{"id":308732,"date":"2020-08-19T21:00:38","date_gmt":"2020-08-19T21:00:38","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308732"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308732","title":{"rendered":"\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u0442\u0430\u043a \u043b\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d \u0447\u0435\u0440\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043b\u044e\u044e\u0442? \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 5. Closed-Loop PID Autotuner"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/515850\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Simulink, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 Closed-Loop PID Autotuner.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 Frequency Response Based PID Tuner: \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 Simulink Control Design \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 Simulink.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"model-sistemy\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rb\/it\/i_\/rbiti_laiboklyz8luqs-djqsto.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/\">Driver<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/514846\/\">Electric actuator<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/512012\/\">Load<\/a>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a <a href=\"https:\/\/docs.exponenta.ru\/slcontrol\/ug\/pid-autotuning-in-real-time.html\">Closed-Loop PID Autotuner<\/a>, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c PID Controller, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gq\/fa\/zw\/gqfazwfbvmdxywftso4fxunobhi.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 1 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0438\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442 2 \u2014 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438; \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Tune enable \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bq\/w1\/kh\/bqw1kh6ymyqpcy5kka2asmz0joa.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 Display \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445<br \/>  (% conv) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (pid gains).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u0438\u043c \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"nastraivaem-kontroller\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Closed-Loop PID Autotune \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0435\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9n\/nx\/ru\/9nnxrucg2dzbto1j4lscytnbcys.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0416\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f (Target bandwidth) \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 4.83 \u0440\u0430\u0434\/c. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430, \u0442\u043e \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u043a\u0432\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f; \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0448\u0430\u0433 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 (Experiment sample time). \u0420\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0dc\/d3d\/6c1\/0dcd3d6c10c52d204ab4d57047900b8d.svg\" alt=\"$0.02\/\\omega_{b}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0.0041. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 Experiment \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (Plant Type) \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a Stable. \u0417\u043d\u0430\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (Plant Sign) \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (Sine Amplitudes) \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u0433\u0440\u0430\u0444\u0435. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443, \u0440\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e 1. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/651\/62d\/f5f\/65162df5f20626236375e1030fd5a5e8.svg\" alt=\"$200\/\\omega_{b}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d10\/dd8\/275\/d10dd827551d0b35ddf58f1948de8fc7.svg\" alt=\"$t_{start} = 0.1$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0441, \u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e26\/17b\/f15\/e2617bf154cee06b660994358bbf7a0e.svg\" alt=\"$t_{end} = 42$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0441. \u041e\u0431\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0445 Step time \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 Step \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Tune enable.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (Stop Time) \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 Display. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qn\/gw\/k9\/qngwk9hkk6qljibb8mukvxv3sl4.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 PID Controller \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0443\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440 Manual Switch \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Tune Enable \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0431\u043b\u043e\u043a \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 Closed-Loop PID Autotune \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 Frequency Response Based PID Tuner.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/515850\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/515850\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/etmc_exponenta\/blog\/515850\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/pv\/ag\/6apvagbn5ocixrmpjaxxany612u.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Simulink, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 Closed-Loop PID Autotuner.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-308732","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308732","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=308732"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308732\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=308732"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=308732"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=308732"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}