{"id":308209,"date":"2020-08-09T21:00:12","date_gmt":"2020-08-09T21:00:12","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308209"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-08-09T21:00:12","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308209","title":{"rendered":"\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Object Tracking \u043d\u0430 YOLO \u0438 DeepSort"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/514450\/\">Object Tracking \u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u043b\u0435\u0442. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. <\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Object Tracking? \u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e Deep Learning \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c. <\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li> YOLO \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 object detector<\/li>\n<li> \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/li>\n<li> \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u0430\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430<\/li>\n<li> Deep SORT<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <b>YOLO \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 object detector<\/b><\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u2014 Object Detection \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 Object Tracking. \u0414\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>  <i>Object Detection<\/i> \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435\/\u043a\u0430\u0434\u0440\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0438 bounding boxes (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432). \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0447\u0438 \u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442, \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ki\/fl\/_g\/kifl_gayn-msr7ht3yxgq849f74.jpeg\"><\/p>\n<p>  <i>Object Tracking<\/i> \u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. <\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cs\/te\/hx\/cstehxj5rouuyq0jzox2to4vvi8.gif\"><\/p>\n<p>  \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c Object Tracker \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f Object Detection \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 Object Detection \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0442\u0440\u044d\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 YOLO? \u0414\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e YOLO \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 YOLO:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4n\/ws\/dr\/4nwsdrn7gpgb8xodxi6ku5te_60.png\"><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c YOLOv3-4, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445.<\/p>\n<p>  <b>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 Object Detectors<\/b><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u00ab\u0434\u0432\u0443\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a RCNN, fast RCNN \u0438 faster RCNN, \u0438 \u00ab\u043e\u0434\u043d\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a YOLO.<\/p>\n<p>  \u00ab\u0414\u0432\u0443\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435\u00bb \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. <\/p>\n<p>  \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a (\u0434\u043b\u044f faster RCNN, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c):<\/p>\n<ol>\n<li> \u041f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\/\u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434<\/li>\n<li> \u041a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CNN \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f feature maps<\/li>\n<li> \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/li>\n<li> \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e RoI pooling \u0441\u0436\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_g\/bf\/xt\/_gbfxtbz-ym2lrmik7hwd1x7ehg.png\"><\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b: \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e\u00bb, \u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0447\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c YOLO? \u0412 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435, \u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 YOLO \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u00ab\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432\u00bb \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f feature maps \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CNN (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0432 YOLO \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u044f CNN \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Darknet-53), \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 feature maps \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435), \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b bounding boxes \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l1\/la\/qp\/l1laqpo_j1go60y1o6iyndwqoqu.png\"><\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 Neck, Dense Prediction \u0438 Sparse Prediction?<\/p>\n<p>  \u0421 Sparse Prediction \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0443\u0445\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442: \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  Neck (\u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0448\u0435\u044f\u00bb) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435) \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u0441 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e \u2014 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u044b \u00abPath Aggregation Network\u00bb, \u00abSpatial Attention Module\u00bb \u0438 \u00abSpatial Pyramid Pooling\u00bb.<\/p>\n<p>  \u0418, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 YOLO \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u2014 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c (\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435) Dense Prediction. \u041d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043c\u044b \u0441\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e YOLO \u0432\u044b\u0440\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u0434\u0435\u0440\u044b \u043f\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  YOLO (You Only Look Once) \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0444\u0438\u043b\u043e\u0441\u043e\u0444\u0438\u044e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437, \u0438 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c) \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442?<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b YOLO \u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uo\/zs\/tj\/uozstjspdifxpslvqyuurauxs2g.png\"><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 YOLO \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438):<\/p>\n<p>  \u0428\u0430\u0433 1: \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u0439\u043f\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 416&#215;416 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0442\u0447\u0430\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<p>  \u0428\u0430\u0433 2: \u0414\u0435\u043b\u0438\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e) \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c <b>a<\/b>x<b>a<\/b>. \u0412 YOLOv3-4 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 13&#215;13 (\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0435\u0439\u043b\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ci\/lq\/ff\/cilqffcvpw7rycahb_j5hwts4as.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443\/\u043a\u0430\u0434\u0440. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f grid cells, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0438 YOLO. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u044f\u043a\u043e\u0440\u0435\u043c\u00bb, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f bounding boxes. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c, \u0438\u0445 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c), \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0f\/_-\/1w\/0f_-1wtt4qkwxr6bww4hpysnuwc.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 (bounding boxes) \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438? \u041a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f? \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 anchor boxes (\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0435 \u2014 \u044f\u043a\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u044f\u043a\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438\u00bb). \u041e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 bounding boxes, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f YOLO (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f K-means clustering \u0438 IoU \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432). \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 3 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 anchor boxes, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 (\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438) \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fx\/zq\/qy\/fxzqqy3rgqs_fh2s7ajninpcxos.