{"id":307737,"date":"2020-07-30T15:00:36","date_gmt":"2020-07-30T15:00:36","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307737"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-07-30T15:00:36","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=307737","title":{"rendered":"A* pathfinding \u043d\u0430 C#: \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0443\u0447\u0438 \u0438 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441 \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438"},"content":{"rendered":"\n
\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438<\/a>. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n

\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u043c\u0443: \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n

\u042f \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 A* \u043d\u0430 C# \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a (\u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442). \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u044b!<\/p>\n

\u0416\u0434\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0442\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c!
<\/a> <\/p>\n

\u042d\u043a\u0441\u043a\u0443\u0440\u0441 \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e<\/h2>\n

\u0414\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 8 \u0440\u0451\u0431\u0435\u0440:<\/p>\n

<\/p>\n

\u0421 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u043e \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438. \u0421\u0430\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u2014 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438:<\/p>\n

public interface IPath {     IReadOnlyCollection<Vector2Int> Calculate(Vector2Int start, Vector2Int target,          IReadOnlyCollection<Vector2Int> obstacles); }<\/code><\/pre>\n
  \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430.<\/p>\n
\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443<\/h3>\n
  <\/p>\n
  \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432:<\/p>\n
    \n
  1. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439.<\/li>\n
  2. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u043f\u043a\u0438.<\/li>\n
  3. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u2014 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u0443\u043f\u0438\u043a \u2014 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434.<\/li>\n
  4. GOTO 1.<\/li>\n<\/ol>\n
      <\/p>\n
                             \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/b>                         <\/p>\n
    \n
    private Node DFS(Node first, Node target) {     List<Node> visited = new List<Node>();     Stack<Node> frontier = new Stack<Node>();     frontier.Push(first);                  while (frontier.Count > 0)     {         var current = frontier.Pop();         visited.Add(current);                         if (current == target)             return Node;          var neighbours = current.GenerateNeighbours();         foreach(var neighbour in neighbours)             if (!visited.Contains(neighbour))                 frontier.Push(neighbour);     }      return default; }<\/code><\/pre>\n
      \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e Node<\/i> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
      \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 LIFO (Last in \u2014 First out<\/i>), \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n
      \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 (\u043d\u0443, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438) \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439<\/i> \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e<\/i> \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439).<\/p>\n
      \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0436\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0439\u0434\u044f \u0434\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u0417\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c N \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430.<\/p>\n
      \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0430 \u043d\u0430\u0443\u0433\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443<\/b>:<\/p>\n
      \n
    1. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443.<\/li>\n
    2. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a.<\/li>\n
    3. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 1.<\/li>\n
    4. GOTO 2.<\/li>\n<\/ol>\n
        \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n
        \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 (\u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438!), \u043d\u043e \u043d\u0435\u0442: \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430. \u0413\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430\u043c.<\/p>\n
        \u0422\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443: \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u043e\u043c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n
      \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443<\/h3>\n
        <\/p>\n
        \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043f\u043a\u0443 (LIFO), \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c (FIFO) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d:<\/p>\n
        \n
      1. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c.<\/li>\n
      2. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438.<\/li>\n
      3. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u2014 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 GOTO 1.<\/li>\n<\/ol>\n
          <\/p>\n
                                 \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/b>                         <\/p>\n
        \n
        private Node BFS(Node first, Node target) {     List<Node> visited = new List<Node>();     Queue<Node> frontier = new Queue<Node>();     frontier.Enqueue(first);                  while (frontier.Count > 0)     {         var current = frontier.Dequeue();         visited.Add(current);                          if (current == target)             return Node;          var neighbours = current.GenerateNeighbours();         foreach(var neighbour in neighbours)             if (!visited.Contains(neighbour))                 frontier.Enqueue(neighbour);     }      return default; }<\/code><\/pre>\n
          \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e Node<\/i> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.  <\/div>\n<\/p><\/div>\n
          \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/i> \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0445: \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445 \u0441 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0442\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0430\u0448 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439.<\/p>\n
          \u0422\u0443\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0448\u044c, \u0438\u0431\u043e \u043e\u043d \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0434\u043e \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u041d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n
        A*<\/h2>\n
