{"id":311790,"date":"2020-10-21T03:00:19","date_gmt":"2020-10-21T03:00:19","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=311790"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=311790","title":{"rendered":"2. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447. 2.9 \u2014 2.13"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e \u0422\u0410\u0423, \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f\u0445:<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/506984\/\">2. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 2.1 \u2014 2.3<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/509612\/\">3. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 2.3 \u2014 2.8<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<p>  2.9. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0410\u0420 (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0430).<br \/>  2.10. \u0412\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b).<br \/>  2.11. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (\u0421\u0410\u0420) (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0435) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<br \/>  2.12. M\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<br \/>  2.13. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00bb \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0430\u0445. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ly\/fj\/sf\/lyfjsflt70f4rc6ni18o9h9whbq.jpeg\"><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<h3>2.9. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0410\u0420 (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0430)<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0432\u0435\u043d\u043e \u0421\u0410\u0420 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.9.1<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"200\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5j\/wt\/qc\/5jwtqcqytudwlumsszic0uwwd6w.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441. 2.9.1 \u2014 \u0417\u0432\u0435\u043d\u043e \u0421\u0410\u0420 <\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e2c\/2c6\/55e\/e2c2c655e10c6c19a644563aeb2c79e9.svg\" alt=\"$T_2^2\\cdot y''(t)+T_1\\cdot y'(t)+y(t)=k\\cdot[\\tau \\cdot x'(t)+x(t)];$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0433\u0434\u0435: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/63a\/ae6\/eeb\/63aae6eeb6fb821c377ecee837755a3b.svg\" alt=\"$T_2,T_1, \\tau$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438;<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/16d\/a50\/7b2\/16da507b2fc389688ef0659939dcc647.svg\" alt=\"$k$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0d3\/4ab\/d41\/0d34abd419ca8c14fdbfb4c8dc8a7f16.svg\" alt=\"$x(t) \\to X(t)\\\\ y(t) \\to Y(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/f04\/7fc\/0e3\/f047fc0e396cc0b4980bb619159583d8.svg\" alt=\"$x',y',y'':$\" data-tex=\"inline\"><\/math>  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a01\/92d\/db8\/a0192ddb8793cf5438a5bd2071998504.svg\" alt=\"$x'(t) \\to s \\cdot X(s) + \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430\\\\ y'(t) \\to s \\cdot Y(s) + \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430\\\\ y''(t) \\to s^2 \\cdot Y(s) + \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0430$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5dd\/44a\/10a\/5dd44a10ac0632f44a1ee925cee92045.svg\" alt=\"$T_2^2 \\cdot s^2\\cdot Y(s) + T_1 \\cdot s \\cdot Y(s) + Y(s) + \\sum \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a = k \\cdot[s \\cdot \\tau \\cdot X(s) +X(s)] +k \\cdot \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438\\\\ (T_2^2 \\cdot s^2 + T_1 \\cdot s + 1) \\cdot Y(s)+ \\sum \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a =k \\cdot(s \\cdot \\tau +1)\\cdot X(s) +k \\cdot \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438\\\\ Y(s) = \\underbrace{\\frac{k \\cdot(s \\cdot \\tau +1)}{T_2^2 \\cdot s^2 + T_1 \\cdot s + 1}}_{W(s)}\\cdot X(s) + \\underbrace{\\frac{k \\cdot \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043a\u0438-\\sum \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a}{T_2^2 \\cdot s^2 + T_1 \\cdot s + 1}}_{B(s)} $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><b>B(s) <\/b> \u2014 \u0441\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 B(s)=0. <br \/>  <b>W(s)<\/b> \u2014 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/842\/cde\/9e6\/842cde9e67d13a96120da6a61ca4c2d3.svg\" alt=\"$Y(s) = W(s) \\cdot X(s); \\ \\ \\ \\ W(s) = \\frac{Y(s) - \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \\ \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \\ \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430} {X(s)- \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \\ \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0421\u0410\u0420 (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0430) \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d.\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u044f\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0425\u044d\u0432\u0438\u0441\u0430\u0439\u0434\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0440\u043e\u0431\u0438, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0421\u0410\u0420 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0f8\/635\/66b\/0f863566bc6ccfd2d923106478fa7f7d.svg\" alt=\"$T \\cdot y'(t)+y(t) = k \\cdot x(t) $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e93\/389\/84f\/e9338984f04095c9dfe10b913e7375e0.svg\" alt=\"$ \u043f\u0440\u0438 \\ t \\le0: x(0)=0,y(0)=0. $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ddb\/64b\/4e1\/ddb64b4e15ab22dfa10888b3c99893d9.svg\" alt=\"$x(t) = 1(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.  <\/p>\n<p> \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/673\/1f2\/aa8\/6731f2aa8768645ee4e3992100cf6953.svg\" alt=\"$x(t) \\to X(s) = \\frac{1}{s} \\\\ y(t) \\to Y(s) \\\\ y' \\to s \\cdot Y(s)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/00c\/f32\/200\/00cf32200c02758bc9f048f809344cca.svg\" alt=\"$(T \\cdot s+1) \\cdot Y(s) = k \\cdot X(s) \\\\ Y(s) = \\frac{k}{T\\cdot s+1} \\cdot X(s) = \\frac{k}{T\\cdot s+1} \\cdot \\frac{1}{s}\\\\ Y(s) = \\frac{k}{s(T\\cdot s+1)}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/6c6\/851\/403\/6c6851403958c984c995d8aedbeb85c0.svg\" alt=\"$y(t) = L^{-1}[Y(s)] = L^{-1}\\left[\\frac{k}{s(T\\cdot s+1)}\\right] =\\frac{1}{T}k \\cdot L^{-1}\\left[\\frac{1}{s(s+\\frac{1}{T})}\\right] \\Longrightarrow \\\\ y(t) = \\frac{k}{T}(1-e^{-\\frac{t}{T}}) \\cdot T = k \\cdot(1-e^{-\\frac{t}{T}}).$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dr\/un\/uy\/drunuyduoile4vgqnpmpiedawca.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.9.2 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430.<\/font><\/i>  <\/p>\n<h3>2.10. \u0412\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b).<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><i>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/i> <b>\u0412\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439<\/b> \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043d.\u0443. \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"400\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xz\/o8\/sh\/xzo8shgw82vdnzwqrjfm-os3awc.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.10.1 \u0412\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p><i>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/i> <b>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439<\/b> \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u043f\u0440\u0438 \u043d.\u0443. \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"400\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xz\/o8\/sh\/xzo8shgw82vdnzwqrjfm-os3awc.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.10.2 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"500\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hu\/du\/0q\/hudu0qszbdrtpuli90r6ggvb8ie.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.10.3 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"500\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nj\/6j\/1n\/nj6j1nkpog_da37wznpmtx6mgnk.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.10.4 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043e\u0442 0 \u0434\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/509612\/\">\u0441\u043c. \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/a>), \u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 1 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b0e\/fc2\/510\/b0efc25100acbd71551ddeab5464ff63.svg\" alt=\"$L[\\delta(t)] =1$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d20\/c10\/ecd\/d20c10ecd878dc9c1f45b6fdd7862c15.svg\" alt=\"$Y(s) =W(s) \\cdot \\underbrace{X_{\u0438\u043c\u043f}(s)}_1 \\Rightarrow Y(s) = W(s)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"300\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/k7\/y7\/tp\/k7y7tpllajnx473cnb0beldv05g.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.10.5 \u0412\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"300\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fw\/4r\/f9\/fw4rf96jp3ycw0einly8h3glmzc.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\">\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.10.6 \u0421\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e (<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/509612\/\">\u0441\u043c. \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442<\/a>):  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/66b\/edb\/1b3\/66bedb1b3b0cb8dca60a36eafff61315.svg\" alt=\"$L[1(t)] = \\frac{1}{s}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/179\/ca9\/fe3\/179ca9fe38a52e6d445fb61ea83f209b.svg\" alt=\"$\u041d(s)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/890\/b55\/9d1\/890b559d166d15e7267a5c438c118c4e.svg\" alt=\"$\u041d(s) =W(s) \\cdot \\underbrace{X_{\u0441\u0442\u0443\u043f}(s)}_{1\/s} \\Rightarrow \u041d(s) = \\frac {W(s)}{s},$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/28a\/def\/3b7\/28adef3b76f86835ce2d46e577efebee.svg\" alt=\"$h(t) = L^{-1}\\left[\\frac{W(s)}{s}\\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<h3>2.11. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (\u0421\u0410\u0420) (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0435) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0414\u044e\u0430\u043c\u0435\u043b\u044f-\u041a\u0430\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 x(t), \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435. \u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b y(t), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 x(t) \u0438 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f w(t).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/am\/9c\/wb\/am9cwbwto3kezjy9mxw6j3yywpw.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.11 \u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0414\u044e\u0430\u043c\u0435\u043b\u044f-\u041a\u0430\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t \u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u043e\u0439 x(t) \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t. \u0441\u043c.\u0440\u0438\u0441. 