{"id":310186,"date":"2020-09-20T03:00:31","date_gmt":"2020-09-20T03:00:31","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=310186"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=310186","title":{"rendered":"DLR RMC \u2014 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c: \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0437\u0432\u0435\u0440\u044c \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/519826\/\">\n<p><a href=\"http:\/\/www.robotexnik.info\/publ\/robotics\/dlr-rmc-part2\/1-1-0-12\" rel=\"nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/a> \u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"#header1\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header2\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c: \u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header3\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header4\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header5\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header6\">\u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header7\">\u0412\u044f\u0437\u043a\u043e-\u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header8\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><i>Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen,<br \/>  \u0438\u043b\u0438<br \/>  \u041d\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0448\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0436\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442<\/i><\/p>\n<p><i>\u041f\u043e\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0446\u0430<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"header1\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043e <a href=\"https:\/\/www.dlr.de\/rmc\/en\/desktopdefault.aspx\/tabid-11942\/\" rel=\"nofollow\">\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438<\/a> (Robotics and Mechatronics Center, RMC) <a href=\"https:\/\/www.dlr.de\/en\" rel=\"nofollow\">\u041d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u043d\u0430\u0432\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438<\/a>. \u041d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a: Robotik und Mechatronik Zentrum (\u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f, RMC) \u0438 Deutsches Zentrum f\u00fcr Luft- und Raumfahrt (\u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u0430\u044f, DLR).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/6b7\/a59\/85d\/6b7a5985d9e8f6983d9c1c6351ecda2d.jpg\" align=\"left\"><\/p>\n<p>DLR RMC \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0435, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Boston Dynamics, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507530\/\">\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/a>. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044f \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439. \u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/518860\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 RMC \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0451\u0440\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0447\u0451\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c RMC \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0447\u044c \u043e\u0431 <b><i>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c (impedance control)<\/i><\/b>.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u044f \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0438 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u043b \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0432\u0441\u044e \u044d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043d\u0435. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <a name=\"header2\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c: \u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u0445<\/h2>\n<p>  <a name=\"ref_1\"><\/a><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 <a href=\"#notes\">[1]<\/a>, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b RMC \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0437\u0432\u0435\u0440\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 &mdash; <i>impedance control<\/i>. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f &mdash; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435, \u0438\u043d\u0442\u0438\u043c\u043d\u043e\u0435. \u041d\u0443, \u0430 \u0432\u044b &mdash; \u0434\u0435\u0440\u0437\u0430\u0439\u0442\u0435!<\/p>\n<p>  <a name=\"ref_2\"><\/a><\/p>\n<p><b><i>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i><\/b> <a href=\"#notes\">[2]<\/a>, \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, <b>\u043d\u0430\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430 &ndash; \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/b>. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 <i>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i>, \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 <b>\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/b>. \u0422.\u0435. \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430\u00bb \u0438 \u00ab\u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u00bb \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0441 (\u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439) \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/lZvPslCIQZY?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/C1_Hu-A7rYs?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>LBR iiwa. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d compliance (\u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c), \u0430 \u043d\u0435 impedance. \u041d\u0443, \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"ref_3\"><\/a><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e <i>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i> \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/web.mit.edu\/\" rel=\"nofollow\">MIT<\/a> \u041d\u0435\u0432\u0438\u043b\u043b\u0430 \u0425\u043e\u0433\u0430\u043d\u0430 <a href=\"#notes\">[3]<\/a>. \u041e\u043d, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442, \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e <i>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435<\/i> (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438). \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. \u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0441 \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b <i>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044e<\/i>. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c: <i>dW&nbsp;=&nbsp;F&nbsp;\u00d7&nbsp;dX&nbsp;=&nbsp;0<\/i>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0438\u0435\u0439 (<i>dW&nbsp;\u2260&nbsp;0<\/i>), \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 <i>\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b<\/i> <b>\u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445: <i>\u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f<\/i><\/b> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430; \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f; \u0438 \u0442.\u043f.) <b>\u0438 <i>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/i><\/b> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f; \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u043e\u043a\u0430; \u0438 \u0442.\u043f.). \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0433\u0430\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 <b>\u0434\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b: <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441 (impedance)<\/i> \u0438 <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441 (admittance)<\/i><\/b>. \u042d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043f\u0435\u0439: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. <b>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441\u0430<\/i>, \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <i>\u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435<\/i>, \u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c &mdash; <i>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435<\/i>. \u041d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u0430<\/i>, \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <i>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435<\/i>, \u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c &mdash; <i>\u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435<\/i><\/b>. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441<\/i>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441<\/i>. \u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441<\/i>, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441<\/i>, \u0442.\u0435. \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e) \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441\u0430<\/i>, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0432\u0430\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d <i>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/i> \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435) \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, <i>\u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439<\/i> \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e <b>\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u043d\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i>, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i><\/b>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0442.\u0435. \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 <i>\u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f<\/i> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 <i>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/i>, \u0442\u043e \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441<\/i>, \u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 &mdash; \u043a\u0430\u043a <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441<\/i>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0435 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u0445 <i>\u0430\u0434\u043c\u0438\u0442\u0442\u0430\u043d\u0441\u0430<\/i>. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0431\u044b\u0442\u044c <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i> \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e <b>\u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c<\/b>. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/KpOpDbIFF7A?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Z5-DTbbZKmk?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e!<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 <i>\u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i> \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 DLR RMC.<\/p>\n<p>  <a name=\"header3\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438<\/h3>\n<p>  <a name=\"ref_4\"><\/a><\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e <a href=\"#notes\">[4]<\/a> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 <i>\u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/i> <i>q<\/i>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a7e\/412\/c07\/a7e412c073e9ef2d761b474398216f87.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(1)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u0432 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u044d\u0442\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c &mdash; \u044d\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u043c <i>\u03c4<\/i> \u0441\u0438\u043b \/ \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u043c <i>\u03c4<sub>ext<\/sub><\/i> \u0441\u0438\u043b \/ \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 (\u0442.\u0435. \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432) \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442.\u0435. \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f &mdash; \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f\u00bb \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 &mdash; \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <i>M(q)<\/i> \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 (\u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%92%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BE%D0%B9_%D0%B7%D0%B0%D0%BA%D0%BE%D0%BD_%D0%9D%D1%8C%D1%8E%D1%82%D0%BE%D0%BD%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430<\/a>). \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A6%D0%B5%D0%BD%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%B5%D0%B6%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D0%BB%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b<\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B8%D0%BB%D0%B0_%D0%9A%D0%BE%D1%80%D0%B8%D0%BE%D0%BB%D0%B8%D1%81%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u0441\u0438\u043b\u044b \u041a\u043e\u0440\u0438\u043e\u043b\u0438\u0441\u0430<\/a>, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c, \u0442.