{"id":308346,"date":"2020-08-12T09:00:10","date_gmt":"2020-08-12T09:00:10","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308346"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-08-12T09:00:10","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308346","title":{"rendered":"\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u044e\u044e\u0442? \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 4. Frequency Response Based PID Tuner"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 Simulink \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f Frequency Response Based PID Tuner.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/513904\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"model-sistemy\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/es\/kh\/do\/eskhdonje0vaxgs22pwztkxmzy0.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rb\/hp\/ax\/rbhpaxoc42xwsl44uzf5vtme4ts.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uh\/mo\/f6\/uhmof6yidagmr6xo6ez64wfukio.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/i5\/uq\/4a\/i5uq4a3lao-ingljujfby6sav3s.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 150 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0418\u0437 \u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u0435. \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430; <\/li>\n<li>\u041d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f) \u043f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u0445.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/el\/4p\/mc\/el4pmconvm4uqozfk3syy--kqdi.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ig\/x4\/wd\/igx4wddgvev-ipeupypm26fy9sq.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gv\/3c\/xv\/gv3cxvuj2s0x5b8hymef9lmmrbm.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (Overshoot) \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10%; <\/li>\n<li>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (Rise time) \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 0.8 \u0441; <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a> \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f PID Tuner \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/a7\/dj\/iq\/a7djiqb9qmjmk5d-fn9fdncy_-q.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"nastraivaem-kontroller\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/slcontrol\/ug\/frequency-response-based-tuning-basics.html\">Frequency Response Based PID Tuner<\/a> \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 PID Controller \u0432 \u0432\u044b\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044e <strong>Select tuning method<\/strong>. \u0414\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Tune<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/by\/90\/yd\/by90yd2geptlkaslkx2i7ymebqq.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ig\/bb\/qd\/igbbqdijvfq5mdz90s8d9owcgcw.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (Number of simulations): 2 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438, 1 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u2014 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c 1 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442.<\/li>\n<li>\u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (Plant information): \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b). \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430.<\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/cb9\/5fe\/0b1\/cb95fe0b13799cc0f932267e98a79414.svg\" alt=\"$t_{0}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c95\/958\/626\/c95958626c6d0b51eb49b026a2f3ce88.svg\" alt=\"$t_{span}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0448\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c, \u0442.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 0.2 \u0441. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/48d\/a65\/c63\/48da65c6337527edb2d20b4dce73fdd0.svg\" alt=\"$t_{span} = 50 t_{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/li>\n<li>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0435\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 1.<\/li>\n<li>\u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 (Design Specifications). \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ef1\/be0\/650\/ef1be065052831fbe2082e14cbf25435.svg\" alt=\"$\\omega_{b} = 2\/t_{r}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 4.83 \u0440\u0430\u0434\/\u0441. \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 10% \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441\u0443 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 60\u00b0, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Tune<\/strong> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 <strong>Tuning Results<\/strong>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gs\/ug\/ej\/gsugejfmtqofysyd7llfaxyhx00.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <strong>Update PID Block<\/strong>, \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445 \u043e\u043a\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1y\/_j\/j2\/1y_jj2r1mke0rl8nk6ue4vzxm1o.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zc\/ak\/2a\/zcak2axjpfltirfmpxyilovlbb0.png\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-o\/rk\/h2\/-orkh2b-fcsb4ulpcokcu-dh85k.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043f\u044e\u0440\u044b \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0430 Simulink \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f Frequency Response Based PID Tuner.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-308346","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308346","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=308346"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308346\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=308346"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=308346"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=308346"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}