{"id":309823,"date":"2020-09-12T09:00:20","date_gmt":"2020-09-12T09:00:20","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=309823"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=309823","title":{"rendered":"World Models \u2014 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/518804\/\">\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (Reinforcement Learning) \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 MuJoCo \u0438\u043b\u0438 Bullet \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 CPU \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b 100-200 FPS (\u0430 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 60), \u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0442\u0447\u0430\u0445 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 2000-10000 FPS \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u043e\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0432 10-100 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wp\/lu\/gk\/wplugkskm3307vzsdafjx9mufoc.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0418 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443. \u0422\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0435\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432, \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Z.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410 \u0443\u0436\u0435 \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Z \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Reinforcement Learning. \u0421 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043d, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f (\u043d\u0443 \u0434\u0430, \u043d\u0443 \u0434\u0430, \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u0434\u0430 \u0443\u043c\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439). \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0418 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 Z \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 model-based \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u0432, \u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Reinforcement Learning. \u0413\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f &quot;\u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f&quot; \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435: \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0433\u0440\u044b, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"world-models\">World Models<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0443\u044e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0445\u043e\u0442\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435), \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0432\u0448\u0430\u044f\u0441\u044f \u0432 2018 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/worldmodels.github.io\/\" rel=\"nofollow\">World Models<\/a>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438: \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 &quot;\u043c\u043e\u0437\u0433\u043e\u0432&quot; \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Z. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 (\u043f\u043e \u0442\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430\u043c).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0441\u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 VAE:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ei\/9e\/lg\/ei9elggovstnuwmeb6wisngepze.jpeg\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 VAE \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c (\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c MDN-RNN), \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a VAE \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e RNN \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 <strong>\u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0435<\/strong> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 Z \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6k\/7i\/ga\/6k7igajluusd7gqhu_kdydnvfai.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043e\u043a, \u043d\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f: VAE(V) \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e Z \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c MDN-RNN(M) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0435 Z, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 MDN-RNN \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 Z \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434, \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0430 \u0440\u0430\u0437 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432 &quot;\u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438&quot; (\u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c MDN-RNN), \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0431\u0430\u0442\u0447\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 (\u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439), \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 &quot;\u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438&quot; (\u0441\u043c. \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443) \u043f\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 MDN-RNN \u0438 \u0421 (Controller \u2014 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 &quot;\u043c\u043e\u0437\u0433&quot;, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f). \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443, \u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0421, \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 environment. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 C \u0432\u0437\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u043e \u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 VAE(V).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0437\u0430 Controller &copy;, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0432\u044b? \u0418 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435! \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c-&quot;\u043c\u043e\u0437\u0433&quot;, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 Controller. \u042d\u0442\u043e \u0448\u0442\u0443\u043a\u0430, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430\u0445 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e CMA-ES. \u0423 \u043d\u0438\u0445 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c Z \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043a \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f \u0440\u043e\u0434\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0446\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"planet\">PlaNet<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 <a href=\"https:\/\/ai.googleblog.com\/2019\/02\/introducing-planet-deep-planning.html\" rel=\"nofollow\">PlaNet<\/a>. \u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043b\u0435\u043d\u044c (\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, Controller \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 reinforcement learning), \u043d\u043e PlaNet \u0441\u0443\u043c\u0435\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a Model-Based \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445 \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, Model-Based RL \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u0421 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439. \u0414\u0430, \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0422\u0443\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0440\u0435\u0432\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a RL \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u043e\u0439. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Model-Based \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0418\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (CEM \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/470179\/\">PDDM<\/a>).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438! \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0421\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0410 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0443\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441. \u0413\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a (\u0442.\u0435. \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e state, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 Reinforcement Learning) \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438, \u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u0414\u043b\u044f Model-Based \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>PlaNet, \u043a\u0430\u043a World Models \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f Z (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a S \u2014 state).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kn\/tb\/o6\/kntbo6bfs3gcp9bae4zscxpl8eo.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e Z (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c S) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443. \u041d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c-\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445 S (\u0432\u0441\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0439 Z) \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 <em>\u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435<\/em> \u0432\u0435\u0449\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435. \u0410 \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0434\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 S \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438. \u0427\u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043b\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e Model-Based \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 &quot;\u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438&quot;). \u0414\u0430 \u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0442.