8om.gif\" rel=\"nofollow\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bw\/fl\/fk\/bwflfkdtniogeowvtbctaxjo8om.gif\"><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <strong>API ROS \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 UAVCAN \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e DDS<\/strong>. \u0421\u043c\u044b\u0441\u043b \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0443\u044e \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 ROS \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c UAVCAN, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 UAVCAN \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e ROS. \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0432\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/an-exploratory-study-uavcan-as-a-middleware-for-ros\/872\" rel=\"nofollow\">&quot;An exploratory study: UAVCAN as a middleware for ROS&quot;<\/a>; \u0440\u0430\u0437\u044b\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0447\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/community.nxp.com\/docs\/DOC-345215\" rel=\"nofollow\">NXP Semiconductors<\/a>. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=MwdHwjaXYKs\" rel=\"nofollow\">&quot;Getting started using UAVCAN v1 with PX4 on the NXP UAVCAN Board&quot;<\/a>, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0435-\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0445 <a href=\"https:\/\/www.nxp.com\/design\/development-boards\/automotive-development-platforms\/s32k-mcu-platforms\/can-fd-development-system-for-drones-rovers-and-mobile-robotics:UCANS32K146\" rel=\"nofollow\">\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u044b \u0434\u043b\u044f UAVCAN \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0451\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f Amazon Prime Air \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/techcrunch.com\/2019\/06\/05\/a-first-look-at-amazons-new-delivery-drone\/\" rel=\"nofollow\">\u043a\u0440\u0443\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u043d\u043e\u043c<\/a>. \u042d\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0441\u043f\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e, \u0430 \u043a\u043e\u0434 \u2014 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0439\u0442\u044b \u0410\u043c\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 \u0449\u0435\u0434\u0440\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043d\u044b \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 UAVCAN-\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432\u043f\u0440\u044b\u0441\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430, \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043d\u0434\u043e\u0440\u044b, \u0447\u044c\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0440\u044f\u0434 \u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 2019 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, UAVCAN \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 (~10% \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439) \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 (~80% \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439) \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u0445, \u0432 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u0445 (~5% \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430 2020 \u0433\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 20 \u043a\u0443\u0431\u0441\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c), \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 (\u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0432) \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445; \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/uavcan-survey-2019\/683\/4?u=pavel.kirienko\" rel=\"nofollow\">\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"status-i-buduschee-proekta\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u043c\u0431\u0438\u0446\u0438\u043e\u0437\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c-\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c: \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 DDS \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438; \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435-\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0430 \u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435: 47% \u0440\u0435\u0441\u043f\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f UAVCAN \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0440\u0441\u0435. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/uavcan.org\/\" rel=\"nofollow\"><strong>uavcan.org<\/strong><\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<ul>\n<li>Digital Avionics Handbook (3rd edition) \u2013 Spitzer, Ferrell, 2017<\/li>\n<li>Computers in Spaceflight: The NASA Experience \u2013 Kent, Williams, 2009<\/li>\n<li>The Evolution of Avionics Networks From ARINC 429 to AFDX \u2013 Fuchs, 2012<\/li>\n<li>Communications for Integrated Modular Avionics \u2013 Alena, 2007<\/li>\n<li>Safety and Certification Approaches for Ethernet-Based Aviation Databuses \u2013 Yann-Hang Lee et al, 2005<\/li>\n<li>The Design of the TAO Real-Time Object Request Broker \u2013 Schmidt, Levine, Mungee, 1999<\/li>\n<li>In Search of an Understandable Consensus Algorithm \u2013 Ongaro, Ousterhout, 2014<\/li>\n<li>Starlink is a very big deal \u2013 Handmer, 2019<\/li>\n<li>Why ROS 2? \u2013 Gerkey, 2015<\/li>\n<li>ROS on DDS \u2013 Woodall, 2015<\/li>\n<li>Safe Micromobility \u2013 Santacreu, 2020<\/li>\n<li>Understanding Service-Oriented Architecture \u2013 Sprott, Wilkes, 2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043c. \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/uavcan.org\/guide\" rel=\"nofollow\"><strong>The UAVCAN Guide<\/strong><\/a> \u2014 Kirienko, Dixon, 2020<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/uavcan.org\/specification\/\" rel=\"nofollow\">UAVCAN Specification<\/a> \u2014 UAVCAN Development Team, 2020<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/uavcan-a-highly-dependable-publish-subscribe-protocol-for-real-time-intravehicular-networking\/557\" rel=\"nofollow\">UAVCAN: a highly dependable publish-subscribe protocol for real-time intravehicular networking<\/a> \u2014 Kirienko, Dixon, 2019<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/alternative-transport-protocols-in-uavcan\/324\" rel=\"nofollow\">Alternative transport protocols in UAVCAN<\/a> \u2014 Kirienko, 2019<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/idempotent-interfaces-and-deterministic-data-loss-mitigation\/643\" rel=\"nofollow\">Idempotent interfaces and deterministic data loss mitigation<\/a> \u2014 Kirienko, 2019<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/t\/uavcan-survey-2019\/683\/4?u=pavel.kirienko\" rel=\"nofollow\">UAVCAN survey 2019 report<\/a> \u2014 UAVCAN Development Team, 2019<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\">\n<p>\u0421\u0430\u043f, \u043a\u043e\u0442\u044f\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 UAVCAN \u2014 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\/\u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c\u043e\u043c \u043e\u0442 <em><strong>U<\/strong>ncomplicated <strong>A<\/strong>pplication-level <strong>V<\/strong>ehicular <strong>C<\/strong>ommunication <strong>A<\/strong>nd <strong>N<\/strong>etworking<\/em> (\u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f UAVCAN \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s7\/h6\/rz\/s7h6rzy8gbelxmezbkhbcjqzeba.png\" title=\"\u041a\u0414\u041f\u0412\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"konyunktura\">\u041a\u043e\u043d\u044a\u044e\u043d\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0431\u043b\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432 2014-\u043c. \u0421 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043c\u0435: \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D0%B0%D0%BB%D0%B8%D0%B4%D0%B0%D1%86%D0%B8%D1%8F\" rel=\"nofollow\">\u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0441\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 (\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445) \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-307638","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/307638","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=307638"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/307638\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=307638"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=307638"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=307638"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}