\u0435. \u0444\u0438\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f, \u0442.\u0435. <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9D%D0%B5%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D1%80%D1%86%D0%B8%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D0%BE%D1%82%D1%81%D1%87%D1%91%D1%82%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u043d\u0435\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438<\/a>. \u041d\u0443, \u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 &mdash; \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 <i>g(q)<\/i> \u0441\u0438\u043b \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <i>q<\/i>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, <b>\u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0438\u043b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u043c<\/b>. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b RMC \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 <i>B<\/i> \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <i>M<\/i> &mdash; \u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430, \u0430 <i>K<\/i> &mdash; \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0435. \u0420\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c <i>\u03c4<sub>m<\/sub><\/i>, \u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 <i>F<sub>ext<\/sub><\/i> (\u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 <i>\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439<\/i> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442). \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/804\/cbc\/38d\/804cbc38db85620a5230b5d392f0d774.jpg\"><\/p>\n<p><i>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 LWR III \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/309\/7ed\/743\/3097ed74301c32a39f078ef0e51e5c2b.gif\">,&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(2)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <i>\u03b8<\/i> &mdash; \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435: \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <i>\u03c4<sub>m<\/sub><\/i> \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 (\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 &mdash; \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 <i>\u03c4<\/i> \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u00ab\u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0443\u00bb \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b\u00bb (<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%97%D0%B0%D0%BA%D0%BE%D0%BD_%D0%93%D1%83%D0%BA%D0%B0\" rel=\"nofollow\">\u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0413\u0443\u043a\u0430<\/a>), \u0442.\u0435. \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <i>\u03b8<\/i> \u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 <i>q<\/i>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/813\/e87\/409\/813e874093c8b0249fb176c0ca579d14.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(3)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <i>(2)<\/i> \u0438 <i>(3)<\/i>, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>(1)<\/i>, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u041e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u044b \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u0442.\u0435. \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438).<\/p>\n<p>  <a name=\"header4\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422.\u043a. \u043c\u044b \u0434\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435, \u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <i>K<sub>\u03b8<\/sub><\/i> \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <i>D<sub>\u03b8<\/sub><\/i> \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 <i>\u03c4<\/i> (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u043c), \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/802\/3eb\/010\/8023eb010b9cbd60d5160f6816f52014.jpg\"><\/p>\n<p><i>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0430 \u00ab\u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430 \u2014 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u00bb<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u00ab\u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 &mdash; \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430 &mdash; \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u00bb, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/e01\/400\/02e\/e0140002e6033f8a822f0036eef9b521.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <i>\u03b8<sub>d<\/sub><\/i> &mdash; \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439) \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <i>(\u03b8<sub>d<\/sub> &ndash; \u03b8)<\/i> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0437\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0417\u043d\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e) \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D0%98%D0%94-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80\" rel=\"nofollow\">PD-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/a> \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/1c7\/494\/970\/1c7494970cac9ed0047c6a035d04a6a9.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/318\/bb6\/7ff\/318bb67ff9d9528bd2a12706059fef9d.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(4)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u00ab\u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043c\u044b, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u00ab\u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <i>\u03c4<sub>m<\/sub><\/i> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u043e\u043a\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c54\/089\/420\/c540894201f7eeea626d6b91e0617a4c.gif\">,&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(5)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <i>B<sub>\u03b8<\/sub><\/i> &mdash; \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0430 <i>I<\/i> &mdash; \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 (\u043c\u044b \u0432\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>(5)<\/i> \u0432 <i>(2)<\/i>, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f14\/28d\/033\/f1428d0330cfdba0041db3494d4fef26.