{"id":308980,"date":"2020-08-25T15:00:59","date_gmt":"2020-08-25T15:00:59","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308980"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=308980","title":{"rendered":"3D ML. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3: \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432 3D ML"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bz\/pj\/pe\/bzpjpe3brv7dcyu3xnesjh_syp0.jpeg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e 3D) \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 <em>\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML<\/em> \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 <em>\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438<\/em> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0430\u0435\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0438\u044f 3D ML \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/503358\/\">\u0424\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/504416\/\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0432 3D ML<\/a> <\/li>\n<li>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432 3D ML<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/phygitalism\/3DML-Habr-paper\">\u0420\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/a> \u043d\u0430 GitHub \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0435\u0440\u0430 IT-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u201c<a href=\"https:\/\/priem.mai.ru\/master\/programs\/item\/index.php?id=103770\">VR\/AR &amp; AI<\/a>\u201d \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/phygitalism.com\/\">PHYGITALISM<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"datasets\">Datasets<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435. \u0414\u0440\u0430\u0444\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0441\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 3D ML \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 <em>\u0440\u0438\u0441.1.<\/em> \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/timzhang642\/3D-Machine-Learning\">\u044d\u0442\u043e\u0439<\/a> github \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430\u0445 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0439 (\u0441\u0430\u0439\u0442 <a href=\"http:\/\/geometricdeeplearning.com\/\">geometricdeeplearning.com<\/a> \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b Tutorials).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wt\/dj\/yh\/wtdjyhzcl_owvzj7ljy9arrxbyw.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.1 \u0422\u0430\u043a\u0441\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 3D ML.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D1%82%D0%B5%D0%BD%D1%84%D0%BE%D1%80%D0%B4%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9_%D0%BA%D1%80%D0%BE%D0%BB%D0%B8%D0%BA\">\u0421\u0442\u044d\u043d\u0444\u043e\u0440\u0434\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a<\/a>, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A7%D0%B0%D0%B9%D0%BD%D0%B8%D0%BA_%D0%B8%D0%B7_%D0%AE%D1%82%D1%8B\">\u0427\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a \u0438\u0437 \u042e\u0442\u044b<\/a>), \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043e \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u043a\u0430\u043a \u0432 ShapeNet). \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yl\/jz\/lk\/yljzlk8qugh6bit5ggkhuboiy_s.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.2 \u0421\u043b\u0430\u0439\u0434 \u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 3D \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.dropbox.com\/s\/oj3olyzxvnchrqs\/SGP%202018.pdf?dl=0\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430<\/a> \u041c\u0438\u0445\u0430\u0438\u043b\u0430 \u0411\u0440\u043e\u043d\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u0430 \u043e Geometric Deep Learning \u043d\u0430 SGP 2018.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/timzhang642\/3D-Machine-Learning#datasets\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 3D ML, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 GDL.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"1--shapenethttpswwwshapenetorg-2015-1\">1. <a href=\"https:\/\/www.shapenet.org\/\">ShapeNet<\/a> (2015) [1]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dg\/_d\/9j\/dg_d9jfuy0lipgyqzvtnlrdwnia.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 3 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (.obj \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442), \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 4 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439. \u041d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.shapenet.org\/\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445: \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (SHREC, ICCV) \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c 3D ML.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>ShapeNetCore: \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 51300 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 55 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/li>\n<li>ShapeNetSem: \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 12000 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 270 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 2D-to-3D \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"2-modelnethttpmodelnetcsprincetonedu-2015-2\">2. <a href=\"http:\/\/modelnet.cs.princeton.edu\/#\">ModelNet<\/a> (2015) [2]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/u2\/nj\/dy\/u2njdyzztlhixi2bceg5fhttyte.jpeg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 127915 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 662 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 (\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 .off). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>ModelNet10: 4899 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 10 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/li>\n<li>ModelNet40: 12311 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 40 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 <a href=\"http:\/\/modelnet.cs.princeton.edu\/\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0441\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0441\u044e \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u201cModelNet Benchmark\u201d. \u0412 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 ShapeNet \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"3-pix3dhttppix3dcsailmitedu-2018-3\">3. <a href=\"http:\/\/pix3d.csail.mit.edu\/\">Pix3D<\/a> (2018) [3]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xx\/xj\/rk\/xxxjrkiapygqk7hkhfm9apaz9ao.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 395 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 .obj \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 .mat \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 (.mat \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f Matlab \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/docs.scipy.org\/doc\/scipy\/reference\/generated\/scipy.io.loadmat.html\">scipy.io<\/a>). \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 9 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432, \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 2D-to-3D. \u041d\u0430 <a href=\"http:\/\/pix3d.csail.mit.edu\/\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"4--abc-datasethttpsdeep-geometrygithubioabc-dataset-2019-4\">4. <a href=\"https:\/\/deep-geometry.github.io\/abc-dataset\/\">ABC dataset<\/a> (2019) [4]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gl\/kh\/in\/glkhinmkmru9wwddon16wtm6rzo.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 CAD \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441, \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440, \u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u0440. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 3D ML, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/deep-geometry.github.io\/abc-dataset\/\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u043d\u0447\u043c\u0430\u0440\u043a \u043f\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043a 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 GDL \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/adase.group\/\">ADASE<\/a> \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0421\u043a\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0443\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439. \u0414\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 3D ML \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433 \u0438\u0437 ADASE \u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/phygitalism.com\/masters-program\/\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435<\/a> \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/no\/ly\/nv\/nolynvimbrvoeicknn0rmig2hyy.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.3 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 3D \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0443 [4].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"5-vocaset-speech-4d-head-scan-datasethttpsvocaistuempgde-2019-5\">5. <a href=\"https:\/\/voca.is.tue.mpg.de\/\">VOCASET: Speech-4D Head Scan Dataset<\/a> (2019) [5]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kw\/ho\/ds\/kwhodso6crq0zggsi-6j7wxtl8c.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>VOCASET \u2014 4D face dataset \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 29-\u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0446 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 60 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 12 \u0441\u0443\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 480 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 3-4 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0444\u043e\u043d\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"6-scannethttpwwwscan-netorg-2017-6\">6. <a href=\"http:\/\/www.scan-net.org\/\">ScanNet<\/a> (2017) [6]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/64\/za\/wy\/64zawyc0ofwo-dttigwukmgcjda.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 RGB-D \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 2,5 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 1500 \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 3D-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (indoor scene), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"7-semantic3dhttpwwwsemantic3dnet-2017-7\">7. <a href=\"http:\/\/www.semantic3d.net\/\">Semantic3D<\/a> (2017) [7]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1l\/7j\/wv\/1l7jwvft97cwgv36ms05_gfwrm4.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0435\u043d\u0447\u043c\u0430\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0443\u043b\u0438\u0446 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0435\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u0432 (outdoor scene) \u0441\u0446\u0435\u043d \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 4 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0430\u0440\u0434\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u043c <a href=\"http:\/\/www.cvlibs.net\/datasets\/kitti\/\">KITTY<\/a>, Semantic3D \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"8-campus3dhttps3ddatasetsite-2020-8\">8. <a href=\"https:\/\/3d.dataset.site\/\">Campus3D<\/a> (2020) [8]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yi\/4f\/az\/yi4fazehiduduxuon6lx6ownrnq.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0435\u0440\u044c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u041d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0421\u0438\u043d\u0433\u0430\u043f\u0443\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u044d\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u043f\u0443\u0441 \u0432 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c 900 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iz\/ne\/of\/izneofthzgrhubrr1rphhjwyq5q.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.4 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 [8].