{"id":310569,"date":"2020-09-28T03:00:20","date_gmt":"2020-09-28T03:00:20","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=310569"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=310569","title":{"rendered":"\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e-, \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430- \u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/520374\/\">\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0443\u0431\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432\u0430 \u041e\u043b\u0435\u0433\u0430 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 &quot;<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/509612\/\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445<\/a>&quot;, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0429\u0435\u043a\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432, \u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u043a \u041e\u043b\u0435\u0433\u0430 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/v2\/ez\/ks\/v2ezksr7y_movqin0eukxha9s_s.png\">  <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0412\u041c\u0413 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041d\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 (\u0432 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430), \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430, \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u2014 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431 \u0440\u0430\u043c\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 \u0442.\u0434. \u0438 \u0442.\u043f., \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438.<\/p>\n<p>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h1>1 \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043e: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 10\u202625 \u043a\u0433, \u0441 4, 6 \u0438\u043b\u0438 8-\u044e \u043f\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430\u043c\u0438 (<b>\u0412\u041c\u0413<\/b>), \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e, \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u0435, \u0441 8, 12 \u0438\u043b\u0438 16 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 T-motors Antigravity 6007 KV320 \u0438\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043c \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 2 \u043a\u0433 \u043d\u0430 50% \u0433\u0430\u0437\u0430). \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/aj\/di\/ux\/ajdiuxfph5pdvwkeswlybk_0by0.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1>2 \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043a\u0441\u0430- \u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u2014 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438). \u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0411\u041f\u041b\u0410 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 [1] \u0438 [2].<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 (\u043e\u043d\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0433\u0443\u0433\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e (\u0430\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e) \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 (\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0421\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0412\u041c\u0413 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 0), \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e:\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e9f\/22c\/e5c\/e9f22ce5c570ecf3d8aeea06b1f3be67.svg\" alt=\"$F_M(t)=C_T \\cdot \\omega^2(t), \\\\ M_M(t)=C_Q \\cdot \\omega^2(t),$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b (\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0435\u0451 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435): <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/23a\/0eb\/70d\/23a0eb70d2bd278aebd59bda29efb7b7.svg\" alt=\"$C_T=2.02268 \\cdot 10^{-4}H \\cdot c^2 $\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a6c\/cdf\/d54\/a6ccdfd54670f1249bd102aae89d45ba.svg\" alt=\"$M_M \u22480 \\ \\ \u041d \\cdot \u043c\\cdot \u0441^2$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f,<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/350\/3ca\/32f\/3503ca32f7f6fe8e49c1dcba67575431.svg\" alt=\"$\u03c9(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0434\/\u0441.<\/li>\n<li> \u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0443\u044e (\u043d\u0435\u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e) \u0440\u0430\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0412\u041c\u0413 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u044c\u043c\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0430\u0445 (4 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 4 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b) \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u043c\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0412\u041c\u0413 \u0438 \u043e\u0440\u0442\u044b \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u2013 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ee8\/ed8\/82a\/ee8ed882a994c50750325dc888568615.svg\" alt=\"$F_M (t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> [\u041d], \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0412\u041c\u0413, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u043c\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442) \u043e\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/li>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442: \u0430) \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0451\u0439 \u0438 \u0431) \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0431\u0443\u043a\u0432\u0430\u043c\u0438 <b>I <\/b>\u0438 <b>B<\/b> (\u043e\u0442 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432 inertial \u2013 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 body \u2013 \u0442\u0435\u043b\u043e). \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a91\/91b\/626\/a9191b6264280801722eb164ed04a646.svg\" alt=\"$x_I$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-\u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/53f\/a0a\/f40\/53fa0af40985ddaf7df4ddf418cb11bf.svg\" alt=\"$y_I$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5b2\/7bb\/907\/5b27bb907d3fbc80a67dfe40156c5f18.svg\" alt=\"$z_I$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-\u0432\u043d\u0438\u0437, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_B$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7dd\/d40\/058\/7ddd4005889e6d074b641b48d7b9282e.svg\" alt=\"$y_B$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0439 \u0412\u041c\u0413, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/37e\/f20\/42e\/37ef2042e608b6dcdcaabbfd9d8e5fc0.svg\" alt=\"$z_B$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-\u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a):<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/0e\/os\/pr\/0eospraxemhsn7m6gffqyecdqgk.png\"><br \/>  \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 B \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0412\u041c\u0413 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b:<br \/> \n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1c0\/a22\/14e\/1c0a2214ee62ddeb5bcb7daf128bee04.svg\" alt=\"$\\vec {r_{M1}} = (l_1,0,0)^T, \\ \\ \\ \\ \\vec {r_{M2}}=\\frac{1}{\\sqrt 2} (l_2,l_2,0)^T \\\\ \\vec {r_{M3}} = (0,l_1,0)^T, \\ \\ \\ \\ \\vec {r_{M4}}=\\frac{1}{\\sqrt 2} (-l_2,l_2,0)^T \\\\ \\vec {r_{M5}} = (l_1,0,0)^T, \\ \\ \\ \\ \\vec {r_{M6}}=\\frac{1}{\\sqrt 2} (-l_2,-l_2,0)^T \\\\ \\vec {r_{M7}} = (0,-l_1,0)^T, \\ \\ \\ \\ \\vec {r_{M8}}=\\frac{1}{\\sqrt 2} (l_2,-l_2,0)^T $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/946\/300\/b09\/946300b0916cef6130271e972a775fdf.svg\" alt=\"$l_1$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0430 \u0443 1, 3, 4 \u0438 5-\u0439 \u0412\u041c\u0413, \u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/722\/7c8\/8a5\/7227c88a562b64d5f39747a8b261c8ac.svg\" alt=\"$l_2$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0443 2, 4, 6 \u0438 8-\u0439 \u0412\u041c\u0413.  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e) \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443, \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 1\u20265 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u2013 \u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0430 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0430\u043a <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fbc\/f2a\/da4\/fbcf2ada4d2c9c0d4c2e64f59ffe82c0.svg\" alt=\"$\\gamma $\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043e\u0440\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/435\/3cc\/aee\/4353ccaee19406a8e17fac8b99697902.svg\" alt=\"$\\vec{e_{M1}}=(0,-sin(\\gamma),-cos(\\gamma))^T, \\ \\ \\ \\vec{e_{M2}}=(-\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},-cos(\\gamma))^T,\\\\ \\vec{e_{M3}}=(sin(\\gamma),0,-cos(\\gamma))^T, \\ \\ \\ \\vec{e_{M4}}=(-\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},-\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},-cos(\\gamma))^T,\\\\ \\vec{e_{M5}}=(0,sin(\\gamma),-cos(\\gamma))^T, \\ \\ \\ \\vec{e_{M6}}=(\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},-\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},-cos(\\gamma))^T,\\\\ \\vec{e_{M7}}=(-sin(\\gamma),0,-cos(\\gamma))^T, \\ \\ \\ \\vec{e_{M8}}=(\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},\\frac{sin(\\gamma)}{\\sqrt2},-cos(\\gamma))^T.$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u043e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 B, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c) \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0440\u043a\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445.<br \/>  \u041e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0432 [1].<\/li>\n<li> \u0421\u0438\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442:<br \/>  4.1) \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5b2\/7bb\/907\/5b27bb907d3fbc80a67dfe40156c5f18.svg\" alt=\"$z_I$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430. \u041c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0443\u0437, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440).<br \/>  4.2) \u0421\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0412\u041c\u0413 \u2013 \u0438\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 8, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u0438\u043b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0412\u041c\u0413.