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e? \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a YOLO \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u0428\u0430\u0433 3. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c (\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 bounding boxes \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u00bb \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e). <\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li> \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 anchor boxes, \u0438\u0437 3 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/li>\n<li> \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e anchor box \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043e\u043d \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u041a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 output \u0443 YOLO?<\/p>\n<p>  1. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/y8\/3r\/fa\/y83rfa32x6rsug3nctj4tydi4gs.png\"><\/p>\n<p>  2. Output \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/q_\/6e\/hz\/q_6ehzuef4yaip17avcipq8wevg.png\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f objectness? \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 IoU \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 IoU \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kk\/hy\/tf\/kkhytfnqd3zjh0njb2xz4b02meu.png\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u0448 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 bounding box \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u0442\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 objectness \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 bounding boxes, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 objectness \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 objectness \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 confidence score (\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u044b \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430) \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 YOLO \u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435\/\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0432 YOLO, \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 feature extraction \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f CNN \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u00ab\u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u00bb \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u00ab\u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0443\u00bb \u043e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435, \u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 Loss, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a YOLO \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bj\/ld\/wm\/bjldwmnqycbox81gunaedgon4go.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 13&#215;13 (\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 416&#215;416) \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u00ab\u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0443\u00bb \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c.<\/p>\n<p>  YOLO \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 5 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e anchor box \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/a4\/f6\/oj\/a4f6ojggp8uzu-dppulb_wcw-hi.png\"><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bd\/sa\/e4\/bdsae4wz5ptjzz-zlnbqpo1pe_m.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 YOLO \u2014 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435. \u0410 confidence score, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e bounding box, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u0438\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u0435\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e bounding box \u043c\u044b \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e IoU \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 (\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438), \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 bounding box \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 bounding boxes \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c confidence score, \u043d\u0430\u0448\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c) \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/we\/5n\/wb\/we5nwbmeg9zm-jjuuh6hk79mkpa.png\"><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 NMS (non-max suppression), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c bounding boxes \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 bounding box. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xp\/yy\/aq\/xpyyaqebpykn1y0h2_mgwbdaxum.png\"><\/p>\n<p>  \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e YOLOv3-4 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 3-\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0435\u0439\u043b\u0430\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 64 grid cells, \u043d\u0430 256 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043d\u0430 1024 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\/\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.<\/p>\n<p>  \u0412 YOLOv4 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 Dense Prediction \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0443 YOLOv3. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, <a href=\"https:\/\/medium.com\/@jonathan_hui\/yolov4-c9901eaa8e61\" rel=\"nofollow\">\u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e YOLOv4<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 YOLO \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c (\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c YOLOv3 \u0438 YOLOv4), \u0438 \u0432 \u0412\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0434\u0438\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c, \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0435\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e \u0434\u043b\u044f Object Detection (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\/\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e), \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 YOLO \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c?<\/p>\n<p>  <b>Deep SORT<\/b><\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. <\/p>\n<p>  <u>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430<\/u><\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u043e\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ri\/wo\/yy\/riwoyyw54eopnpmm5vikq2nrgnq.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/je\/-j\/1b\/je-j1bsm4tte5nssclcwo469p5m.png\"><\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 X1 \u0438 X2. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/za\/vm\/a1\/zavma19ceg77tpxogstmci20f9e.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c 2 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8_\/9r\/bo\/8_9rbol85litmwxaxkxtngdpgpk.png\"><\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f? \u041d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u2014 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 2 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0412\u044b\u0448\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442, \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/j8\/ny\/4v\/j8ny4vh9f8vmt0tqoyvbwxqqtps.png\"><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430:  <\/p>\n<ul>\n<li> \u0418\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445<\/li>\n<li> \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e (variance) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 1<\/li>\n<li> \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vz\/6d\/vo\/vz6dvoxkjois-xpkceewtess9hw.png\"><\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b:  <\/p>\n<ol>\n<li> \u042d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439<\/li>\n<li> S \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/li>\n<\/ol>\n<p>  \u0418\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0449\u044c. \u041c\u044b \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u0443\u044e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c\u0443 \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n<p>  \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439 \u0432\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b, \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u2014 \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <u>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/u><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0430\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0432 1960-\u0445. \u0414\u0430-\u0434\u0430, \u044f \u043d\u0430\u043c\u0435\u043a\u0430\u044e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u041b\u0443\u043d\u0443. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430\u0445, \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0449\u0435. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0430\u0441 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u044b \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u042f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/166693\/\">\u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435<\/a>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043e \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0442\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435.