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"frameworks\">Frameworks<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_g\/ve\/4x\/_gve4x-3kgcitj3l7t04uicqbrm.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.5 \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 Kaolin [9].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439, \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0442.\u043d. train\/test pipelines). \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/medium.com\/phygitalism\/cv-in-industrial-defectoscopy-af7ae60243e6\">\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/a> \u043e\u0431 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 3D \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0418\u0437 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/www.blender.org\/\">Blender<\/a>, <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\">PCL<\/a> (Point cloud library) \u0438 <a href=\"https:\/\/www.meshlab.net\/\">MeshLab<\/a>. \u041d\u0438\u0436\u0435, \u0440\u0435\u0447\u044c \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f Python, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c (\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c Tensorflow \u0438 Pytorch) \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u044c \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/unity.com\/ru\">Unity 3D<\/a> \u0441 \u0435\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/unity.com\/ru\/products\/machine-learning-agents\">Unity ML agents<\/a> \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 RL \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435). \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 ML agents \u0432 RL \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/piter\/blog\/507212\/\">\u0440\u0430\u0437<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/416297\/\">\u0434\u0432\u0430<\/a>, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/454612\/\">\u0442\u0440\u0438<\/a>, <a href=\"https:\/\/towardsdatascience.com\/an-introduction-to-unity-ml-agents-6238452fcf4c\">\u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f <del>\u043d\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u043b\u0438\u0432\u044b\u0445<\/del> \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f, \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0441 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/1pG4c-zfaOS_chqBm7HUQNCbQlzqjFXEV5wCp24bEfWE\/edit?usp=sharing\">\u043e\u0434\u043d\u0443 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"freymvorki-osnovnye-i-vspomogatelnye\"><em>\u0424\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435<\/em><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 3D ML \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (\u0441\u043c. \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438\u0437 Kaolin \u043d\u0430 <em>\u0440\u0438\u0441.5<\/em>):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><em>\u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/em> \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 3D \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432;<\/li>\n<li><em>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/em> (\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c);<\/li>\n<li><em>\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433<\/em> \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b (\u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043c\u0435\u0448 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432) \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2004.03805.pdf\">\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430<\/a> \u2014 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0442\u044f\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430. (\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c: <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=BCZ56MU-KhQ\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e 1<\/a>, <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=eCDBA_SbxCE\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e 2<\/a>, <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=tGJ4tEwhgo8&amp;t=232s\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e 3<\/a>; \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a: <a href=\"https:\/\/github.com\/BachiLi\/redner\/wiki\">redner<\/a>, <a href=\"https:\/\/github.com\/ShichenLiu\/SoftRas\">softras<\/a>, <a href=\"https:\/\/github.com\/facebookresearch\/pytorch3d\/blob\/master\/docs\/tutorials\/camera_position_optimization_with_differentiable_rendering.ipynb\">pytorch3d expl<\/a>; <a href=\"https:\/\/towardsdatascience.com\/differentiable-rendering-d00a4b0f14be\">medium paper<\/a>);<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 <em>\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a<\/em> \u0438 <em>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c<\/em> \u0434\u043b\u044f 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445;<\/li>\n<li><em>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 (model zoo)<\/em> \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f SOTA \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438;<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 <em>\u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/em> \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 <em>\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em> \u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430;<\/li>\n<li>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <em>\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b<\/em> \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ae\/dx\/9k\/aedx9kagbeugf5_2x-b9tcs-5us.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.6 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430. \u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=eCDBA_SbxCE\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430<\/a> \u043e\u0431 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 PyTorch3D.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1911.05063.