\u0435. \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438-&quot;\u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f&quot;, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 A. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c Model-Based \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442. \u041e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 state S \u044d\u0442\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 R \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b, \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e state S \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435). \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e! (\u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430). \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 Model-Based \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u0435. \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043b\u0438\u0448\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0437 S \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 R. \u042d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u044e World Models, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 Model-Based \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, PlaNet \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 50 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441 Model-Free \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/d8\/nz\/qr\/d8nzqryyiqj1knhlmmxfmxaw7_y.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u043c Model-Based \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0438\u0440\u0430 (\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c-\u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044b \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0435\u0433\u0430, \u0445\u043e\u0434\u044c\u0431\u044b \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c Model-Based, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 PlaNet \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0433\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 (\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0435), \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0438\u0437 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"dreamer\">Dreamer<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435\u043c PlaNet \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/ai.googleblog.com\/2020\/03\/introducing-dreamer-scalable.html\" rel=\"nofollow\">Dreamer<\/a>. \u042f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 PlaNet, Dreamer \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 S, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u044b \u043d\u0430 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c Dreamer \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Value \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e Reinforcement Learning. \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b. \u0412 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 Model-Based \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u0445 (\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c PlaNet) \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ym\/1y\/ed\/ym1yedoa1yf_fhp8_vg2o1e7ih8.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c Dreamer \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 Actor \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432 Model-Free \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 actor-critic. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 actor-critic \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0432 Model-Free \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0433\u0434\u0435 actor \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c critic \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443 (\u0438\u043b\u0438 value, \u0438\u043b\u0438 advantage), \u0432 Dreamer actor \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0427\u0442\u043e \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f Model-Free \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 Dreamer&#8217;\u0443 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0435 \u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c. \u0418 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e Actor \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0435\u044e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 (\u0441\u043c. \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0421\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 Value \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e, \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a value \u0438 reward \u043e\u0431\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gr\/wl\/14\/grwl14yptjzclisx0dqhafgs2bi.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0443, Dreamer \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f Model-Based \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434 \u0441 Model-Free. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e model-based \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435) \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f Actor \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u0410 \u0442\u0430\u043a Dreamer \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b PlaNet \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 Model-Based \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438, Dreamer \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 Model-Free \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, Dreamer \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439, \u0430 \u043f\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430) \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dd\/h_\/f5\/ddh_f5dqoz-70vdw6xjoopgb1_o.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>Dreamer \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 Reinforcement Learning \u0434\u043b\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 MuJoCo, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1 id=\"plan2explore\">Plan2Explore<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043a\u0430\u0441\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0432 Reinforcement Learning \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0438\u0440, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u0440, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443. \u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439. \u0412\u0435\u0434\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0431\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438! \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2005.05960\" rel=\"nofollow\">Plan2Explore<\/a> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0432 Reinforcement Learning \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u0430 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0442\u0440\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u041d\u043e, \u0432\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0410 \u0432\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0442\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u0443, \u0445\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0443\u0434\u0430. \u0418, \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, Plan2Explore \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c. \u0418 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 Plan2Explore \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u0440, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0410 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439. \u0412\u0435\u0434\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e zero-shot \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c (\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0441\u043c. \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 World Models \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438), \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 few-shot \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/se\/x8\/qr\/sex8qrkngcgzyo6thxuywoae07o.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>Plan2Explore \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0441 Dreamer \u0438 Model-Free \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 Plan2Explore \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0441\u0430\u043c\u0431\u043b\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434. \u0423\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0437\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430), \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043a\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u043a\u0438. \u0422\u0430\u043c \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ar\/cw\/ey\/arcweyxyi7ayljqv1xxh51ywuek.png\"><\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/518804\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/518804\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/518804\/\">\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (Reinforcement Learning) \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-309823","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/309823","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=309823"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/309823\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=309823"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=309823"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=309823"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}