{"id":308047,"date":"2020-08-05T15:01:32","date_gmt":"2020-08-05T15:01:32","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308047"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308047","title":{"rendered":"\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u044e\u044e\u0442? \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3. Response Optimizer"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/513904\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 Response Optimizer. <\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 1<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512594\/\">\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 2<\/a>). \u041e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 (\u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0433\u0440\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u041f\u041b\u0418\u0421), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0418 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439) \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. \u041e\u043d \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 A, B \u0438 Z, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0443\u044e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 (PID Tuner). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"model-sistemy\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7t\/uv\/ol\/7tuvolfk6xvj3eoqcs3d_1dhpii.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Sensor),<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xp\/cv\/8d\/xpcv8dal6r2hrrburd_2i_ddnmc.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435 (\u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 Incremental shaft decoder)<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/aq\/6s\/tw\/aq6stwsigfinbywtmioir4mq_60.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a>. \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 256 \u0438\u043c\u043f\/\u043e\u0431.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (<math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1bb\/aa0\/456\/1bbaa0456ed0c1b775a6cebe77a5ebec.svg\" alt=\"$W_{\u0440}(s) = 1$\" data-tex=\"inline\"><\/math>) \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/f6\/p7\/mr\/f6p7mrdfaaruesw3c24txhgp_hi.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8n\/bz\/95\/8nbz950wqvcy3qphhlevlqwwzpc.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/r-\/io\/p3\/r-iop3jiubs4bpy-8ax5kegzhim.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (Overshoot) \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 8%,<\/li>\n<li>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (Rise time) \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 0.3 \u0441,<\/li>\n<li>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 (Settling time) \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 0.85 \u0441. <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">\u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"nastraivaem-kontroller\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/sldo\/ref\/responseoptimizationtool-app.html\">Response Optimizer<\/a> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 <strong>APPS<\/strong> \u043e\u043a\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 Simulink, \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <strong>CONTROL SYSTEMS<\/strong>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 <strong>SIMULATE<\/strong> \u043e\u043a\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e <strong>Fast Restart<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c MATLAB \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 Model Explorer \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nb\/gh\/_3\/nbgh_3qpkkfziwdnsx5tcxtsqui.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 PID Controller. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ja\/zs\/el\/jazselkfksrixz4jm_reu_5jfoc.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 Response Optimizer. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <strong>Model Workspace<\/strong> \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 <strong>Data Browser<\/strong> \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>None<\/strong> \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f <strong>Design Variables Set<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wb\/zv\/1i\/wbzv1ihprcr7fsb3e1nf1e-cbmw.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044e \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c <strong>New&#8230;<\/strong>. \u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0430 Create Design Variables Set \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u2014 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u0438\u0445 \u0432 \u043b\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u0430\u0445 Minimum \u0438 Maximum.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-3\/op\/3y\/-3op3yda4oexe9n4sq457oo6nho.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 <strong>REQUIREMENTS<\/strong> \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>New<\/strong> \u0438 \u0432 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <strong>TIME-DOMAIN REQUIREMENTS<\/strong> \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043e\u043f\u0446\u0438\u044e <strong>Step Response Envelope<\/strong>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8g\/jc\/k6\/8gjck6wjwegl2bvrmbxhj0wl6o0.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <strong>Specify Step Response Characteristics<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pv\/dx\/5g\/pvdx5gdekycflx76c-q6pb-mkbs.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <strong>Select Signals to Bound<\/strong> \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0441 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u043c \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b Speed. \u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0430 Create Signal Set \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u043e\u0439. \u0417\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435\u043c <strong>\u041e\u041a<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xe\/fz\/1j\/xefz1jhxarmdsyfjwlplp8vcsuu.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <strong>Data<\/strong> \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 <strong>Data Browser<\/strong> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435: DesignVars \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, Sig \u2014 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438 StepRespEnvelope \u2014 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e Sig \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Plot Model Response<\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 <strong>PLOTS<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pp\/oy\/qj\/ppoyqjifpzw9jn2z1bdrehl6s5k.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  <\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e DesignVars \u0438 \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u0441 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 <strong>OPTIMIZE<\/strong>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9o\/y9\/yl\/9oy9yl3gyckyp-0x-ac7mlcjpeq.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0442\u043e\u043b\u0441\u0442\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 (\u0442\u043e\u043d\u043a\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ds\/ho\/9v\/dsho9v1e7ob1ndefs7r4lzoqetu.png\"><\/p>\n<p>  <\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hb\/-c\/kn\/hb-cknnh8ip1njg9j_eiig9qlng.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ib\/uc\/oj\/ibucojrgsmsrcpkeaytepjtaz-q.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ir\/3d\/kh\/ir3dkht6izk9-9yh4ae6prb5trw.png\"><\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/513904\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/513904\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/513904\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 Response Optimizer. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-308047","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308047","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=308047"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308047\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=308047"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=308047"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=308047"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}