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(6)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e, \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 <i>(6)<\/i> \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e <i>(5)<\/i> \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <i>(2)<\/i> \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0431\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 <i>B<sub>\u03b8<\/sub><\/i> \u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <i>u<\/i>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 75%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/A77G_jxPuEw?rel=0&amp;showinfo=1&amp;start=10&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u044b\u0442\u043e\u0436\u0438\u043c. <b>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>(4)<\/i> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 <i>(1)<\/i>, <i>(6)<\/i>, <i>(3)<\/i>, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 <i>(5)<\/i> \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443<\/b>. \u0412\u044b\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a7e\/412\/c07\/a7e412c073e9ef2d761b474398216f87.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(I)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f14\/28d\/033\/f1428d0330cfdba0041db3494d4fef26.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/813\/e87\/409\/813e874093c8b0249fb176c0ca579d14.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c54\/089\/420\/c540894201f7eeea626d6b91e0617a4c.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(II)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/318\/bb6\/7ff\/318bb67ff9d9528bd2a12706059fef9d.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(III)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/1c7\/494\/970\/1c7494970cac9ed0047c6a035d04a6a9.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0435\u0449\u0451, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 <i>(II)<\/i>, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 <i>(III)<\/i>, \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0430 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0451 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <a name=\"header5\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u0432 <i>\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445<\/i> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445) \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0417\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 <a href=\"http:\/\/www.robotexnik.info\/index\/vocabulary\/0-26#ref_direct_kinematics\" rel=\"nofollow\">\u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438<\/a>, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D0%AF%D0%BA%D0%BE%D0%B1%D0%B8\" rel=\"nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438<\/a> \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 &mdash; <i>x(q), J(q)<\/i> &mdash; \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 &mdash; <i>x(\u03b8), J(\u03b8)<\/i>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a80\/0de\/050\/a800de0505b0e5c61b35a64039d4467c.gif\">, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/936\/84c\/99c\/93684c99c5e1cb291a472416a0f74343.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/984\/ae2\/028\/984ae20281a2d2a3a69c4b821ce97f74.gif\">, <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/db7\/80d\/74f\/db780d74f8e07fc33cd061b656f2cae1.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 75%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/wDrH-nhsXos?rel=0&amp;showinfo=1&amp;start=10&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"ref_5\"><\/a><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <i>(6)<\/i>, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b <i>u<\/i> \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 <i>(4)<\/i> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b (<i>\u03c4<sub>K<\/sub><\/i>) \u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u0430 (<i>\u03c4<sub>D<\/sub><\/i>). \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f <a href=\"#notes\">[5]<\/a>, \u0447\u0442\u043e<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/859\/17e\/1c5\/85917e1c506db5fc2f66c83112347f6b.gif\">,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <i>(4)<\/i> \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/628\/913\/d82\/628913d8203b52a397cd7cfe4ee8bef8.gif\">,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0438\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/70c\/107\/99a\/70c10799a95c5b06e66d1c7f79080b97.gif\">,&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(7)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <i>K<sub>x<\/sub><\/i> \u0438 <i>D<sub>x<\/sub><\/i> &mdash; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445, \u0430<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/241\/956\/b9b\/241956b9bd30033d0dfa6b647fa9924a.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>&mdash; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 <i>x<sub>d<\/sub><\/i>. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f <i>x(\u03b8)<\/i> \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/052\/165\/298\/0521652989ab4da5ac21f034671456cd.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, <b>\u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 <i>(I), (II), (III)<\/i> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <i>(III)<\/i> \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <i>(IV)<\/i>, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 <i>(7)<\/i><\/b>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/70c\/107\/99a\/70c10799a95c5b06e66d1c7f79080b97.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(IV)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/241\/956\/b9b\/241956b9bd30033d0dfa6b647fa9924a.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/052\/165\/298\/0521652989ab4da5ac21f034671456cd.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><b>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445.<\/b><\/p>\n<p>  <a name=\"header6\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0435\u0451 \u0443\u0447\u0451\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (\u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435), \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 RMC \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 <b>\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/b> \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f <b>\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/b>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512844\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0410\u043b\u0438\u043d \u0410\u043b\u044c\u0431\u0443-\u0428\u0435\u0444\u0444\u0435\u0440 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Justin \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b\u00bb \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430, \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <i>\u03b8<sub>0<\/sub><\/i>, <i>q<sub>0<\/sub><\/i> (\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/b7e\/376\/176\/b7e3761762180287f7023548583fa771.