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439<\/a> [9] \u043f\u0440\u043e NVIDIA Kaolin, \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.08501.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435\u0439<\/a> [10] \u0438 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=eCDBA_SbxCE\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439<\/a> \u043f\u0440\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a PyTorch3D, \u0438\u043b\u0438 \u0441 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Un0JDL3i5Hg\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439<\/a> \u043f\u0440\u043e TensorFlow Graphics [11]. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/polyscope.run\/py\/\">polyscope<\/a>, \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/github.com\/marian42\/mesh_to_sdf\">mesh_to_sdf<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"osnovnye-freymvorki\"><em>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438<\/em><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"1-pytorch-geometrichttpsgithubcomrusty1spytorch_geometric-fey--lenssen-department-of-computer-graphics-tu-dortmund-university--2019-12\">1. <a href=\"https:\/\/github.com\/rusty1s\/pytorch_geometric\">PyTorch Geometric<\/a> (Fey &amp; Lenssen: Department of Computer Graphics TU Dortmund University | 2019) [12]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_y\/3m\/ry\/_y3mryypsoirxxizflgw_qi0pba.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0434 PyTorch, \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u044b. \u0412 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u044f\u0434 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e PyTorch Geometric \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0430\u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f 3D ML, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2014 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0448 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 PyTorch3D.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linux; Windows; Mac (CPU only).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/snap-stanford\/ogb\/tree\/master\/examples\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b<\/a> \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"2-tensorflow-graphicshttpsgithubcomtensorflowgraphics-google-brain--2019-11\">2. <a href=\"https:\/\/github.com\/tensorflow\/graphics\">TensorFlow Graphics<\/a> (Google Brain | 2019) [11]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iu\/cj\/he\/iucjhepdbvj0qyb8bnqerqi5kf0.jpeg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0438 PyTorch Geometric, TensorFlow Graphics \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f TensorBoard, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 3D \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 (\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u043d \u043d\u0430 TensorFlow \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 PyTorch), \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c TensorBoard 3D. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, TensorFlow Graphics \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0434 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0443\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u043c\u044b\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linux; Windows; Mac.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/tensorflow\/graphics\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/up\/8u\/8p\/up8u8pz5dvghstfy3khpgd8wh5s.gif\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.6 \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434 TensorBoard 3D. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432 <a href=\"https:\/\/colab.research.google.com\/github\/tensorflow\/graphics\/blob\/master\/tensorflow_graphics\/notebooks\/mesh_segmentation_demo.ipynb\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"3-nvidia-kaolinhttpsgithubcomnvidiagameworkskaolin-nvidia--2019-9\">3. <a href=\"https:\/\/github.com\/NVIDIAGameWorks\/kaolin\">NVidia Kaolin<\/a> (NVidia | 2019) [9]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/le\/mq\/gs\/lemqgsufxqrzkrzywil51krb-yw.jpeg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 3D ML, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 (\u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e). \u0412 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0434\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0431\u0430\u0433\u0438, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u044f \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linux; Windows (unstable).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/NVIDIAGameWorks\/kaolin\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mz\/xz\/ce\/mzxzcezxh7rcinzva_kzbp-1aoo.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.7 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430 Kaolin [9].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"4-pytorch-3dhttpspytorch3dorg-facebook-research--2019-10\">4. <a href=\"https:\/\/pytorch3d.org\/\">PyTorch 3D<\/a> (Facebook research | 2019) [10]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/45\/_r\/qs\/45_rqsctjntln5db0qmz9cfpgxa.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434 Linux \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442 \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c. PyTorch Geometric + trimesh + polyscope) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043a\u0430\u043a CPU \u0442\u0430\u043a \u0438 GPU. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 3D ML: \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 chamfer loss, \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0447\u0430 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 PyTorch \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=hgBk9WlF-XA\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linux; Mac; Windows (unstable).