          <\/p>\n
          \u041c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0432 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0443: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d, \u0430 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438<\/i> \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. <\/p>\n
          \u041a\u0430\u043a \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c? \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0427\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u2014 \u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n
          \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435) \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n
          \u041d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n
          \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440:<\/p>\n
        public readonly struct Vector2Int : IEquatable<Vector2Int> {     private static readonly double Sqr = Math.Sqrt(2);      public Vector2Int(int x, int y)     {         X = x;         Y = y;     }      public int X { get; }     public int Y { get; }              \/\/\/ <summary>     \/\/\/ Estimated path distance without obstacles.     \/\/\/ <\/summary>     public double DistanceEstimate()     {         int linearSteps = Math.Abs(Y - X);         int diagonalSteps = Math.Max(Math.Abs(Y), Math.Abs(X)) - linearSteps;         return linearSteps + Sqr * diagonalSteps;     }              public static Vector2Int operator +(Vector2Int a, Vector2Int b)          => new Vector2Int(a.X + b.X, a.Y + b.Y);     public static Vector2Int operator -(Vector2Int a, Vector2Int b)          => new Vector2Int(a.X - b.X, a.Y - b.Y);     public static bool operator ==(Vector2Int a, Vector2Int b)          => a.X == b.X && a.Y == b.Y;     public static bool operator !=(Vector2Int a, Vector2Int b)          => !(a == b);      public bool Equals(Vector2Int other)         => X == other.X && Y == other.Y;      public override bool Equals(object obj)     {         if (!(obj is Vector2Int))             return false;          var other = (Vector2Int) obj;         return X == other.X && Y == other.Y;     }      public override int GetHashCode()         => HashCode.Combine(X, Y);      public override string ToString()         => $"({X}, {Y})"; }<\/code><\/pre>\n
          \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u043a\u0435\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0440\u0430\u0437. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 IEquatable \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 Vector2Int \u0432 object \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n
          DistanceEstimate() \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431: <\/p>\n
        return Math.Max(Math.Abs(X), Math.Abs(Y))<\/code><\/pre>\n
          \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n
          \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430:<\/p>\n
        internal class PathNode {     public PathNode(Vector2Int position, double traverseDist, double heuristicDist, PathNode parent)     {         Position = position;         TraverseDistance = traverseDist;         Parent = parent;         EstimatedTotalCost = TraverseDistance + heuristicDist;     }      public Vector2Int Position { get; }     public double TraverseDistance { get; }     public double EstimatedTotalCost { get; }     public PathNode Parent { get; } }<\/code><\/pre>\n
          \u0412 Parent \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439: \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n
          \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b:<\/p>\n
        internal static class NodeExtensions {     private static readonly (Vector2Int position, double cost)[] NeighboursTemplate = {         (new Vector2Int(1, 0), 1),         (new Vector2Int(0, 1), 1),         (new Vector2Int(-1, 0), 1),         (new Vector2Int(0, -1), 1),         (new Vector2Int(1, 1), Math.Sqrt(2)),         (new Vector2Int(1, -1), Math.Sqrt(2)),         (new Vector2Int(-1, 1), Math.Sqrt(2)),         (new Vector2Int(-1, -1), Math.Sqrt(2))     };              public static IEnumerable<PathNode> GenerateNeighbours(this PathNode parent, Vector2Int target)     {         foreach ((Vector2Int position, double cost) in NeighboursTemplate)         {             Vector2Int nodePosition = position + parent.Position;             double traverseDistance = parent.TraverseDistance + cost;             double heuristicDistance = (position - target).DistanceEstimate();             yield return new PathNode(nodePosition, traverseDistance, heuristicDistance, parent);         }     } }<\/code><\/pre>\n
          NeighboursTemplate \u2014 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n
          GenerateNeighbours \u2014 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e NeighboursTemplate \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d.<\/p>\n
          \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0438\u0445\u043d\u0443\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c PathNode, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0449\u0443\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c SRP. \u0410 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n
          \u041f\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438!<\/p>\n
        public class Path {     private readonly List<PathNode> frontier = new List<PathNode>();     private readonly List<Vector2Int> ignoredPositions = new List<Vector2Int>();      public IReadOnlyCollection<Vector2Int> Calculate(Vector2Int start, Vector2Int target,          IReadOnlyCollection<Vector2Int> obstacles) {...} \t\t     private bool GenerateNodes(Vector2Int start, Vector2Int target,          IEnumerable<Vector2Int> obstacles, out PathNode node)     {         frontier.Clear();         ignoredPositions.Clear();         ignoredPositions.AddRange(obstacles);          \/\/ Add starting point.         frontier.Add(new PathNode(start, 0, 0, null));          while (frontier.Any())         {             \/\/ Find node with lowest estimated cost.             var lowest = frontier.Min(a => a.EstimatedTotalCost);             PathNode current = frontier.First(a => a.EstimatedTotalCost == lowest);             ignoredPositions.Add(current.Position);              if (current.Position.Equals(target))             {                 node = current;                 return true;             }              GenerateFrontierNodes(current, target);         }          \/\/ All nodes analyzed - no path detected.         node = null;         return false;     }      private void GenerateFrontierNodes(PathNode parent, Vector2Int target)     {         foreach (PathNode newNode in parent.GenerateNeighbours(target))         {             \/\/ Position is already checked or occupied by an obstacle.             if (ignoredPositions.Contains(newNode.Position)) continue;              \/\/ Node is not present in queue.             var node = frontier.FirstOrDefault(a => a.Position == newNode.Position);             if (node == null)                 frontier.Add(newNode);              \/\/ Node is present in queue and new optimal path is detected.             else if (newNode.TraverseDistance < node.TraverseDistance)             {                 frontier.Remove(node);                 frontier.Add(newNode);             }         }     } }<\/code><\/pre>\n