<\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0447\u0430\u0448\u043a\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0439, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c. \u0423 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 4 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e \u0426\u0435\u043b\u044c\u0441\u0438\u044e. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0447\u0430\u0448\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 72 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 3 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438:<\/p>\n<p>  1) \u0423\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (Kalman Gain):<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/go\/q_\/nx\/goq_nxdmgbrbr_cz7bdfi8_qugq.png\"><\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438, \u0443 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u043b\u0438 \u044f \u043d\u0435 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f).<\/p>\n<p>  2) \u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u042d\u0422\u041e\u041c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435, \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xn\/2o\/jw\/xn2ojw2aumqd1bojhr6a1s1fepe.png\"><\/p>\n<p>  3) \u041e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u041d\u041e\u0412\u0423\u042e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 (\u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gf\/gc\/aa\/gfgcaali0nbz0hghfyhsxw6kisg.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/x_\/ip\/hd\/x_iphdliwfgpqa1gdt4aw_ztnmw.png\"><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 69 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e), \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432 2 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0437\u043d\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 4 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 (\u0430\u0433\u0430, \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043d\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0412\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439), \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 KG \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (1) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 2\/(2+4) = 0.33. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0434\u044b (\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435), \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 \u0432\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0440\u0438\u0432 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c 70 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c), \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043a\u0430\u043d\u0435. \u041e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (2), \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435, 68+0.33(70-68)=68.66. \u0410 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 (3) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 (1-0.33)2 = 1.32. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0445 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u043e\u0434\u044b, \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0434\u0443. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cj\/sn\/vu\/cjsnvujag5oua13r9i6s-ptodr0.png\"><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u044f\u0441\u0430\u044e\u0449\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0442 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435! <\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u044f\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435).<\/p><\/div>\n<\/p><\/div>\n<p>  <b>DeepSORT \u2014 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e!<\/b><\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430. \u0422\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f DeepSORT \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c appearance. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e object detection \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e bounding box. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/422009\/\">\u0412\u0435\u043d\u0433\u0435\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441 ID \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u0432 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1602.00763\" rel=\"nofollow\">\u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c SORT<\/a>. \u041d\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f DeepSORT \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, \u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c. \u041a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442?<\/p>\n<p>  \u041e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u00ab\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434\u00bb \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 (appearance). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1703.07402.pdf\" rel=\"nofollow\">\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 DeepSORT. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1,100,000 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 1000 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 <\/a> \u0412 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c SORT \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f), \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 ID \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u2014 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u00ab\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u00bb \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SORT \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f.<\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u2014 \u0438\u0445 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 (u,v,a,h,u\u2019,v\u2019,a\u2019,h\u2019), \u0433\u0434\u0435 u,v \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e X \u0438 Y, a \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 (aspect ratio), h \u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435. \u0414\u043b\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5q\/8a\/hl\/5q8ahlkea9famm3_kzwscynk0pq.png\"><\/p>\n<p>  \u0418 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 feature vector, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 128&#215;1. \u0410 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e YOLO, \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 ID \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u00ab\u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb (cosine distance), \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u041e\u0442\u0438\u0430\u0438. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e YOLO \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445) \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kk\/zx\/rr\/kkzxrrtvakphvs9rtp8bh1suwcw.png\"><\/p>\n<p>  \u0413\u0434\u0435 Da \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0430 Dk \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u043e\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u044d\u0442\u0430 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0412\u0435\u043d\u0433\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f ID.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 Da \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439, \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c DeepSORT, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 Object Tracking.<\/p>\n<p>  \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u0441\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430! \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u043c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0412\u0430\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Object Tracking \u043d\u0430 YOLO \u0438 DeepSORT.<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/514450\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/514450\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/514450\/\">Object Tracking \u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u043b\u0435\u0442. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435. <\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Object Tracking? \u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e Deep Learning \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c. <\/p>\n<p>  \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li> YOLO \u2014 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 object detector<\/li>\n<li> \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/li>\n<li> \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u041c\u0430\u0445\u0430\u043b\u0430\u043d\u043e\u0431\u0438\u0441\u0430<\/li>\n<li> Deep SORT<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-308209","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308209","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=308209"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308209\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=308209"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=308209"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=308209"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}