2.11 \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u044e:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5f5\/e13\/e16\/5f5e13e167d4189c152d2f3ec9cf9036.svg\" alt=\"$Y_k \\approx Y_{k-1}+x(t) \\cdot w(t-\\Delta\\tau) \\cdot\\Delta\\tau$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435:<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e00\/522\/657\/e005226578820ea246861c67bc862a24.svg\" alt=\"$Y_{k-1} $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430;<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/76a\/021\/726\/76a0217261dc536af67e74c069b08a2a.svg\" alt=\"$t= k \\cdot \\Delta\\tau$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430; <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0af\/e20\/533\/0afe205338de8282067b620cc78b4e68.svg\" alt=\"$w(t-\\Delta\\tau) $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430.  <\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043d\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e48\/0f4\/571\/e480f4571adce8865b537ab73c4c2136.svg\" alt=\"$Y(t) = h(0)x(t)+ \\sum_{k=0}^{n}x(k\\cdot \\Delta\\tau)\\cdot w(t-k\\cdot \\Delta\\tau) \\cdot \\Delta\\tau;$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044f \u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/bb7\/c52\/b58\/bb7c52b58b3649c700078bc5844cf955.svg\" alt=\"$n \\to \\infty, \\Delta\\tau \\to0$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b:<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5c8\/610\/0d5\/5c86100d58a9254df3beddfdb0207c70.svg\" alt=\"$y(t) = h(0)x(t)+\\int_0^t x(\\tau)\\cdot w(t-\\tau)d\\tau$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 t \u043a \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0414\u044e\u0430\u043c\u0435\u043b\u044f-\u041a\u0430\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u00ab\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438\u00bb \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439: <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/dd6\/f40\/99f\/dd6f4099fbd741c3cdcc94a67a10c288.svg\" alt=\"$Y(s) = L[y(t)];\\\\ W(s) =L[w(t)];\\\\ X(s) = L[x(t)];\\\\ \u0435\u0441\u043b\u0438 \\ \\ Y(s) = W(s)\\cdot X(s),\\ \\ \u0442\u043e\\\\ y(t) =\\int_0^\\infty x(\\tau)\\cdot w(t-\\tau)d\\tau $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c36\/093\/55f\/c3609355f164a03db73ff187d34111ce.svg\" alt=\"$\\tau$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/755\/de5\/e40\/755de5e405afb73953b926f10e497a16.svg\" alt=\"$H(s) =\\frac{W(s)}{s} $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ae0\/269\/136\/ae0269136f1be3503c74ca3bb415c732.svg\" alt=\"$y(t) = L^{-1} [W(s) \\cdot Y(s)]=L^{-1} \\left[s \\cdot \\frac{W(s)}{s} \\cdot Y(s) \\right] \\\\ \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\\ \\ \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \\ \\ \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \\ \\ x(t) \\to X(s), \\ \\ \\frac {d}{dt}x(t) \\to s \\cdot X(s)\\ \\ to \\\\ y(t)= \\frac {d}{dt}L^{-1} \\left[ H(s) \\cdot Y(s)\\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (h(t)) \u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e \u0445(t) \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0df\/608\/e27\/0df608e2747490fe6e9d7f1b178d4cea.svg\" alt=\"$y(t) = \\frac{d}{dt} \\int_0^\\infty x(t)\\cdot h(t-\\tau)d\\tau$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>2.12. M\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u043e \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.12.1)<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"400\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/eg\/vd\/ps\/egvdpsnvmjqylpo9jnpamwxxoam.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.1 \u041c\u043e\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 <b>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f<\/b>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442.\u0435. \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e. \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.12.2<\/p>\n<\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"250\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m8\/r4\/hh\/m8r4hhuxaapfdfwlgpfpgqw0axw.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.2 \u041f\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u041e\u0414\u0423) \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u041e\u0414\u0423 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/780\/f26\/1e6\/780f261e6e8c4011657194fcac4e4c69.svg\" alt=\"$\\left \\{ \\begin{gathered} x_1'(t) = a_{11}\\cdot x_1(t)+ a_{12}\\cdot x_1(t)+..+a_{1n}\\cdot x_n(t)+b_{11}\\cdot u_1(t)+..b_{1m}u_m(t)\\\\ x_2'(t) = a_{21}\\cdot x_1(t)+ a_{22}\\cdot x_2(t)+..+a_{2n}\\cdot x_n(t)+b_{21}\\cdot u_1(t)+..b_{2m}u_m(t)\\\\ ...................................................................\\\\ x_n'(t) = a_{n1}\\cdot x_1(t)+ a_{n2}\\cdot x_n(t)+..+a_{nn}\\cdot x_n(t)+b_{21}\\cdot u_1(t)+..b_{nm}u_m(t)\\\\ \\end{gathered} \\right. $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/454\/b1c\/687\/454b1c68716abccca1bf25acf8f816cb.svg\" alt=\"$\\left \\{ \\begin{gathered} y_1(t) = c_{11}\\cdot x_1(t)+ c_{12}\\cdot x_1(t)+..+c_{1n}\\cdot x_n(t)+d_{11}\\cdot u_1(t)+..d_{1m}u_m(t)\\\\ y_2(t) = c_{21}\\cdot x_1(t)+ c_{22}\\cdot x_2(t)+..+c_{2n}\\cdot x_n(t)+d_{21}\\cdot u_1(t)+..d_{2m}u_m(t)\\\\ ...................................................................\\\\ y_p(t) = c_{p1}\\cdot x_1(t)+ c_{p2}\\cdot x_n(t)+..+cp_{pn}\\cdot x_n(t)+d_{p1}\\cdot u_1(t)+..d_{pm}u_m(t)\\\\ \\end{gathered} \\right.$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435: <br \/>  n \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, <br \/>  m \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, <br \/>  p \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445;<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435: <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3a4\/3dc\/8f0\/3a43dc8f0026451ef35da2096e4779ab.svg\" alt=\"$\\left \\{ \\begin{gathered} x'= A\\cdot x+B\\cdot u\\\\ y= C\\cdot x+D\\cdot u\\ \\end{gathered} \\right. $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435:<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9d2\/68f\/6e4\/9d268f6e42fcba433d38e257645aa141.svg\" alt=\"$u=\\left[ \\begin{gathered} u_1(t)\\\\ u_2(t)\\\\ ..