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <i>g(q<sub>0<\/sub>)<\/i> &mdash; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u0441\u0438\u043b, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <i>q<sub>0<\/sub><\/i> &mdash; \u0441\u043c. \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>(1)<\/i>. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f <i>g(q)<\/i> \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u043c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0435\u0451 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0443 <i>u<sub>g<\/sub><\/i> \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 <i>(4), (7)<\/i> \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 <i>u<\/i>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/765\/23a\/e00\/76523ae0052e6704cdd76f155ea9a9f8.gif\">,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/8ef\/b86\/327\/8efb863273367242d989320d2b1de41f.gif\">,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/4ab\/6c5\/f51\/4ab6c5f51d1921886f05b24f602446e6.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430 <i>u<sub>g<\/sub><\/i> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <i>\u03b8<\/i>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/1Or0kym2uic?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f LBR&nbsp;iiwa<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c <b>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c, \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438<\/b>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/a7e\/412\/c07\/a7e412c073e9ef2d761b474398216f87.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(I)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f14\/28d\/033\/f1428d0330cfdba0041db3494d4fef26.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/813\/e87\/409\/813e874093c8b0249fb176c0ca579d14.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/c54\/089\/420\/c540894201f7eeea626d6b91e0617a4c.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(II)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c <b>\u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/b>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/e20\/257\/d3a\/e20257d3a4077b022cc0cd3372318b86.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(V)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/1c7\/494\/970\/1c7494970cac9ed0047c6a035d04a6a9.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c <b>\u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/b>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/e88\/386\/42a\/e8838642a74e09062864297b57ec8084.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(VI)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/241\/956\/b9b\/241956b9bd30033d0dfa6b647fa9924a.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/052\/165\/298\/0521652989ab4da5ac21f034671456cd.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512846\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0410 \u0435\u0449\u0451 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c)<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"header7\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0412\u044f\u0437\u043a\u043e-\u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c, \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/f80\/8aa\/397\/f808aa397cb8bd363a219b230f8e1779.jpg\"><\/p>\n<p><i>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451? \u041d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c. \u0412\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 <i>\u03c4<sub>a<\/sub><\/i>. \u041d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445-\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d <i>\u03c4<\/i>. \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430? \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"#header4\">\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430<\/a>, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0412\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <i>B<\/i> \u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e\u043c <i>M<\/i> \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <i>K<\/i>? \u0410 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440 <i>D<\/i>. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/7f7\/dde\/e1f\/7f7ddee1f459f8130e754864b1ffacaf.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f <i>\u03c4<sub>K<\/sub><\/i>, \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 <i>(3)<\/i>, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0443 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b\u00bb \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/2b6\/a95\/c4d\/2b6a95c4d3df04c81a360c2122b73b70.gif\">,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0430 <i>\u03c4<sub>D<\/sub><\/i> (\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435) &mdash; \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/04a\/8f8\/09b\/04a8f809bc5639714680b9ce402b355d.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e <i>\u03c4 = \u03c4<sub>K<\/sub><\/i>, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5b1\/c82\/efb\/5b1c82efb86149cf4a1c7e589d819f71.gif\">,<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/813\/e87\/409\/813e874093c8b0249fb176c0ca579d14.gif\">,<\/p>\n<p>  <a name=\"ref_6\"><\/a><\/p>\n<p>\u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 <b>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <i>(I)<\/i> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/b> <a href=\"#notes\">[6]<\/a>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/086\/b1e\/511\/086b1e5112b6dba88628cf702d19e20c.gif\">&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<i>(VII)<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/433\/0ba\/2fd\/4330ba2fd42f1c24d2da68934197bb1e.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/5b1\/c82\/efb\/5b1c82efb86149cf4a1c7e589d819f71.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/813\/e87\/409\/813e874093c8b0249fb176c0ca579d14.gif\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0443, \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432\u0441\u0451.