{"id":311314,"date":"2020-10-12T09:00:41","date_gmt":"2020-10-12T09:00:41","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=311314"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=311314","title":{"rendered":"\u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 Spot \u043e\u0442 Boston Dynamics? \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/522886\/\">\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/santry\/\" class=\"user_link\">SantrY<\/a> \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/521878\/\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Spot \u043e\u0442 Boston Dynamics<\/a>. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b Boston Dynamics \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0447\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0423\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 (<a href=\"https:\/\/rsl.ethz.ch\/\" rel=\"nofollow\">Robotic systems lab<\/a>) \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u0426\u044e\u0440\u0438\u0445\u0430 (<a href=\"https:\/\/ethz.ch\/en.html\" rel=\"nofollow\">ETH Zurich<\/a>).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4-\/xf\/ak\/4-xfakdtern8cmfnq_w0qpx9tdy.jpeg\"><br \/>  <i>\u041d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <i>ANYmal C<\/i> \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/www.anybotics.com\/\" rel=\"nofollow\">ANYbotics<\/a><\/i><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  <i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b P\u00e9ter Fankhauser.<\/i><br \/>  <a href=\"https:\/\/www.research-collection.ethz.ch\/handle\/20.500.11850\/284254\" rel=\"nofollow\">\u0414\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/a>.   <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/04aXqKR2HSc?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<h4>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 ANYmal<\/h4>\n<p>  \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u00ab\u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0448\u0430\u0434\u043a\u043e\u0439\u00bb \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0426\u044e\u0440\u0438\u0445\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 ANYmal \u0421 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c Spot. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043d\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0432 \u0448\u0430\u0445\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438, \u0431\u043e\u0440\u0434\u044e\u0440\u044b, \u043c\u0443\u0441\u043e\u0440, \u0443\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b, \u044f\u043c\u044b, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u043d \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432,<\/li>\n<li>\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442,<\/li>\n<li>\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043d\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f,<\/li>\n<li>\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h4>\n<p>  \u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b: \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 Time-of-Flight, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u044f\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c, \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/if\/1w\/4k\/if1w4kpo0i4fdchoihylalaqvnw.png\"><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<p>  <b>\u041f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/b> \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0443\u043c \u2013 \u0448\u0443\u043c \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043b\u0430\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u2013 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0418 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0430\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e. <\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b <i>Microsoft Kinect v2<\/i> (\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 ToF) \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0448\u0443\u043c \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 1 \u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 2 \u0441\u043c, \u043b\u0430\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0443\u043c \u2013 5 \u043c\u043c. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043b\u0430\u0442\u0435\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <b>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/b> \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2013 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 1 \u0441\u043c \u043d\u0430 1 \u0441\u043c) \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 ANYmal \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044b\u043c \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0432 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 <i>Intel RealSense ZR300<\/i> \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 480 \u043d\u0430 360 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u043b\u0435\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f 59\u02da \u043d\u0430 40\u02da, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 60 \u0413\u0446 (17 \u043c\u0441 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0430\u0434\u0440), \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 ANYmal \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 83 \u0441\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c 45\u02da \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 1 \u0441\u043c \u043d\u0430 1 \u0441\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 312 \u043d\u0430 234 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h4>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0435\u0431\u044f. \u0412 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 ANYmal \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0442.\u043a. \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/c2\/ic\/lq\/c2iclqke-qltue7j3cyq90m8qzs.png\"><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e (\u0432\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443) \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e (\u0432\u043d\u0438\u0437\u0443) \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442:  <\/p>\n<ol>\n<li>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f,<\/li>\n<li>\u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430,<\/li>\n<li>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430,<\/li>\n<li>\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_p\/yp\/7o\/_pyp7okemfn7b9qpcahvkfwbnx4.png\"><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442<\/i><\/p>\n<p>  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ai\/mo\/7g\/aimo7gygkuury3y45xia8sv_swk.png\"><br \/>  <i>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438. \u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h4>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438<\/h4>\n<p>  \u0414\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 3 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438:  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e,<\/li>\n<li>\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u2013 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430,<\/li>\n<li>\u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u2013 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qq\/ai\/m2\/qqaim2baynuitbekrix8ia2z9ks.png\"><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438<\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d <a href=\"https:\/\/github.com\/leggedrobotics\/free_gait\" rel=\"nofollow\">Free Gait API<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u043d\u043e\u0433. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c.<\/p>\n<p>  \u0412 Free Gait API \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <i>\u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b<\/i>. <i>\u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430<\/i> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 <i>\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432<\/i>. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c <i>\u0448\u0430\u0433\u0435<\/i> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>\u043d\u043e\u0433\u0438<\/i> \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 <i>\u0442\u0435\u043b\u0430<\/i> \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 <i>\u0448\u0430\u0433\u0435<\/i> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u0430\u044f <i>\u0446\u0435\u043b\u044c<\/i> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 <i>\u043d\u043e\u0433<\/i> \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432, <i>\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/i> \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <i>\u043d\u043e\u0433\u0438<\/i> (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 <i>\u0446\u0435\u043b\u0435\u0439<\/i>), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 <i>\u0446\u0435\u043b\u044c<\/i> \u0438 <i>\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f <\/i>\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <i>\u0442\u0435\u043b\u0430<\/i> \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441) \u0432 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 3-\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430.<br \/>  \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u0430\u0433\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u043a\u0435, \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443, \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u0434. \u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 AprilTag.<\/p>\n<p>  \u0412\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e, \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u0430. \u0412 API \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u2013 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<h4>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>  \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xu\/t1\/wh\/xut1whzsqim3pzkhdyzd49k-qbu.jpeg\"><br \/>  <i>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/i><\/p>\n<p>  <b>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/b> \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0430\u0445\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <b>\u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439.<\/b> \u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ANYmal \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430, \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b, \u0448\u0435\u0440\u043e\u0445\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432.<\/b> \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0443. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <b>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043f\u043e\u0440\u0430 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439.<\/b> \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u043e\u0440\u0430 \u043d\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0443\u043f\u043e\u0440\u0430. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 ANYmal \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (Sequential Quadratic Programming, SQP), \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0437\u0430 0,5-3 \u043c\u0441.<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438.<\/b> \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430.<\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>  \u041b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0447\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<div class=\"oembed\">\n<div>\n<div style=\"left: 0; width: 100%; height: 0; position: relative; padding-bottom: 56.25%;\"><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/ViecsBmjusI?rel=0&amp;showinfo=1&amp;hl=en-US\" style=\"border: 0; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; position: absolute;\" allowfullscreen scrolling=\"no\" allow=\"encrypted-media; accelerometer; gyroscope; picture-in-picture\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/522886\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/522886\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\" data-io-article-url=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/522886\/\">\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>  \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/users\/santry\/\" class=\"user_link\">SantrY<\/a> \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/521878\/\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043e: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Spot \u043e\u0442 Boston Dynamics<\/a>. \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<p>  \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b Boston Dynamics \u043d\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0447\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0423\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 (<a href=\"https:\/\/rsl.ethz.ch\/\" rel=\"nofollow\">Robotic systems lab<\/a>) \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044b \u0426\u044e\u0440\u0438\u0445\u0430 (<a href=\"https:\/\/ethz.ch\/en.html\" rel=\"nofollow\">ETH Zurich<\/a>).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4-\/xf\/ak\/4-xfakdtern8cmfnq_w0qpx9tdy.jpeg\"><br \/>  <i>\u041d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <i>ANYmal C<\/i> \u2014 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/www.anybotics.com\/\" rel=\"nofollow\">ANYbotics<\/a><\/i>  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-311314","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/311314","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=311314"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/311314\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=311314"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=311314"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=311314"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}