\\\\ u_m(t)\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 (\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f);<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ccb\/d6b\/8dd\/ccbd6b8ddefe618c3380f600cb421b3f.svg\" alt=\"$x'=\\left[ \\begin{gathered} x'_1(t)\\\\ x'_2(t)\\\\ ..\\\\ x'_n(t)\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f; <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4fe\/887\/b8f\/4fe887b8ff45a88aa3cb4c12f2bfeef6.svg\" alt=\"$x=\\left[ \\begin{gathered} x_1(t)\\\\ x_2(t)\\\\ ..\\\\ x_n(t)\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f;<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/571\/b40\/400\/571b40400d7de9f6100b0be55429b4c6.svg\" alt=\"$y=\\left[ \\begin{gathered} y_1(t)\\\\ y_2(t)\\\\ ..\\\\ y_p(t)\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430; <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/739\/01e\/49b\/73901e49bc5e0e1c7f214bf5e4242b4a.svg\" alt=\"$\u0410=\\left[ \\begin{gathered} \u0430_{11} \\ \\ \u0430_{12} \\ \\ ... \\ \\ a_{1n}\\\\ \u0430_{21} \\ \\ \u0430_{22} \\ \\ ... \\ \\ a_{2n}\\\\ .. .. .. ........ \\\\ \u0430_{n1} \\ \\ \u0430_{n2} \\ \\ ... \\ \\ a_{nn}\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b [n x n], <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9f1\/b0a\/4a1\/9f1b0a4a138133c49de7e2547828295e.svg\" alt=\"$a_{ij} $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b;<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0d4\/4aa\/ffa\/0d44aaffabc4f07d8c353c7dc848a750.svg\" alt=\"$B=\\left[ \\begin{gathered} b_{11} \\ \\ b_{12} \\ \\ ... \\ \\ b_{1m}\\\\ b_{21} \\ \\ b_{22} \\ \\ ... \\ \\ b_{2m}\\\\ .. .. .. ........ \\\\ b_{n1} \\ \\ b_{n2} \\ \\ ... \\ \\ b_{nm}\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 [n x m], <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1f8\/5e6\/d51\/1f85e6d51491ac37e65655bc2b10bc07.svg\" alt=\"$b_{ij} $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b;<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2ef\/4d8\/782\/2ef4d8782f0d75e9ed8dd60901c8b106.svg\" alt=\"$C=\\left[ \\begin{gathered} c_{11} \\ \\ c_{12} \\ \\ ... \\ \\ c_{1n}\\\\ c_{21} \\ \\ c_{22} \\ \\ ... \\ \\ c_{2n}\\\\ .. .. .. ........ \\\\ c_{p1} \\ \\ c_{p2} \\ \\ ... \\ \\ c_{pn}\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0430 [p x n], <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1c6\/aef\/5d6\/1c6aef5d6919b8ae84218dc7f7c35ec0.svg\" alt=\"$c_{ij} $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b;<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/c2f\/e2e\/12d\/c2fe2e12d30afd669c6b129815a15a92.svg\" alt=\"$D=\\left[ \\begin{gathered} d_{11} \\ \\ d_{12} \\ \\ ... \\ \\ d_{1m}\\\\ d_{21} \\ \\ d_{22} \\ \\ ... \\ \\ d_{2m}\\\\ .. .. .. ........ \\\\ d_{p1} \\ \\ d_{p2} \\ \\ ... \\ \\ d_{pm}\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 [p x m], <br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/95e\/a6c\/940\/95ea6c940ba4acb229a8a5a91767df79.svg\" alt=\"$d_{ij} $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b;<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b D \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438: D = 0.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u042f\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0418 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p>  \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00bb, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u041e\u0414\u0423 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438.   <\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043a\u043e\u0448\u0438.<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><b>\u0414\u0430\u043d\u043e: <\/b><br \/>  \u0426\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440 \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c 10 \u043c\u043c, \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0439 100 \u043a\u0433, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0443 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 200 \u041d\/\u043c\u043c \u0438 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440 \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2014 1000 \u041d\/(\u043c\/\u0441). \u041f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043e\u043c 20 \u0441\u043c<sup>3<\/sup> \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u0432\u043b\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e 0,2 \u043c\u043c. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f 0.62. \u041f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u03c1 = 850 \u043a\u0433\/\u043c<sup>3<\/sup>.<br \/>  <b> \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c:<\/b><br \/>  \u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0435\u043a 200 \u0431\u0430\u0440. \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.12.13 <\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" width=\"300\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/3b\/br\/y9\/3bbry9x0ariwcp-memcrirndzfo.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.3 \u0413\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1c0\/8ed\/e88\/1c08ede8860ce0d6425f6ae1a43ca634.svg\" alt=\"$m \\cdot \\frac{d^2x}{dt}=p \\cdot Ap - c_{pr} - b_{tr} \\cdot \\frac{dx}{dt}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0413\u0434\u0435: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/134\/0c8\/d44\/1340c8d440a74d4ef90eb37c94595138.svg\" alt=\"$A_p$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u0430, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ed1\/5e9\/b20\/ed15e9b20e0520aeee4671557d68fa8c.svg\" alt=\"$c_{pr}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u044b, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/9ac\/033\/314\/9ac033314579e1f06b2479c294d4c93e.svg\" alt=\"$b_{tr}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2013 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, p \u2013 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435.  