<br \/>  4.3) \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 (\u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0442\u0435\u0440) \u2013 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442. \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b). \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2013 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430\u00bb (\u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f).<br \/>  4.4) \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.  <\/li>\n<li>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<br \/>  5.1) \u0420\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0412\u041c\u0413. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2013 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443.<br \/>  5.2) \u042f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u2013 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c.<br \/>  5.3) \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u2013 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430, \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b.<br \/>  5.4) \u041e\u043f\u0440\u043e\u043a\u0438\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<br \/>  5.5) \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<br \/>  5.6) \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0412\u041c\u0413. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0438\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u042d\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<h1>3 \u041d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0432\u0451\u0440\u0434\u043e\u0435 \u0442\u0435\u043b\u043e, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0c1\/97c\/701\/0c197c70145f3aa8d6b6872fd33eddbe.svg\" alt=\"$\\frac{d \\vec{p}(t)}{dt}=\\vec{F}(t), \\\\ \\frac{d \\vec{L}(t)}{dt}=\\vec{M}(t), $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ab7\/b8d\/3d0\/ab7b8d3d09d666fe95dfe81e21ddb558.svg\" alt=\"$\\vec {p}(t))=m \\cdot \\vec{v}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>\u2013 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3c8\/195\/c44\/3c8195c4482c0dd602ded537c0ec47a6.svg\" alt=\"$\\vec{L} (t)=I(t)\\cdot \\vec{\\omega}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e2e\/33f\/15a\/e2e33f15a96008ca33579599483c4531.svg\" alt=\"$m$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d1b\/53e\/06a\/d1b53e06a41636fe1c7a0f69eb3b44a3.svg\" alt=\"$I(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 (\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438). <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c0d\/3c9\/44a\/c0d3c944a0f8db693d7d364a413bf140.svg\" alt=\"$\\vec{F}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4cb\/8f3\/8d2\/4cb8f38d2beb96e22f558d0f1c41bd27.svg\" alt=\"$\\vec{M}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0441\u0443\u0442\u044c \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440.  <\/p>\n<p>\u041b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u043b \u0431\u044b \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0448\u0430\u0440\u043e\u043c). \u041d\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0438\u043c\u0438, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0412\u041c\u0413. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c \u2013 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b>, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0432 [1], \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/96f\/118\/383\/96f118383ab8746d596d4b98751c7dee.svg\" alt=\"$\\frac{d \\vec{v_I}(t)}{dt}=\\frac{1}{m}\\vec{F_I}(t),\\\\ \\frac{d \\vec{\\omega_I}(t)}{dt}= I^{-1}(\\vec{M_I}(t)-\\frac{dI_I}{dt}\\cdot \\vec{\\omega_I}).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b> (\u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b) \u2013 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u2013 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.   <\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438: \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 <b>\u03c6<\/b> (roll), \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 <b>\u03b8<\/b> (pitch) \u0438 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f\/\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 <b>\u03c8<\/b> (yaw), \u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <b>I<\/b> \u0432 <b>B<\/b> \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4ac\/c61\/a3c\/4acc61a3cb09296b2ad5f7889cf59953.svg\" alt=\"$R_{IB}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/54c\/317\/06a\/54c31706a5eb9a911c6356812cfd3787.svg\" alt=\"$R_BI=R_IB^T$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 I, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 B, \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f41\/17c\/4b2\/f4117c4b22adf67fe021adb484886cce.svg\" alt=\"$\\vec{F_I }(t)=R_{BI} \\vec{F_B}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0438\u043b\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/025\/10b\/77f\/02510b77fee866db5effa08397bd5ecf.svg\" alt=\"$\\vec{F_B }(t)=R_{IB} \\vec{F_I}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435: \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>I<\/b> \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0451 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b>. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c0d\/3c9\/44a\/c0d3c944a0f8db693d7d364a413bf140.svg\" alt=\"$\\vec F(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b), \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u043d \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u2013 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439. \u0412\u0441\u0451 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u0432 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u0442\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0442\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435, \u0432\u0441\u0451. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u0438\u043b, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b>. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b0a\/878\/f01\/b0a878f011fd45235503b89dd0b6e503.svg\" alt=\"$\\vec{\u03c9_B}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/bb4\/647\/891\/bb46478910a55a2513ffca7f68526d53.svg\" alt=\"$\\vec{v_B}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c (\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u2013 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f) \u044d\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>I<\/b> \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <b>I<\/b> \u0432 <b>B<\/b>, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043a\u0430\u043a cos() = c() \u0438 sin() = s():  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/98d\/fa1\/2d9\/98dfa12d9ff8546c6f05286e8513d98d.svg\" alt=\"$R_{IB}=\\\\ =\\left( \\begin{array}{ccc} c(\\theta)\\cdot s(\\psi) &amp; c(\\theta)\\cdot s(\\psi) &amp; -s(\\theta)\\\\ s(\\varphi) \\cdot s(\\theta) \\cdot c(\\psi)- c(\\varphi) \\cdot s(\\psi)&amp;s(\\varphi) \\cdot s(\\theta) \\cdot s(\\psi) + c(\\varphi) \\cdot C(\\psi) &amp; s(\\varphi) \\cdot c(\\theta)\\\\ c(\\varphi) \\cdot s(\\theta) \\cdot c(\\psi) + s(\\varphi) \\cdot s(\\psi)&amp;s(\\varphi) \\cdot s(\\theta) \\cdot s(\\psi) - s(\\varphi) \\cdot c(\\psi) &amp; c(\\varphi) \\cdot c(\\theta) \\end{array} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0442.\u043a. \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u2014 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430, \u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0451 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 SimInTech \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m8\/nt\/zu\/m8ntzutjsu9j3_aufhbvyd930p0.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b I \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 B<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c: <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/85e\/f89\/960\/85ef899601e8625a8d690edccaf4f635.svg\" alt=\"$\\vec {v_B} (t)=R_{IB} \\cdot \\vec {v_I}(t),$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e7e\/f58\/3f4\/e7ef583f4ddb3a0b724ea6262647fba6.svg\" alt=\"$\\vec {L_B} (t)=R_{IB} \\cdot \\vec{L_I }(t). $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 (\u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c), \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b>:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/74a\/bec\/c5f\/74abecc5fa43c541457dfb77c95ff009.svg\" alt=\"$\\frac{d\\vec{v_B}}{dt} =- \\vec{\\omega_B}(t) \\times \\vec{v_B}(t)+ \\frac{1}{m}\\vec{F_B}(t),$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/699\/b4b\/de9\/699b4bde97681328de7c0fac1a4f14c6.svg\" alt=\"$\\vec{L_B } (t)=I_B\\cdot \\vec{\\omega_B} (t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <br \/>  \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/62c\/6ed\/575\/62c6ed575f6c34b6372aa60097e8ab93.svg\" alt=\"$\\frac{d\\vec{L_B } (t)}{dt}=I_B\\cdot \\frac{d\\vec{\\omega_B} (t)}{dt}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:   <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/260\/97b\/c32\/26097bc32fa9ae0d0def0ede0a3bc805.svg\" alt=\"$\\frac{d\\vec{\\omega_B}}{dt} =-I_B^{-1}( \\vec{M_B}(t) - \\vec{\\omega_B}(t) \\times (I_B \\cdot \\vec{\\omega_B}(t))).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c II \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430 \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b B, \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u0438\u043b\u0438 6 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445) \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0410\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 6 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u2013 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 6 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SimInTech \u0438\u043b\u0438 Simulink \u0438\u043b\u0438 Scilab \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0442\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <b>B<\/b>), \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <b>I<\/b>, \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u2013 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b>. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u043c\u0438: <b>M<\/b> \u2014 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0451, <b>D<\/b> \u2014 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c), <b>O<\/b> \u2014 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435, \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/785\/efc\/021\/785efc021f6929d9e7ed95cea93d15be.svg\" alt=\"$\\vec {F_B}(t) = \\vec {F_M}(t)+\\vec {F_D}(t)+\\vec {F_O}(t)+m\\cdot g \\cdot R_{IB}\\cdot\\vec{e_{IZ}}\\\\ \\vec {M_B}(t) = \\vec {M_M}(t)+\\vec {M_D}(t)+\\vec {M_O}(t) $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c27\/14c\/e03\/c2714ce032135c16262feed1550b9051.svg\" alt=\"$\\vec {F_M}(t) = C_T\\cdot\\omega_{M1}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M1}}+ C_T\\cdot\\omega_{M2}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M2}}+ C_T\\cdot\\omega_{M3}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M3}}+\\\\ +C_T\\cdot\\omega_{M4}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M4}}+ C_T\\cdot\\omega_{M5}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M5}}+ C_T\\cdot\\omega_{M6}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M6}}+\\\\ +C_T\\cdot\\omega_{M7}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M7}}+ C_T\\cdot\\omega_{M8}^2(t)\\cdot \\vec {e_{M8}}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0412\u041c\u0413, \u0430 \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0442\u044b \u0441\u0438\u043b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b> \u0438 \u0442\u0430\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u2013 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c 1 \u0440\u0430\u0437, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <b>I<\/b>, \u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e \u0431\u044b \u0435\u0449\u0451 8-\u044e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430.  <\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 (\u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430):  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6b0\/18a\/1dd\/6b018a1dd3060e10112914ecf87e9900.svg\" alt=\"$\\vec{F_{D}} =-0.5 \\rho \\cdot C_D \\cdot \\left( \\begin{array}{c} A_{yz}\\cdot v_x \\cdot |v_x|\\\\ A_{xz}\\cdot v_y \\cdot |v_y| \\\\ A_{xy}\\cdot v_z \\cdot |v_z| \\end{array} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435, \u043f\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435, \u0434\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e05\/b1c\/b42\/e05b1cb425ec12183c6be42d0659b813.svg\" alt=\"$\\vec {M_M}(t) =\\vec{r_{M1}} \\times \\vec {e_{M1}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M1}^2(t) + \\vec{r_{M2}} \\times \\vec {e_{M2}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M2}^2(t)+\\\\ +\\vec{r_{M3}} \\times \\vec {e_{M3}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M3}^2(t)+ \\vec{r_{M4}} \\times \\vec {e_{M4}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M4}^2(t)+\\\\ +\\vec{r_{M5}} \\times \\vec {e_{M5}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M5}^2(t)+ \\vec{r_{M6}} \\times \\vec {e_{M6}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M6}^2(t)+\\\\ \\vec{r_{M7}} \\times \\vec {e_{M7}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M7}^2(t)+ \\vec{r_{M8}} \\times \\vec {e_{M8}} \\cdot C_T\\cdot\\omega_{M8}^2(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 (\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043c. [1]):  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/212\/aa9\/e62\/212aa9e6216dc3652dfddf875617be26.svg\" alt=\"$\\vec{M_{D}} =-0.5 \\rho \\cdot C_D \\cdot \\left( \\begin{array}{c} A_{yz}\\cdot v_x \\cdot |v_x| \\cdot l_x\\\\ A_{xz}\\cdot v_y \\cdot |v_y| \\cdot l_y\\\\ 8A_{xy}\\cdot v_z \\cdot |v_z| \\cdot l_z \\end{array} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0412\u041c\u0413 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430 MathCAD \u0438\u043b\u0438 Maple, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 6 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>B<\/b>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e63\/09d\/f80\/e6309df809f48a7443bc1bc68dc71884.svg\" alt=\"$\\frac{d\\vec{v_B}}{dt}=\\frac{1}{m}\\left(\\vec{F_M}(t) +\\vec{F_D}(t) + \\vec{F_O}(t)\\right)+ gR_{IB}\\vec{e_Iz} -\\vec{\\omega_B}(t)\\times\\vec{v_B}(t),\\\\ \\frac{d\\vec{\\omega_B}}{dt} = I_B^{-1}\\left (\\vec{M_M}(t) +\\vec{M_D}(t)- \\vec{\\omega_B}(t)\\times(I_B\\cdot\\vec{\\omega_B}(t) \\right).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0412, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 I:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1d3\/8a4\/2d2\/1d38a42d254ca25e6bf9141ff5a7de77.svg\" alt=\"$\\vec{v_I}(t) = R_{BI}\\cdot \\vec{v_B}(t),\\\\ \\left( \\begin{array}{c} \\dot{\\varphi} \\\\ \\dot{\\theta} \\\\ \\dot{\\psi} \\end{array} \\right) = W_{BI} \\cdot\\vec{\\omega_B}(t).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9c7\/711\/90d\/9c771190d1091a8dc2f08fa760b087a6.svg\" alt=\"$W_{BI}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043c. \u0432 [1].<\/p>\n<h1>3 \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0443\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c\u0443 \u2013 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SimInTech. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u2013 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u2013 \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u2013 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 B \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c 2 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c (\u0438 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c) \u0434\u0430\u044e\u0442 6 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 6 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f 6DOF \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0442.