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/facebookresearch\/pytorch3d\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"5-points-3dhttpsgithubcomnicolas-chaulettorch-points3d-chaton--chaulet-principia-labs--2020\">5. <a href=\"https:\/\/github.com\/nicolas-chaulet\/torch-points3d\">Points 3D<\/a> (Chaton &amp; Chaulet: Principia Labs | 2020)<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/r8\/vs\/cc\/r8vsccmizkpxo9ags0_b6tukzms.png\"><br \/>  \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 SOTA \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0430\u0443\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f.<br \/>  \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u041e\u0421 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f CPU \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f GPU. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/towardsdatascience.com\/torch-points3d-a-unifying-framework-for-deep-learning-on-point-clouds-94115c0be4fb\">\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/a> \u043d\u0430 Medium.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b: Linux; Mac; Windows.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/nicolas-chaulet\/torch-points3d\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/z1\/c1\/ko\/z1c1kobzpiqpiqmyvpdsbdg1gy0.gif\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.8 \u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 Jupyter Lab \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 Points 3D \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3 id=\"vspomogatelnye-freymvorki\"><em>\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438<\/em><\/h3>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"1-korniahttpskorniagithubio-2019-50\">1. <a href=\"https:\/\/kornia.github.io\/\">Kornia<\/a> (2019) [50]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k6\/2t\/yo\/k62tyoaq-jhqkqa8b_vv1lxtwyc.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c 3D ML \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 geometrical deep learning \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Kornia \u0434\u043b\u044f PyTorch.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ew\/kv\/qi\/ewkvqiz8elhclpyzmqy69ysdr2g.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.9 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f [13].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, Kornia \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 3D ML \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0438 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e RGB-D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/kornia\/kornia\/tree\/master\/examples\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"2-polyscopehttpspolyscoperunpy\">2. <a href=\"https:\/\/polyscope.run\/py\/\">Polyscope<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xo\/no\/te\/xonoter4fq3trmy0dtkhsqqqfvc.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u043c \u0432 trimesh (\u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439). \u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0441\u0442\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0448. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/3q\/ht\/b1\/3qhtb1wxwkkwhxiorkmledndfvm.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.10 \u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u0432 Polyscope.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"3-trimeshhttpsgithubcommikedhtrimesh\">3. <a href=\"https:\/\/github.com\/mikedh\/trimesh\">trimesh<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h7\/jh\/f7\/h7jhf7jh0sbceygvdxetaspett4.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0448\u0430: <\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440;<\/li>\n<li>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (ICP \u0438 \u0434\u0440.);<\/li>\n<li>\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u0438 \u043f\u0440.;<\/li>\n<li>\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0435\u0448\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"4-mesh_to_sdfhttpsgithubcommarian42mesh_to_sdf\">4. <a href=\"https:\/\/github.com\/marian42\/mesh_to_sdf\">mesh_to_sdf<\/a><\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vd\/ku\/vx\/vdkuvxwz9aodgj0lriyf8qtubqg.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.11 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 SDF \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e mesh_to_sdf \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0432\u043d\u0435 \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0443\u043b\u0430.<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 SDF \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432 \u0430\u043d\u0433\u043b\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/davidstutz.de\/a-formal-definition-of-watertight-meshes\/\">non-watertight meshes<\/a>: \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u044b\u0440\u044b, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u044b, \u0441\u0430\u043c\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u044b, \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442.\u043d. <a href=\"https:\/\/3dpapa.ru\/teoriya-poligonalnogo-3d-modelirovaniya\/\">non-manifold<\/a> \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/503358\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/a> \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1901.05103\">DeepSDF<\/a> [14].<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4 id=\"5-open3dhttpwwwopen3dorg-15\">5. <a href=\"http:\/\/www.open3d.org\/\">Open3D<\/a> [15]<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/tz\/vw\/ph\/tzvwphb6ox3-ah2zhbchvz9z3yq.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435 trimesh. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f Python \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f C++. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/intel-isl\/Open3D\/tree\/master\/examples\/python\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a> \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1801.09847.pdf\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> [15], \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"vyvody\">\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0438\u0445 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 deep learning \u0438 machine learning. 