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512843\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Justin. \u00ab\u0421\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u00bb &mdash; \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430: \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u00ab\u0440\u0443\u043a\u00bb; \u00ab\u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"header8\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507530\/#header4-1\">\u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0432\u0448\u0435\u0435\u0441\u044f<\/a> \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e Boston Dynamics \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b: \u00ab\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435\u00bb \u0438 \u00ab\u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435\u00bb, &mdash; \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u00ab\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u00bb. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0432\u0448\u0438\u043c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435, \u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445. \u0414\u043e\u0442\u043e\u0448\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043c\u0446\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437, \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <a name=\"ref_7\"><\/a><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0432\u043e\u0448\u043b\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0451. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e, \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432\u0448\u0443\u044e \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u043e\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u0432 <a href=\"http:\/\/www.robotexnik.info\/dir\/companies\/saint_petersburg\/cnii-rtc\/146-1-0-1\" rel=\"nofollow\">\u0426\u041d\u0418\u0418 \u0420\u0422\u041a<\/a> \u0432 2016 \u0433. \u0441\u0443\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c <a href=\"#notes\">[7]<\/a>. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 &mdash; \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512847\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512848\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u00ab\u041e\u0431\u0442\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435\u00bb \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512849\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u041c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440-\u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 58.6262%;\"><iframe src=\"https:\/\/my.mail.ru\/video\/embed\/895765109467512850\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0418 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0435\u0445\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0448\u0442\u044b\u0440\u044c \u043b\u0435\u0437\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0438\u0435!<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"ref_8\"><\/a><\/p>\n<p>\u041d\u0443, \u0430 \u0432 RMC \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c <a href=\"#notes\">[8]<\/a>. \u041f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.dlr.de\/rm\/en\/desktopdefault.aspx\/tabid-11666\/#gallery\/28234\" rel=\"nofollow\">\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 David<\/a>, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c\u0438. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/sbhiNNIxMNQ?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><i>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 David: ES\u03c0- (ESP-) \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 &mdash; \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c<\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0435\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 RMC. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b, \u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b \u0438\u0434\u0435\u044e, \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0438 \u0441\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445 (\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0434\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043a\u0443\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445) \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0443 \u043a \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443!<\/p>\n<p>  <\/p>\n<hr>\n<p><a name=\"notes\"><\/a><\/p>\n<ol>\n<li><a href=\"#ref_1\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a>\u0421\u043c., \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: <a href=\"https:\/\/www.robotic.de\/fileadmin\/robotic\/ott\/papers\/icra2004.pdf\" rel=\"nofollow\">A Passivity Based Cartesian Impedance Controller for Flexible Joint Robots \u2014 Part I: Torque Feedback and Gravity Compensation<\/a>,<br \/>  <a href=\"https:\/\/elib.dlr.de\/55366\/1\/Impedance_Control-Ott.pdf\" rel=\"nofollow\">On the Passivity-Based Impedance Control of Flexible Joint Robots<\/a>,<br \/>  <a href=\"http:\/\/robots.stanford.edu\/isrr-papers\/final\/final-03.pdf\" rel=\"nofollow\">A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots<\/a><br \/>  \u0438 \u0434\u0440.<\/li>\n<li><a href=\"#ref_2\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a><a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Impedance_control\" rel=\"nofollow\">Impedance control<\/a> &mdash; Wikipedia<\/li>\n<li><a href=\"#ref_3\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a><a href=\"https:\/\/pdfs.semanticscholar.org\/6866\/b52201b2146c56f2e203bab75b29798806a3.pdf?_ga=2.65102830.1929094655.1598201834-459350124.1596820524\" rel=\"nofollow\">N. Hogan. Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part 1 &mdash; Theory, Part II &mdash; Implementation, Part III &mdash; Applications<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#ref_4\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a>\u0421\u043c., \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0428\u0430\u0445\u0438\u043d\u043f\u0443\u0440, \u041c. \u041a\u0443\u0440\u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0435\u0440. \u0441 \u0430\u043d\u0433\u043b. &mdash; \u041c.: \u041c\u0438\u0440, 1990. &mdash; 526 \u0441.: \u0438\u043b. ISBN 5-03-001375-X (\u0433\u043b\u0430\u0432\u0430 5)<\/li>\n<li><a href=\"#ref_5\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a>\u0421\u043c. <a href=\"#notes\">[3]<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#ref_6\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a>\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f <i>(VII)<\/i> \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/024\/bb3\/985\/024bb3985d06e9daf7f7024ba20ab4cc.gif\"><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/6ec\/e90\/935\/6ece90935f37b33d33e48e5008ebfbca.gif\"><br \/>  \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u041d\u0430 \u0442\u043e \u043e\u043d \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439.