\u0435. \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f 6 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0442\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 6 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445). \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b (\u0442\u0440\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435) \u2013 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c 12 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0438 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b 18 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 12 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0435\u0449\u0451 6 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445) \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2>3.1 \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0431\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a \u0442\u0438\u043f\u0430 \u00ab\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u00bb, \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2013 \u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438\u0437 6-\u0442\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u00ab\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u00bb \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 6+3+3 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u00bb. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435) \u2013 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f9d\/152\/ba6\/f9d152ba695810299c261e50dbb4e4a4.svg\" alt=\"$a_{Bx},a_{By},a_{Bz},\u03c9_{Bx},\u03c9_{By},\u03c9_{Bz}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u2013 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0441\u044f\u043c (\u0442\u043e\u0436\u0435, \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0412).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 I (\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 B \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430) \u0438, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418, \u0435\u0449\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u00bb \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 (\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 I, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 B \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9c7\/711\/90d\/9c771190d1091a8dc2f08fa760b087a6.svg\" alt=\"$W_{BI}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ot\/mz\/t1\/otmzt1eomziplawial6jcdvqufk.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u00ab\u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u00bb \u0438 \u00ab\u0438\u0437 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438\u00bb \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0443 1 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u2013 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d \u041d\u044c\u044e\u0442\u043e\u043d\u0430 a = F\/m), \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c x, \u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b\u043e \u0431\u044b \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s_\/er\/-0\/s_er-0jzvqnfyw3lss0cxovgnrq.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u0414\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c, \u0442.\u0435. \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, \u0442\u043e \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u2013 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SimInTech (\u0433\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0443\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0443\u0431\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 W(B-&gt;I) \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 B \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u0438 [1] \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xl\/to\/nc\/xltoncbyvblqgxnchrb3u38jahm.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9c7\/711\/90d\/9c771190d1091a8dc2f08fa760b087a6.svg\" alt=\"$W_{BI}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> <\/font><\/i><\/p>\n<h2>3.2 \u041f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 2 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/387\/14a\/94e\/38714a94e33abcd8f0ae71c93ee15ecb.svg\" alt=\"$x_B,y_B,z_B$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 SimInTech. \u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 (\u0438\u0445 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0438, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e), \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d3a\/92b\/be7\/d3a92bbe76faad81661a56133fd3f75a.svg\" alt=\"$\\vec{F_M }(t):$\" data-tex=\"inline\"><\/math>   <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/bc8\/acd\/924\/bc8acd9247b45e9266b762d13a76a3ce.svg\" alt=\"$F_{\u041c\u0445}(t)=\\frac{1}{\\sqrt{2}} \\left(-F_{\u041c2}(t)-F_{M4}(t)+F_{M6}(t)+F_{M8}(t)\\right) \\cdot sin(\\gamma)+\\\\ +\\left(F_{M3}(t)-F_{M7}(t) \\right)\\cdot sin(\\gamma),\\\\ F_{\u041c\u0443}(t)=\\frac{1}{\\sqrt{2}} \\left(F_{\u041c2}(t)-F_{M4}(t)-F_{M6}(t)+F_{M8}(t)\\right) \\cdot sin(\\gamma)+\\\\ + \\left( F_{M5}(t)-F_{M1}(t) \\right ) \\cdot sin(\\gamma),\\\\ F_{\u041cz}(t)= \\left(F_{M1}(t)+F_{\u041c2}(t)+F_{M3}(t)+F_{M4}(t)+\\\\ +F_{M5}(t)+F_{M6}(t)+F_{M8}(t)+F_{M8}(t)\\right) \\cdot cos(\\gamma),$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a67\/02b\/de7\/a6702bde732afbc50a0925b89932445b.svg\" alt=\"$F_{Mi}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 i-\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.  <\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7ff\/77e\/1dd\/7ff77e1dd5bce7dfb371875b1ccc1788.svg\" alt=\"$\\vec{F_D}(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u2013 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b:  <\/p>\n<p><math>$$display$$F_{Dx}(t) = 0.5 \\cdot \\rho \\cdot C_D\\cdot A_{yz}\\cdot v_x\\cdot |v_x|,\\\\ F_{D\u0443}(t) = 0.5 \\cdot \\rho \\cdot C_D\\cdot A_{xz}\\cdot v_\u0443\\cdot |v_\u0443|,\\\\ F_{Dz}(t) = 0.5 \\cdot \\rho \\cdot C_D\\cdot A_{xy}\\cdot v_z\\cdot |v_z|.\\\\$$display$$<\/math><\/p>\n<p>\u0421\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6ac\/0d4\/8f5\/6ac0d48f53708eeb5c2db58b4b439ab7.svg\" alt=\"$g\\cdot R_{IB}\\cdot \\vec {e_{Iz}}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e71\/789\/425\/e7178942517f1bfea894879a15df1894.svg\" alt=\"$g\\cdot R_{IB}\\cdot \\vec {e_{Iz}} =\\left( \\begin{array}{c} -sin(\\theta)\\\\ sin(\\phi)\\cdot cos(\\theta) \\\\ cos(\\phi)\\cdot cos(\\theta) \\end{array} \\right)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/56f\/040\/1a9\/56f0401a9251db204579ecb0c427fc3b.svg\" alt=\"$-\\vec{\\omega_B}(t)\\times \\vec{v_B}(t) =\\left( \\begin{array}{c} v_{Bz}\\cdot \\omega_{By} - v_{By} \\cdot \\omega_{Bz} \\\\ v_{Bx}\\cdot \\omega_{Bz} - v_{Bz} \\cdot \\omega_{Bx} \\\\ v_{By}\\cdot \\omega_{Bx} - v_{Bx} \\cdot \\omega_{By} \\end{array} \\right).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0432 SimInTech, \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 5, 6 \u0438 7 (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_B$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445):<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yj\/ie\/4f\/yjie4fbpkayswkofcfdnjy-1dju.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_{B}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/font><\/i>   <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ov\/gk\/rt\/ovgkrtsr0ibghqwfcrbwg82tugi.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0412\u041c\u0413 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_{B}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pb\/nn\/mn\/pbnnmnuqfbxmkafctup-bevif8u.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_{B}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0443 2 \u2013 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440). \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u2013 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/cf3\/356\/6d5\/cf33566d5350d57ca5fa84b6fb583321.svg\" alt=\"$\\vec{M_m}(t)+\\vec{M_D}(t)-\\vec{\\omega_B}(t) \\times(I_B \\cdot \\vec{\\omega_B})$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0412\u041c\u0413: <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/32b\/6eb\/9f7\/32b6eb9f75762f89f6ff78712c2718f9.svg\" alt=\"$M_{Mx}(t)=\\left[ \\frac{l_2}{\\sqrt2} \\left( -F_{M2}(t)-F_{M4}(t)+F_{M6}(t)+F_{M8}(t) \\right) +\\\\ +l_1(F_{M7}(t)-F_{M3}(t))\\right] \\cdot cos(\\gamma), \\\\ M_{M\u0443}(t)=\\left[ \\frac{l_2}{\\sqrt2} \\left( F_{M2}(t)-F_{M4}(t)-F_{M6}(t)+F_{M8}(t) \\right) +\\\\ +l_1(F_{M1}(t)-F_{M5}(t))\\right] \\cdot cos(\\gamma),\\\\ M_{Mz}(t)= \\left[ l_2 ( F_{M2}(t)+F_{M4}(t)+F_{M6}(t)+F_{M8}(t)) +\\\\ -l_1(F_{M1}(t)+F_{M3}(t)+F_{M5}(t)+F_{M7}(t)) \\right] \\cdot sin(\\gamma). $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a67\/02b\/de7\/a6702bde732afbc50a0925b89932445b.svg\" alt=\"$ F_{Mi} (t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0433\u0438 i-\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fc8\/3d0\/725\/fc83d07251850ebcb836bf94b2f373e3.svg\" alt=\"$l_1,l_2$\" data-tex=\"inline\"><\/math> -\u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0441\u0438\u043b (\u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043b\u0443\u0447\u0435\u0439 \u0440\u0430\u043c\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0412\u041c\u0413).  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 (\u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430):  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/42a\/69c\/ff1\/42a69cff1201e932bf854ca528597a44.svg\" alt=\"$M_{Dx}(t) = 0.5 \\cdot \\rho \\cdot C_D\\cdot A_{yz}\\cdot \\omega_{Bx}\\cdot |\\omega_{Bx}|\\cdot l_x,\\\\ M_{D\u0443}(t) = 0.5 \\cdot \\rho \\cdot C_D\\cdot A_{xz}\\cdot \\omega_{By}\\cdot |\\omega_{By}|\\cdot l_y,\\\\ M_{Dz}(t) = 0.5 \\cdot \\rho \\cdot C_D\\cdot 8\\cdot A_{xy}\\cdot \\cdot \\omega_{Bz}\\cdot |\\omega_{Bz}|\\cdot l_z.$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/203\/1a6\/36f\/2031a636f3b3c5c5d7e3758083bafc68.svg\" alt=\"$-\\vec{\\omega_B}(t)\\times (I_B \\cdot\\vec{\\omega_B}(t)) =\\left( \\begin{array}{c} (I_{yy}-I_{zz})\\cdot \\omega_{By}\\cdot \\omega_{Bz} \\\\ (I_{zz}-I_{xx})\\cdot \\omega_{Bx}\\cdot \\omega_{Bz} \\\\ (I_{xx}-I_{yy})\\cdot \\omega_{Bx}\\cdot \\omega_{By} \\end{array} \\right).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 SimInTech, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xq\/i0\/y3\/xqi0y3hrxyvbd2s3_emwp_mhpx0.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_{B}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_e\/co\/kx\/_ecokxlhhlepkfbscllgyuucdem.