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b3b\/c0b\/f4e\/b3bc0bf4ef35523017e3151f9feeb8b1.svg\" alt=\"$v = \\frac{dx}{dt}v = $\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/55d\/0c0\/d9c\/55d0c0d9cca7de079f7c2eb6b03ce180.svg\" alt=\"$\\frac{d^2x}{dt} = v'$\" data-tex=\"inline\"><\/math>  <\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{align} x&#8217; &amp;= v \\\\ v&#8217; &amp;=\\frac{A_p}{m}\\cdot p-\\frac{c_{pr}}{m}\\cdot x-\\frac{b_{tr}}{m}\\cdot v) \\end{align} \\right.$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/305\/077\/23d\/30507723d71e4d1be06831bede757e59.svg\" alt=\"$p'=\\frac{E}{V}(Q - A_p \\cdot x')$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0413\u0434\u0435: Q \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443, V \u2014 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044c:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1c0\/5bf\/b26\/1c05bfb2648b4ca4f818ed96836107f9.svg\" alt=\"$Q = \\mu\\cdot f \\sqrt{\\frac{2}{\\rho}(p_n-p)}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>\\\u0413\u0434\u0435: f\u2013 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f, <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/83d\/485\/d8f\/83d485d8f2fea46afa5eb363d66fa92f.svg\" alt=\"$p_n$\" data-tex=\"inline\"><\/math>\u2013 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0435, p \u2013 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435.<br \/>  \u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435, \u043f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u043e\u043c, \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 200 \u0431\u0430\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 100 \u0431\u0430\u0440 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430:<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0f4\/237\/ee6\/0f4237ee644a3c2e8b20a18cb571768f.svg\" alt=\"$Q_{100} = \\mu\\cdot f \\sqrt{\\frac{2}{\\rho}(p_{100}-0)} \\ \\ K_{100} =\\frac{Q_{100}}{p_{100}} \\\\ Q\\approx \\frac{Q_{100}}{p_{100}}(p_n-p) = K_{100}(p_n-p), \\ \\ \u0433\u0434\u0435: K_{100} =\\frac{Q_{100}}{p_{100}}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/82a\/a8e\/e1f\/82aa8ee1f99c3f91211d450953a71b97.svg\" alt=\"$p'=\\frac{E}{V}(K_{100} (p_n-p)- A_p \\cdot v)\\\\ p' = - \\frac{E}{V}A_p \\cdot v - \\frac{E}{V}K_{100} \\cdot p + \\frac{E}{V}K_{100} \\cdot p_n$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0438\u0441 2.12.3 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{align} x&#8217; &amp;= v \\\\ v&#8217; &amp;=-\\frac{c_{pr}}{m}\\cdot x-\\frac{b_{tr}}{m}\\cdot v+\\frac{A_p}{m}\\cdot p\\\\ p&#8217; &amp;= &#8212; \\frac{E}{V}A_p \\cdot v &#8212; \\frac{E}{V}K_{100} \\cdot p + \\frac{E}{V}K_{100} \\cdot p_n \\end{align} \\right.$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b A, B, \u0421, \u0412 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{align} x&#8217; &amp;= v \\\\ v&#8217; &amp;=-\\frac{c_{pr}}{m}\\cdot x-\\frac{b_{tr}}{m}\\cdot v+\\frac{A_p}{m}\\cdot p\\\\ p&#8217; &amp;= &#8212; \\frac{E}{V}A_p \\cdot v &#8212; \\frac{E}{V}K_{100} \\cdot p + \\frac{E}{V}K_{100} \\cdot p_n \\end{align} \\right.\\\\ A =\\left[ \\begin{array}{cccc} 0&amp; 1 &amp; 0\\\\ -\\frac{c_{pr}}{m}&amp; -\\frac{b_{tr}}{m} &amp;\\frac{A_p}{m}\\\\ 0&amp; &#8212; \\frac{E}{V}A_p &amp; &#8212; \\frac{E}{V}K_{100} \\end{array} \\right]; B = \\left[ \\begin{array}{cccc} &amp;0 \\\\ &amp;0\\\\ &amp; \\frac{E}{V}K_{100} \\end{array} \\right]; C= \\left[ 1,0,0 \\right]; D =[0].$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 SimInTech \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.12.13 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438:<br \/>  1 \u2014 \u00ab\u0427\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f\u00bb \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<br \/>  2 \u2014 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u00ab\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u00bb (\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435). <br \/>  3 \u2014 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u0435\u043c.   <\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cv\/ti\/b4\/cvtib4jjm2zmzb0sgw6ko9aeqoc.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.4 \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 .<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0432 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.12.5:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ln\/er\/pn\/lnerpnzv7adhs7318iq8cykqbgg.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.5 \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/font><\/i><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2.12.6. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u0430 (Vk = V0+Ap*x.) <\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4b\/wq\/ab\/4bwqab1qmlad1cxab6fl_cwtbo8.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.6 \u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438.<\/font><\/i><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b. (\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432 SimInTech \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0435\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0446\u043e\u0432) \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.12.7<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vr\/ba\/t2\/vrbat2g7pejuy3da02536fzuw3q.