3D ML \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PyTroch3D + \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c trimesh, PCL \u0438 Open3D \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f C++ \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a), \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f Python API \u0443 Blender, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p>[1] Angel X Chang, Thomas Funkhouser, Leonidas Guibas, Pat Hanrahan, Qixing Huang, Zimo Li, Silvio Savarese, Manolis Savva, Shuran Song, Hao Su, et al. Shapenet: An information-rich 3d model repository. arXiv preprint arXiv:1512.03012, 2015 [<a href=\"https:\/\/www.shapenet.org\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[2] Z. Wu, S. Song, A. Khosla, F. Yu, L. Zhang, X. Tang and J. Xiao 3D ShapeNets: A Deep Representation for Volumetric Shapes Proceedings of 28th IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR 2015) [<a href=\"http:\/\/modelnet.cs.princeton.edu\/#\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[3] X. Sun, J. Wu, X. Zhang, Z. Zhang, C. Zhang, T. Xue, J. B. Tenenbaum, and W. T. Freeman. Pix3d: Dataset and methods for single-image 3d shape modeling. In CVPR, 2018 [<a href=\"http:\/\/pix3d.csail.mit.edu\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[4] Koch, S., Matveev, A., Jiang, Z., Williams, F., Artemov, A., Burnaev, E., Alexa, M., Zorin, D. and Panozzo, D., 2019. ABC: A Big CAD Model Dataset For Geometric Deep Learning. In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (pp. 9601\u20139611). [<a href=\"https:\/\/deep-geometry.github.io\/abc-dataset\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[5] Cudeiro, D., Bolkart, T., Laidlaw, C., Ranjan, A. and Black, M.J., 2019. Capture, learning, and synthesis of 3d speaking styles. In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (pp. 10101-10111). [<a href=\"https:\/\/voca.is.tue.mpg.de\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[6] Dai, A., Chang, A.X., Savva, M., Halber, M., Funkhouser, T. and Nie\u00dfner, M., 2017. Scannet: Richly-annotated 3d reconstructions of indoor scenes. In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (pp. 5828-5839). [<a href=\"http:\/\/www.scan-net.org\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[7] Hackel, T., Savinov, N., Ladicky, L., Wegner, J.D., Schindler, K. and Pollefeys, M., 2017. Semantic3d. net: A new large-scale point cloud classification benchmark. arXiv preprint arXiv:1704.03847. [<a href=\"http:\/\/www.semantic3d.net\/\">project page<\/a>] <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[8] Li, X., Li, C., Tong, Z., Lim, A., Yuan, J., Wu, Y., Tang, J. and Huang, R., 2020. Campus3D: A Photogrammetry Point Cloud Benchmark for Hierarchical Understanding of Outdoor Scene. arXiv preprint arXiv:2008.04968. [<a href=\"https:\/\/3d.dataset.site\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[9] Jatavallabhula, Krishna Murthy, Edward Smith, Jean-Francois Lafleche, Clement Fuji Tsang, Artem Rozantsev, Wenzheng Chen, Tommy Xiang, Rev Lebaredian and Sanja Fidler. \u201cKaolin: A PyTorch Library for Accelerating 3D Deep Learning Research.\u201d ArXivabs\/1911.05063 (2019): n. pag. [<a href=\"https:\/\/github.com\/NVIDIAGameWorks\/kaolin\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[10] Ravi, N., Reizenstein, J., Novotny, D., Gordon, T., Lo, W.Y., Johnson, J. and Gkioxari, G., 2020. Accelerating 3D Deep Learning with PyTorch3D. arXiv preprint arXiv:2007.08501. [<a href=\"https:\/\/github.com\/facebookresearch\/pytorch3d\">github page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[11] Valentin, J., Keskin, C., Pidlypenskyi, P., Makadia, A., Sud, A. and Bouaziz, S., 2019. Tensorflow graphics: Computer graphics meets deep learning. [<a href=\"https:\/\/github.com\/tensorflow\/graphics\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[12] Fey, M. and Lenssen, J.E., 2019. Fast graph representation learning with PyTorch Geometric. arXiv preprint arXiv:1903.02428. [<a href=\"https:\/\/github.com\/rusty1s\/pytorch_geometric\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[13] Riba, E., Mishkin, D., Ponsa, D., Rublee, E. and Bradski, G., 2019. Kornia: an open source differentiable computer vision library for pytorch. arXiv preprint arXiv:1910.02190. [<a href=\"https:\/\/kornia.github.io\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[14] Park, J.J., Florence, P., Straub, J., Newcombe, R. and Lovegrove, S., 2019. Deepsdf: Learning continuous signed distance functions for shape representation. In Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (pp. 165-174). [<a href=\"https:\/\/github.com\/facebookresearch\/DeepSDF\">github page<\/a>]<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>[15] Zhou, Q.Y., Park, J. and Koltun, V., 2018. Open3D: A modern library for 3D data processing. arXiv preprint arXiv:1801.09847. [<a href=\"http:\/\/www.open3d.org\/\">project page<\/a>]<\/p>\n<\/div><\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bz\/pj\/pe\/bzpjpe3brv7dcyu3xnesjh_syp0.jpeg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e 3D) \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 <em>\u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML<\/em> \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 <em>\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438<\/em> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0430\u0435\u043d\u0442\u0438\u0441\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-308980","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308980","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=308980"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/308980\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=308980"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=308980"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=308980"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}