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9. \u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b \u0442\u044f\u0433 \u0412\u041c\u0413 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_{B}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gk\/gq\/my\/gkgqmy__ncq2wvwdqkurunbpbq8.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0421\u0438\u043b\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14f\/2e9\/fad\/14f2e9fadca75e86520d8609636f1cb9.svg\" alt=\"$x_{B}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. <\/font><\/i>  <\/p>\n<h2>3.3 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11). \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043a\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u044e\u0434\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0410 \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0448\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432), \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u0435\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 6+ \u0441\u0443\u0431\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0451 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ll\/9h\/zd\/ll9hzdvh54lynkqae-4b_pifpa8.png\">  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gk\/gq\/my\/gkgqmy__ncq2wvwdqkurunbpbq8.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11. \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <b>\u0412<\/b>. <\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8u\/2h\/qv\/8u2hqvilhf8mihiit3xfcwgmj3y.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c. <\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SimInTech, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u043e\u043d\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0438 \u0435\u0451 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438), \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b (\u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430\/\u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f\/\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u2014 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0438\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0442\u044f\u0433\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b) \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u2013 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 B \u0438 I, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 I (\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 B \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442.\u043a. \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0438\u043c \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ig\/kj\/xn\/igkjxn3erdeawjf6-zjl0gschjm.png\">  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/QiuS_l_b9uLgvw\" rel=\"nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h1>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/h1>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li> Design, Modeling and Control of an Octocopter, Oscar Oscarson, Royal Institute of Technology 2015<\/li>\n<li> Development, Modelling and Control of a Multirotor Vehicle, Markus Mikkelsen, Ume\u00e5 University 2015.<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/520374\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/520374\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/520374\/\">\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0443\u0431\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432\u0430 \u041e\u043b\u0435\u0433\u0430 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 &quot;<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/509612\/\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445<\/a>&quot;, \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440 \u0429\u0435\u043a\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0432, \u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u043a \u041e\u043b\u0435\u0433\u0430 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0442\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/v2\/ez\/ks\/v2ezksr7y_movqin0eukxha9s_s.png\">  <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0412\u041c\u0413 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0412\u041c\u0413 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041d\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u044b \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 (\u0432 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430), \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0437\u043b\u0451\u0442\u0430, \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u2014 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0438\u0437\u0433\u0438\u0431 \u0440\u0430\u043c\u044b \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0438 \u0442.\u0434. \u0438 \u0442.\u043f., \u2014 \u0432\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043c\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-310569","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/310569","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=310569"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/310569\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=310569"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=310569"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=310569"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}