<br \/>  \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u044f \u043f\u0440\u043e\u044f\u0441\u043d\u044e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441.<\/li>\n<li><a href=\"#ref_7\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a><a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/324590827_Implementation_of_impedance_trajectory_control_on_a_6-DoF_manipulator\" rel=\"nofollow\">Implementation of impedance trajectory control on a 6-DoF manipulator<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#ref_8\" title=\"\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\">\u2191<\/a><a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/323673244_Elastic_Structure_Preserving_ESP_Control_for_Compliantly_Actuated_Robots\" rel=\"nofollow\">Elastic Structure Preserving (ESP) Control for Compliantly Actuated Robots<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/youtu.be\/sbhiNNIxMNQ\" rel=\"nofollow\">Impedance Control for Soft Robots<\/a> &mdash; Youtube-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b DLR RMC<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/c\/KukaRobotGroup\/\" rel=\"nofollow\">Youtube-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b KUKA<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/youtu.be\/QnDnp5rvz8o\" rel=\"nofollow\">Justin Humanoid Robot with DLR III arms and DLR II hands<\/a> &mdash; Youtube-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b Hizook<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/youtu.be\/A77G_jxPuEw\" rel=\"nofollow\">Joint Impedance Control with Kuka lwr<\/a> &mdash; Youtube-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b Hamid Sadeghian<\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/youtu.be\/wDrH-nhsXos\" rel=\"nofollow\">Cartesian Impedance Control wwith KUKA LWR<\/a> &mdash; Youtube-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b Hamid Sadeghian<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/519826\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/519826\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/519826\/\">\n<p><a href=\"http:\/\/www.robotexnik.info\/publ\/robotics\/dlr-rmc-part2\/1-1-0-12\" rel=\"nofollow\">\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/a> \u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"#header1\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header2\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c: \u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header3\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header4\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header5\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header6\">\u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header7\">\u0412\u044f\u0437\u043a\u043e-\u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u044b<\/a><\/li>\n<li><a href=\"#header8\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><i>Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen,<br \/>  \u0438\u043b\u0438<br \/>  \u041d\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0438 \u0433\u043e\u0440\u0448\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0436\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442<\/i><\/p>\n<p><i>\u041f\u043e\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0446\u0430<\/i><\/p>\n<p>  <a name=\"header1\"><\/a><\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043e <a href=\"https:\/\/www.dlr.de\/rmc\/en\/desktopdefault.aspx\/tabid-11942\/\" rel=\"nofollow\">\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438<\/a> (Robotics and Mechatronics Center, RMC) <a href=\"https:\/\/www.dlr.de\/en\" rel=\"nofollow\">\u041d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0430\u0432\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u043d\u0430\u0432\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438<\/a>. \u041d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a: Robotik und Mechatronik Zentrum (\u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f, RMC) \u0438 Deutsches Zentrum f\u00fcr Luft- und Raumfahrt (\u0430\u0431\u0431\u0440\u0435\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u0435\u0446\u043a\u0430\u044f, DLR).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/6b7\/a59\/85d\/6b7a5985d9e8f6983d9c1c6351ecda2d.jpg\" align=\"left\"><\/p>\n<p>DLR RMC \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0435, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Boston Dynamics, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/507530\/\">\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435<\/a>. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044f \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439. \u0412 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/518860\/\">\u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438<\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043a\u043e\u0441\u043c\u043e\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 RMC \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0451\u0440\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0447\u0451\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043c RMC \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0447\u044c \u043e\u0431 <b><i>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u043f\u0435\u0434\u0430\u043d\u0441\u043e\u043c (impedance control)<\/i><\/b>.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-310186","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/310186","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=310186"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/310186\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=310186"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=310186"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=310186"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}