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.7 \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0447\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b. \u041a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 2 \u0438 \u0417 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442. <br \/>  \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445. 1-\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a c \u00ab\u0447\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439\u00bb \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0440\u043e\u0441\u0441\u0435\u043b\u044f, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 2 \u0438 3. (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.12.8)<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xq\/_-\/wu\/xq_-wueklp7qsrz3wahljxj3mzc.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.8 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u0430.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 SimInTech, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0436\u0438\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u043c\u0430\u0441\u043b\u0430 \u0410\u041c\u0413-10. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2.12.9, \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.12.10<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/de\/mv\/b3\/demvb36fl-q1zfysqbf62mt6yh0.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.9 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432.<\/font><\/i>  <\/p>\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xb\/xg\/cb\/xbxgcb-nr61h2k2mrrvag4cfwvk.png\"><\/div>\n<p>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.12.10 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u0430. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a 4 \u2014 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432.<\/font><\/i>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 10%, \u0432 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>2.13. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00bb \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00bb, \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/2d1\/f2b\/7a0\/2d1f2b7a0d806a9915cc05f77c1ffafd.svg\" alt=\"$L(p)\\cdot y(t)=N(p)\\cdot u(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u00ab\u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00bb:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5ad\/f95\/ee4\/5adf95ee4cd7635b2cb8089997ad227c.svg\" alt=\"$a_n\\cdot y^{(n)}(t)+...+a_1\\cdot y'(t)+a_0\\cdot y(t)=b_m\\cdot u^{(m)}(t)+...b_1\\cdot u'(t)+b_0\\cdot u(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4>2.13.1. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e b<sub>0<\/sub>*u(t)<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435, \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0447\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b u(t). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u043b\u0443\u043d\u0436\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d01\/837\/16a\/d0183716a2b2233d2f55a2551abb3da0.svg\" alt=\"$a_3 \\cdot y'''(t)+ a_2 \\cdot y''(t)+a_1 \\cdot y'(t)+a_0 \\cdot y(t) = b_0 \\cdot u(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0f5\/e97\/588\/0f5e975882c0aaaa821eeae39a75b606.svg\" alt=\"$x_1(t) = y(t);\\\\ x_2(t) =y'(t) = x_1'(t);\\\\ x_3(t) = y''(t) =x_2'(t);$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u0418 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e y&#187;'(t):  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/896\/ab1\/79e\/896ab179ebc7cf23f565318fa724d065.svg\" alt=\"$ y'''(t) = x_3'=- \\frac{a_2}{a_3} \\cdot \\underbrace{y''(t)}_{x_3} - \\frac{a_1}{a_3} \\cdot \\underbrace{y'(t)}_{x_2} - \\frac{a_0}{a_3} \\cdot \\underbrace{y(t)}_{x_1}+ \\frac{b_0}{a_3} \\cdot u(t) $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f 3-\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0437 3-\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438:  <\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{align} x_1&#8242; &amp;= x_2 \\\\ x_2&#8242; &amp;= x_3\\\\ x_3&#8242; &amp;=-\\frac{a_0}{a_3}\\cdot x_1-\\frac{a_{1}}{a_3}\\cdot x_2-\\frac{a_2}{a_3}\\cdot x_3+ \\frac{b_0}{a_3}\\cdot u(t)\\\\ \\end{align} \\right.$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u043e\u0442\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><math>$$display$$A =\\left[ \\begin{array}{cccc} 0&amp; 1 &amp; 0\\\\ 0&amp; 0 &amp;1\\\\ -\\frac{a_0}{a_3}&amp; -\\frac{a_1}{a_3} &amp; -\\frac{a_2}{a_3} \\end{array} \\right]_{[3 \\times 3]}; B = \\left[ \\begin{array} {}&amp;0 \\\\ &amp;0\\\\ &amp; \\frac{b_0}{a_3} \\end{array} \\right]_{[3 \\times 1]}; C= \\left[ 1,0,0 \\right]_{[1 \\times 3]}; D =[0].$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4>2.13.2. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430<\/h4>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/5ad\/f95\/ee4\/5adf95ee4cd7635b2cb8089997ad227c.svg\" alt=\"$a_n\\cdot y^{(n)}(t)+...+a_1\\cdot y'(t)+a_0\\cdot y(t)=b_m\\cdot u^{(m)}(t)+...b_1\\cdot u'(t)+b_0\\cdot u(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043a \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/76d\/ad4\/0d2\/76dad40d241e0f29e00197ea56f30d1a.svg\" alt=\"$\\left[ \\begin{gathered} y(t) \\to Y(s)\\\\ y'(t) \\to s \\cdot Y(s)\\\\ y''(t) \\to s^2\\cdot Y(s)\\\\ ..\\\\ y^{n}(t) \\to s^{n} \\cdot Y(s)\\\\ \\end{gathered} \\right] ; \\left[ \\begin{gathered} u(t) \\to U(s)\\\\ u'(t) \\to s \\cdot U(s)\\\\ u''(t) \\to s^2\\cdot U(s)\\\\ ..\\\\ u^{m}(t) \\to s^{m} \\cdot U(s)\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/14b\/488\/429\/14b488429430f17959b1769265267dfd.svg\" alt=\"$L(s) \\cdot Y(s) =N(s) \\cdot U(s)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u0433\u0434\u0435:  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/054\/a6e\/a41\/054a6ea4123a8460f579cecdb41d9336.svg\" alt=\"$L(s) = a_n\\cdot s^{n}+a_{n-1}\\cdot s^{n-1}_....