          GenerateNodes \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438: frontier, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u0438 ignoredPositions, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n
          \u0426\u0438\u043a\u043b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. <\/p>\n
          \u0418 \u0432\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 50 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a.<\/p>\n
          \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441:<\/p>\n
        public IReadOnlyCollection<Vector2Int> Calculate(Vector2Int start, Vector2Int target,      IReadOnlyCollection<Vector2Int> obstacles) {     if (!GenerateNodes(start, target, obstacles, out PathNode node))          return Array.Empty<Vector2Int>();      var output = new List<Vector2Int>();      while (node.Parent != null)     {         output.Add(node.Position);         node = node.Parent;     }      output.Add(start);     return output.AsReadOnly(); }<\/code><\/pre>\n
          GenerateNodes \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u044f-\u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c. \u0412\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e!<\/p>\n
          \u0418\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442?<\/p>\n
        \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h2>\n
          <\/p>\n
        1. PathNode<\/h3>\n
          \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0423\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u043c PathNode:<\/p>\n
        internal readonly struct PathNode {     public PathNode(Vector2Int position, Vector2Int target, double traverseDistance)     {         Position = position;         TraverseDistance = traverseDistance;         double heuristicDistance = (position - target).DistanceEstimate();         EstimatedTotalCost = traverseDistance + heuristicDistance;     }      public Vector2Int Position { get; }     public double TraverseDistance { get; }     public double EstimatedTotalCost { get; } }<\/code><\/pre>\n
          \u042d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c new<\/i>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c struct.<\/p>\n
          \u041d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0442\u0438\u043f. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f Parent \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 PathNode, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u2014 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Path:<\/p>\n
        private readonly Dictionary<Vector2Int, Vector2Int> links;<\/code><\/pre>\n
          \u0418 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439:<\/p>\n
        private void GenerateFrontierNodes(PathNode parent, Vector2Int target) {     foreach (PathNode newNode in parent.GenerateNeighbours(target))     {         \/\/ Position is already checked or occupied by an obstacle.         if (ignoredPositions.Contains(newNode.Position)) continue;          \/\/ Node is not present in queue.         if (!frontier.TryGet(newNode.Position, out PathNode existingNode))         {             frontier.Enqueue(newNode);             links[newNode.Position] = parent.Position; \/\/ Add link to dictionary.         }          \/\/ Node is present in queue and new optimal path is detected.         else if (newNode.TraverseDistance < existingNode.TraverseDistance)         {             frontier.Modify(newNode);             links[newNode.Position] = parent.Position; \/\/ Add link to dictionary.         }     } }<\/code><\/pre>\n
          \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443, \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441 \u2014 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441 Vector2Int, \u0430 \u043d\u0435 \u0441 PathNode, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n
          \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 Calculate:<\/p>\n
        public IReadOnlyCollection<Vector2Int> Calculate(Vector2Int start, Vector2Int target,      IReadOnlyCollection<Vector2Int> obstacles) {     if (!GenerateNodes(start, target, obstacles))          return Array.Empty<Vector2Int>();      var output = new List<Vector2Int> {target};     while (links.TryGetValue(target, out target))          output.Add(target);     return output.AsReadOnly(); }<\/code><\/pre>\n
          <\/p>\n
        2. NodeExtensions<\/h3>\n
          \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. IEnumerable, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f:<\/p>\n
        internal static class NodeExtensions {     private static readonly (Vector2Int position, double cost)[] NeighboursTemplate = {         (new Vector2Int(1, 0), 1),         (new Vector2Int(0, 1), 1),         (new Vector2Int(-1, 0), 1),         (new Vector2Int(0, -1), 1),         (new Vector2Int(1, 1), Math.Sqrt(2)),         (new Vector2Int(1, -1), Math.Sqrt(2)),         (new Vector2Int(-1, 1), Math.Sqrt(2)),         (new Vector2Int(-1, -1), Math.Sqrt(2))     };              public static void Fill(this PathNode[] buffer, PathNode parent, Vector2Int target)     {         int i = 0;         foreach ((Vector2Int position, double cost) in NeighboursTemplate)         {             Vector2Int nodePosition = position + parent.Position;             double traverseDistance = parent.TraverseDistance + cost;             buffer[i++] = new PathNode(nodePosition, target, traverseDistance);         }     } }<\/code><\/pre>\n
          \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0448 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c: \u043e\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0411\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 Path:<\/p>\n
        private const int MaxNeighbours = 8; private readonly PathNode[] neighbours = new PathNode[MaxNeighbours];<\/code><\/pre>\n
          \u0418 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n
        neighbours.Fill(parent, target); foreach(var neighbour in neighbours) {    \/\/ ...<\/code><\/pre>\n
          <\/p>\n
        3. HashSet<\/h3>\n
          \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f List \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f HashSet:<\/p>\n
        private readonly HashSet<Vector2Int> ignoredPositions;<\/code><\/pre>\n
          \u041e\u043d \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 ignoredPositions.Contains() \u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0441\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n
        4. BinaryHeap<\/h3>\n
          \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437:<\/p>\n
        \/\/ Find node with lowest estimated cost. var lowest = frontier.Min(a => a.EstimatedTotalCost); PathNode current = frontier.First(a => a.EstimatedTotalCost == lowest);<\/code><\/pre>\n
          List \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c, \u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Linq \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e. 
          \u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441:<\/p>\n