{"id":309022,"date":"2020-08-26T09:00:08","date_gmt":"2020-08-26T09:00:08","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=309022"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=309022","title":{"rendered":"Ethercat \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/516624\/\">\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: \u00ab\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b Ethercat\u00bb. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440 \u0438 \u0441 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0414\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043d\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (\u0437\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u2014 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b). \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 \u0434\u043b\u044f \u00ab\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u00bb, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0435\u0449\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u044c\u044e\u0430\u043d\u0441 \u2014 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 (Data Layer \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 EtherCAT). \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0438\u043c \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041d\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u043a\u0430?) \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f Application Layer \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 CanOPEN-over-EtherCAT (CoE).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wi\/bl\/44\/wibl44tgbyfur5urxfba46sfwai.jpeg\"\/><\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h2 id=\"ethercat-odnim-predlozheniem\">EtherCAT \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0436 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438. EtherCAT \u2013 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (100 \u041c\u0431\u0438\u0442\/c) \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432), \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 Ethernet, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 Ethernet \u00ab\u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u00bb.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432 Ethernet \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442. \u0410 EtherCAT \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442, \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u043e \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a (\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u043e \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e EtherCAT-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442) \u043e\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0442\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u2014 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432\u0438\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0445 \u2014 \u0445\u043e\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0432\u0438\u0442\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c UDP, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e EtherCAT \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. EtherCAT-\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438 \u0434\u0430 \u2014 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u043c\u0438 ARP \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043e\u0442\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e EtherCAT-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"kak-poschupat\">\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438 &quot;\u0441\u043b\u0435\u0439\u0432&quot; \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u044f \u0434\u0430\u044e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0443 \u0412\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u043c\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u2014 <a href=\"https:\/\/www.infineon.com\/cms\/en\/product\/promopages\/xmc4300_4800-EtherCAT\">\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b Infineon XMC4300\\4800<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/www.microchip.com\/wwwproducts\/en\/LAN9252\">\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 Microchip LAN9252<\/a>. \u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 (\u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b), \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u044f \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c EtherCAT \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435).<br \/>  \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445 \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0449\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c EtherCAT \u0432\u0436\u0438\u0432\u0443\u044e \u044f \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0443 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 XMC4800 Relax EtherCAT Kit. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0443? \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u044d\u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u0434\u0430 \u2014 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0435 (\u0438 \u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447) \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/bp\/qk\/wf\/bpqkwfzxhm2w3etpd9xtsed-5p4.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043e\u0442 Beckhoff, TwinCAT, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041f\u043b\u044e\u0441\u044b \u2014 \u043d\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d \u0443\u0436 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043d\u0435\u0442 \u2014 \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430. \u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u2014 \u0442\u0430\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u044b\u043f\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440.<\/li>\n<li>Open source \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, <a href=\"https:\/\/github.com\/OpenEtherCATsociety\/SOEM\">https:\/\/github.com\/OpenEtherCATsociety\/SOEM<\/a>. \u041c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a STM32F207 \u0438 FreeRTOS \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041d\u043e, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0421 \u043c\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u044f \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u044b \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043d\u0438\u0444\u0435\u0440\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/www.wireshark.org\/\">WireShark<\/a>. \u041e\u043d \u0438 \u0442\u0438\u043f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435. \u041a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 wkc2 \u0438 APWRw. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0438\u043a: EtherCAT_Communication_EN.pdf. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u044c\u044e\u0430\u043d\u0441 \u2014 \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 ethercat.org \u0435\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0447\u043b\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 EtherCAT association. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u0430\u043c (\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b NDA, \u043d\u043e \u0441 Beckhoff \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430 \u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0444\u0438\u0440\u043c\u044b \u043e\u043d \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b), \u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438 \u0447\u043b\u0435\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e.<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u2014 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"minutochku-chto-za-chlenstvo\">\u041c\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0447\u043b\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430-\u0434\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0430 \u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0433\u0443\u0433\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0430\u043b\u0430\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043b\u044e\u0434\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 Ethercat, \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 <a href=\"https:\/\/ethercat.org\/en\/membership_benefits.html\">\u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 Ethercat<\/a>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 Vendor ID. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0447\u043b\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438. <a href=\"https:\/\/ethercat.org\/en\/membership_application.html\">https:\/\/ethercat.org\/en\/membership_application.html<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430\u043c\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 VendorID! \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0430 \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u043c, \u0434\u0430\u0436\u0435 VendorID \u043c\u044b \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2014 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435 \u0447\u0442\u043e &quot;\u0448\u0430\u0448\u0435\u0447\u0435\u043a&quot;, \u0442.\u0435. \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0443 EtherCAT \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u041a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u2014 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"topologiya-ethercat\">\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f ethercat<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0443. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0435\u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u0442 \u2014 \u0448\u0438\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0439 \u0438 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0435\u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c 4 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 2 (port 0 \u0438 port 1). \u041e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l3\/t4\/zt\/l3t4ztg9msoxhaycpibijul8rtc.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442, \u043e\u043d \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 (\u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043e\u043d \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043d\u0438\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 0 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d ethercat processing unit, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c ethercat \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u0430\u0442\u0447\u043a\u043e\u0440\u0434\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432 port0 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432 port 0, \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 ethercat processing unit, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443 \u0438 \u0442.\u043a. \u0442\u0440\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b \u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 port0 \u043f\u043e \u043f\u0430\u0442\u0447\u043a\u043e\u0440\u0434\u0443 \u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ku\/iq\/2o\/kuiq2ovdzprxkmu6r92wa-a9ywc.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/su\/25\/5d\/su255dyaknbkxgzyobw8qtba3cm.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043d\u0430 port0 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432 port1, \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043d\u0430 port0 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0430 \u0442.\u043a. \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0442\u043e \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 (\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435? \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 0) \u0438 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e \u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7y\/zx\/ze\/7yzxzewvgigah1xyptcucwkoxyw.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e? \u041d\u0443 \u0434\u0430, \u044f \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u2014 Ethercat \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0448\u0438\u043d\u0443. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c &quot;\u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e&quot;? \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043d\u044c\u044e\u0430\u043d\u0441 \u2014 \u0443 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 ethernet \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443. \u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e? \u041d\u0443, \u044d\u0442\u043e \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0438 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0435: \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u043e \u2014 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443. \u0420\u0430\u0437\u043e\u0440\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0443\u0431\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u043e\u0432 \u2014 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0448\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0443\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u0430\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u2014 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 &quot;\u043a\u0443\u0448\u0430\u0442\u044c&quot; \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u04421, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442 0 \u0438 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u0432\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c ethercat. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442, \u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 &quot;4-\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0443 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u0442&quot; \u0438 \u0441 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e &quot;\u043e\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c&quot; \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f &quot;\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430&quot;. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f Ethernet \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u2014 \u0432\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447\\\u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440 \u0435\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0443 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0442 IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e (\u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c ARP \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b), \u0430 MAC \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u0441 4 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0443 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 infineon, \u0438 \u0443 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 microchip \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 2.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2q\/jr\/oo\/2qjroo70iei2cnvgpl5lvrqagss.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043e\u0442 ethercat \u2014 \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u0443\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043b\u043e\u0447\u0435\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 Beckhoff \u0441 4-\u043c\u044f ethercat \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.beckhoff.com\/ru\/default.htm?ethercat\/ek1100.htm\">https:\/\/www.beckhoff.com\/ru\/default.htm?ethercat\/ek1100.htm<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/www.beckhoff.com\/ru\/default.htm?ethercat\/ek1122.htm\">https:\/\/www.beckhoff.com\/ru\/default.htm?ethercat\/ek1122.htm<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pw\/hx\/k0\/pwhxk0ifvbguvkgzocv5b_kfaia.jpeg\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u043d\u0435\u0433, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 ethernet switch. \u041d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0445 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u043d\u0430 \u041f\u041b\u0418\u0421, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u043e\u0440\u044b (\u0432\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u0437\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447\u0435\u0439\\\u0440\u043e\u0443\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0421 \u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f Ethercat \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u2014 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 broadcast \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c MAC \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0448\u043b\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a \u0441\u0432\u0438\u0442\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u2014 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043a (\u0441\u0432\u0438\u0442\u0447 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0430\u0442\u0447\u043a\u043e\u0440\u0434\u0430), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u2014 \u0434\u0435\u043b\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"programmirovanie-slave---dpram\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 slave \u2014 DPRAM<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, slave \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u2014 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u0435. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 Infineon \u043e\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043f\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u041c\u041a, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0447\u0438\u043f\u043e\u043c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e SPI. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 4 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 (\u0434\u043e 0x1000) \u2014 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0435 ethercat, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0443\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 XMC4800 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 8 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0431\u0430\u0439\u0442<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/h2\/hm\/xs\/h2hmxs_rusavl36tb432t4qlpkw.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u044f EtherCAT \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u043e \u043e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435 (\u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 XMC), \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>0x000 \u2014 TYPE = 0x98 (\u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442)<\/li>\n<li>0x010 \u2014 STATION_ADR, \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443\u0437\u043b\u0430 (\u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0443 \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443)<\/li>\n<li>0x040 \u2014 RESET_ECAT, \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0441\u0431\u043e\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432.<\/li>\n<li>0x100 \u2014 DL_CONTROL, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\\\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442)<\/li>\n<li>0x110 \u2014 DL_STATUS, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432 (\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u043a)<br \/>  \u043d\u0443 \u0438 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"programmirovanie-mastera---struktura-ethercat-paketa\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 master&#8217;a \u2014 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 ethercat \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430.<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443. \u041e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ethercat \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430.<br \/>  \u041f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/us\/ww\/7l\/usww7lh-qinwz3j28n1f9abkoka.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 (\u0442\u0438\u043f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0435 TCP \u0438 \u043d\u0435 UDP, \u0430 0x88A4), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 UDP \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430. \u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 UDP \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b (\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 ethercat \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430), \u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 Ethercat \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0440\u044b\u0435 UDP \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u043a \u0438 \u044d\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/os\/ih\/rg\/osihrgdceaeojltj7cagbnp6req.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0442\u0443\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 Working counter (WKC).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/2b\/xt\/kt\/2bxtkt7yjpbz2yk1ql5gamvodpc.png\"\/><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>Wkc \u2014 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u043e\u043d \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 wkc \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 wkc \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0442\u043e wkc \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0430\u0442\u044c BRD \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 &quot;\u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442&quot; \u0438 \u043f\u043e \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 wkc \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Cmd \u2014 \u0442\u0438\u043f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c. <\/li>\n<li>Idx \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 SOEM \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438\\\u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430.<\/li>\n<li>Address \u2014 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441. \u0415\u0433\u043e \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 Cmd \u2014 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 16-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 ADP \u0438 ADO (\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430), \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 (Logical Addr).<\/li>\n<li>Len \u2014 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430.<\/li>\n<li>C, R, M, IRQ \u2014 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438. SOEM \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, Cmd. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043b. BRD \u0435\u0441\u0442\u044c BRD.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"scrollable-table\">\n<table>\n<thead>\n<tr>\n<th>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/th>\n<th>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td>APxx<\/td>\n<td>\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f. ADP \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 &quot;\u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f&quot;. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441? \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442 0x0000 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443.<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>FPxx<\/td>\n<td>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e STATION_ADR \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c ADP<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Bxx<\/td>\n<td>\u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0432\u0435\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044f\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b. \u0410\u0445 \u0434\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c OR \u043e\u0442 \u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041d\u0443 \u0442.\u0435. \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0438, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043a\u0438 \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>Lxx<\/td>\n<td>\u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0436\u0443 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 FMMU, \u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f 32-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"scrollable-table\">\n<table>\n<thead>\n<tr>\n<th>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/th>\n<th>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td>xxRD<\/td>\n<td>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 (\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442)<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>xxWR<\/td>\n<td>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c. \u041c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u044b \u0438\u0445 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>xxRW<\/td>\n<td>\u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0418 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 LRW \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0433\u043b\u0443\u043f\u043e, \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0441 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c.<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>xxRMW<\/td>\n<td>\u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0422\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e ADP \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b (\u0441\u043c. \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434) \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c LRW \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430.<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"syncmanager\">SyncManager<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>EtherCAT \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (\u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u041c\u041a \u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 SyncManager\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>SyncManager (SM) \u2014 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435 ethercat \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u0438 \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<br \/>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 0x800. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 SM \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 8 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442.\u0435. 0x800-0x807 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 SM1, 0x808-0x80F \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 SM2 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443 XMC4800 8 SyncManager\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u2014 mailbox \u0438 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0432\u043d\u0430\u0433\u043b\u0443\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>Mailbox \u2014 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441-\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 ethercat. \u041e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0436\u0434\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0436\u0434\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>Buffered \u2014 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Mailbox \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Read. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f (\u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 WKC=0). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0443 \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438) \u2014 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f (\u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 WKC=0). \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c (\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438) \u2014 \u044f\u0449\u0438\u043a \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 (\u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f), \u0437\u0430\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 (WKC \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 1) \u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442 \u044f\u0449\u0438\u043a.<\/li>\n<li>Mailbox \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Write. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 (\u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438) \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c WKC=0.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Buffered \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Read. \u042d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u044f\u0441\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0438\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442, \u0430 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043f\u0438\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0442.\u0435. \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 SyncManager \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 0x1000-0x1010, \u0442\u043e \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0443\u0442 0x1000-0x1030. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 0x1000-0x1010, \u0430 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435, \u043d\u043e \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c.<\/li>\n<li>Buffered \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c Write. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438. \u0422.\u0435. \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u044f\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"fmmu\">FMMU<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e Ethercat, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0433\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 LRW. \u042d\u0442\u043e Fieldbus Memory Management Unit (FMMU). \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 SyncManager\u043e\u0432, \u0434\u0430. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430, \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0442\u0443\u0434\u0430. \u0410\u0445 \u0434\u0430, \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044b\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e StartBit \u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 0, \u0430 EndBit \u2014 7.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c FMMU0 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 0x1000 (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430), \u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 <code>0x12345678+4*\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430<\/code>, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 4 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 READ. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c FMMU0 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 0x1000 (\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432 <code>0x12345678+400+4*\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0430<\/code>, \u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 WRITE. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d LRW \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 0x12345678, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 800 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u0410 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 slave2slave communication), \u043d\u043e \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0434\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e FMMU \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0443 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c SyncManager\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"spasibo-za-vnimanie\">\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 EtherCAT \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u044b\u0435 Beckhoff \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 EEPROM \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438. \u0413\u0440\u0430\u0444 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 AL_STATUS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 EEPROM \u0438 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. CanOPEN-over-EtherCAT(CoE) \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0439\u0432 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b\\\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b. Ethernet-over-EtherCAT(EoE) \u0438 Files-over-EtherCAT (FoE) \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0435. \u0411\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 ESI-\u0444\u0430\u0439\u043b\u044b c \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c VendorID \u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043b\u044e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0445 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043e \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043e \u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b EtherCAT \u044f, \u043d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/516624\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/516624\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/516624\/\">\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435: \u00ab\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b Ethercat\u00bb. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440 \u0438 \u0441 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u0414\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043d\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 (\u0437\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u2014 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b). \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u2014 \u0434\u043b\u044f \u00ab\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u043b\u043e\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u00bb, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0435\u0449\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u044c\u044e\u0430\u043d\u0441 \u2014 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 (Data Layer \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 EtherCAT). \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0438\u043c \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041d\u0435\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u043a\u0430?) \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f Application Layer \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 CanOPEN-over-EtherCAT (CoE).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wi\/bl\/44\/wibl44tgbyfur5urxfba46sfwai.jpeg\"\/><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-309022","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/309022","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=309022"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/309022\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=309022"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=309022"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=309022"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}