+a_1\\cdot s+a_0;\\\\ N(s)=b_m\\cdot s^{m}(t)+b_{m-1}\\cdot s^{m-1}+...b_1\\cdot s+b_0;$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0ae\/340\/b74\/0ae340b7459bae7a07a4a9969b4476eb.svg\" alt=\"$L(s) \\cdot N(s)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e4e\/707\/671\/e4e707671b7435bac6bc2b41798a4c95.svg\" alt=\"$\\frac{Y(s)}{N(s)} = \\frac{U(s)}{L(s)} =X_1(s)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/67c\/472\/03c\/67c47203c403151805d3e252a85c1c89.svg\" alt=\"$X_1(s) $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/67c\/472\/03c\/67c47203c403151805d3e252a85c1c89.svg\" alt=\"$X_1(s) $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b5a\/094\/d55\/b5a094d5547473ec6669cd994816c75d.svg\" alt=\"$x_1(t) \\to X_1(s) $\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a:  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/09a\/910\/763\/09a910763ada129b5f1ba031ac91fd4d.svg\" alt=\"$\\frac{U(s)}{L(s)} = X_1(s) \\Rightarrow U(s) = X_1(s) \\cdot L(s);$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/079\/ad6\/6b3\/079ad66b36bf22b3319d0b41c7db6ea7.svg\" alt=\"$u(t) = \\alpha (p) x_1(t)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, <br \/>  \u0433\u0434\u0435: <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/e13\/4a2\/c29\/e134a2c299eba29ac340f4fe0f8ec84e.svg\" alt=\"$\\alpha (p) $\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u2014 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/cad\/ff3\/bca\/cadff3bca7f57528b4ca3d558de2c59d.svg\" alt=\"$u(t) = a_n \\cdot\\underbrace{ x_1^{(n)}}_{x_n'}+ a_{n-1} \\cdot \\underbrace{x_1^{(n-1)}}_{x_n}+...+a_2 \\cdot \\underbrace{ x_1''}_{x_3}+a_1 \\cdot \\underbrace{x_1'}_{x_2}+ a_0 \\cdot x_1$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 n-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0437 n \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435:<\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{eqnarray} x_1&#8217;&amp;=&amp; x_2\\\\ x_2&#8217;&amp;= &amp;x_3\\\\ &amp;&#8230;..\\\\ x_n&#8217;&amp;=&amp;-\\frac{1}{a_n}[a_0 \\cdot x_1+a_1 \\cdot x_2+a_2\\cdot x_3+..+a_{n-1}\\cdot x_n]+\\frac{u(t)}{a_n} \\ \\end{eqnarray} \\right.$$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7cb\/39b\/f85\/7cb39bf8533702fe2493051aaf08d564.svg\" alt=\"$X_1$\" data-tex=\"inline\"><\/math>:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/7fd\/ce4\/07d\/7fdce407d44c139a486255eaaa0c8f61.svg\" alt=\"$ X_1=\\left[ \\begin{gathered} x_1(t)\\\\ x_2(t)\\\\ ..\\\\ x_n(t)\\\\ \\end{gathered} \\right]$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 (\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b) \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b8a\/9ae\/f6a\/b8a9aef6aad76ef513e3442de8a4e905.svg\" alt=\"$\\frac{Y(s)}{N(s)} = X_1(s) \\Rightarrow Y(s) =N(s) \\cdot X_1(s);$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/b5a\/9b3\/1b5\/b5a9b31b59472f79700301e335b24126.svg\" alt=\"$y(t)=N(p) \\cdot X_1(t)\\\\ y(t) = b_m \\cdot\\underbrace{ x_1^{(m)}}_{x_{m+1}}+ b_{m-1} \\cdot \\underbrace{x_1^{(m-1)}}_{x_m}+...+b_2 \\cdot \\underbrace{ x_1''}_{x_3}+b_1 \\cdot \\underbrace{x_1'}_{x_2}+ b_0 \\cdot x_1\\\\ y(t) = b_m \\cdot x_{m+1}+ b_{m-1} \\cdot x_{m}+...+b_2 \\cdot x_3+b_1 \\cdot x_1+ b_0 \\cdot x_1\\\\$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff8\/56a\/862\/ff856a86221340f4ba388ad28289a2e2.svg\" alt=\"$\u0421 = [b_{m+1},b_m, ..b_2,b_1,b_0]$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435, \u0433\u0434\u0435 D = 0:<\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{eqnarray} x&#8217;&amp;=&amp; A\\cdot x+B\\cdot u\\\\ y&amp;=&amp; C\\cdot x +D \\cdot u\\end{eqnarray} \\right. $$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/h3>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" width=\"200\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5p\/gy\/jr\/5pgyjrnbgbikr6haagcprmaik4s.png\"><br \/>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.13.1 \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/font><\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f (\u0440\u0438\u0441. 2.13.1) \u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 :<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/43b\/784\/e9f\/43b784e9f0de55209d7641552eae23f5.svg\" alt=\"$W(s) = \\frac{s+1}{2 \\cdot s^3+s^2+3 \\cdot s+1}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p> \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041a\u043e\u0448\u0438   <\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/502\/b86\/fab\/502b86fabec532eaeaf78936d73c9b82.svg\" alt=\"$Y(s) = W(s) \\cdot U(s); \\Rightarrow Y(s) = \\frac{N(s)}{L(s)} \\cdot U(s) \\Rightarrow \\\\ \\Rightarrow Y(s) \\cdot L(s) = U(s) \\cdot N(s)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/da8\/9d7\/b07\/da89d7b079fcaeef6fa660b68da55c90.svg\" alt=\"$L(s) \\cdot N(s)L $\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/3b1\/f22\/c19\/3b1f22c19e4309cffdfb2ff598a9eee8.svg\" alt=\"$\u0425_1$\" data-tex=\"inline\"><\/math>: <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/581\/a02\/efc\/581a02efce32f8e6b52c3e66b6f4bd57.svg\" alt=\"$X_1(s) = \\frac {Y(s)}{N(s)} = \\frac{U(s)}{L(s)} \\Rightarrow \\\\ \\Rightarrow U(s) = X_1(s) \\cdot L(s)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b N(s) \u0438 L(s) \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d03\/acc\/b9f\/d03accb9f5a2b88ae17b474fd04d25cc.svg\" alt=\"$ N(s)= s+1\\\\ L(s)=2 \\cdot s^3+s^2+3 \\cdot s+1 \\\\ \\Rightarrow U(s) = X_1(s) \\cdot (2 \\cdot s^3+s^2+3 \\cdot s+1) $\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f):  <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1e9\/ec1\/21f\/1e9ec121fa5f1dd1c59bed7d3e9e647b.svg\" alt=\"$u(t) = 2 \\cdot \\underbrace{x_1'''(t)}_{x'_3} + \\underbrace{x_1''(t)}_{x_3} +3 \\cdot \\underbrace{x_1'(t)}_{x_2}+\\underbrace{x_1(t)}_{x_1}$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<p><math>$$display$$\\left \\{ \\begin{eqnarray} x_1&#8217;&amp;=&amp;x_2\\\\ x_2&#8217;&amp;=&amp;x_3\\\\ x_3&#8217;&amp;=&amp;- \\frac{1}{2} \\left[ x_1+3 \\cdot x_2+x_3 \\right]+\\frac {1}{2} \\cdot u(t) \\end{eqnarray} \\right. $$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435:<\/p>\n<p><math>$$display$$x&#8217; = A \\cdot x+ B \\cdot u\\\\ \u0410=\\left[ \\begin{gathered} 0&amp;\\ \\ 1&amp;\\ \\ 0\\\\ 0&amp;\\ \\ 0&amp;\\ \\ 1\\\\ &#8212; \\frac{1}{2}&amp; \\ \\ &#8212; \\frac{3}{2}&amp; \\ \\ &#8212; \\frac{1}{2}\\\\ \\end{gathered} \\right]; B = \\left[ \\begin{gathered} 0 \\\\ 0\\\\ \\frac{1}{2} \\\\ \\end{gathered} \\right];\\\\ $$display$$<\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a44\/437\/8ed\/a444378ed3d688293a3e3f6dfafc1cc9.svg\" alt=\"$X_1(s) = \\frac {Y(s)}{N(s)} = \\frac{U(s)}{L(s)} \\Rightarrow \\\\ \\Rightarrow Y(s) = X_1(s) \\cdot N(s) = X_1(s) \\cdot (s+1)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u0443: <\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/88f\/dd2\/6db\/88fdd26db5af2c154e54e3d101ac2ccf.svg\" alt=\"$y(t) = \\underbrace {x_1'(t)}_{x_2}+\\underbrace {x_1(t)}_{x_1} = x_1(t)+x_2(t)$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<\/p>\n<p><math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/0f6\/ebc\/263\/0f6ebc26394d10918278d8214bcd27ca.svg\" alt=\"$y =C \\cdot x+ D \\cdot u;\\\\ C=[1 \\ \\ 1 \\ \\ 0]; \\ \\ D = 0;$\" data-tex=\"display\"><\/math><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0432 SimInTech \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 2.13.2<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gi\/0-\/w6\/gi0-w69lhkwntiy2olhmev2jbv0.png\"><br \/>  <i><font color=\"#999999\"> \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2.13.2 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0430 \u0443 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/font><\/i><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438:<\/p>\n<p>  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/yadi.sk\/d\/SW2d7UdgvnxnRA\" rel=\"nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c&#8230;<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/www.math.volchenko.com\/Lectures\/OC%20thm.pdf\" rel=\"nofollow\">\u0412\u043e\u043b\u0447\u0435\u043d\u043a\u043e \u042e.\u041c. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/bstudy.net\/730495\/informatika\/integral_dyuamelya_fizicheskiy_smysl_funktsii_vesa\" rel=\"nofollow\">\u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0414\u044e\u0430\u043c\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/drive.ispu.ru\/elib\/kolganov2\/l1.html\" rel=\"nofollow\">\u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f. \u00ab\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e-\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\u00bb<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/dspace.spbu.ru\/bitstream\/11701\/9210\/1\/%D0%A8%D0%B8%D1%85%D0%BE%D0%B1%D0%B0%D0%BB%D0%BE%D0%B2%28%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D1%8B%20%D0%B8%20%D0%BE%D0%BF%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BB%D0%B8%29.pdf\" rel=\"nofollow\">\u041b. \u0421. \u0428\u0438\u0445\u043e\u0431\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0423\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u0435 \u00ab\u041c\u0410\u0422\u0420\u0418\u0426\u042b \u0418 \u041e\u041f\u0420\u0415\u0414\u0415\u041b\u0418\u0422\u0415\u041b\u0418\u00bb <\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/angem.ru\/analiticheskaya_geometriya\/?lesson=20&amp;id=92\" rel=\"nofollow\">\u0425\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/help.simintech.ru\/#nachalo_raboti\/model_gidrop\/ot_uravn_k_rezult.html\" rel=\"nofollow\">\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0433\u0438\u0434\u0440\u0430\u0432\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043c\u043f\u0444\u0435\u0440\u0430.<\/a><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/520770\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/520770\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443 \u00ab\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0422\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438\u00bb, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u041a\u043e\u0437\u043b\u043e\u0432 \u041e\u043b\u0435\u0433 \u0421\u0442\u0435\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0447 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0444\u0435\u0434\u0440\u0435 \u00ab\u042f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb, \u0444\u0430\u043a\u0443\u043b\u044c\u0442\u0435\u0442\u0430 \u00ab\u042d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb \u041c\u0413\u0422\u0423 \u0438\u043c. \u041d.\u042d. \u0411\u0430\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0417\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e \u0422\u0410\u0423, \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f\u0445:<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/503820\/\">1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/506984\/\">2. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 2.1 \u2014 2.3<\/a><br \/>  <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/509612\/\">3. \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 2.3 \u2014 2.8<\/a><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<p>  2.9. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0421\u0410\u0420 (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0430).<br \/>  2.10. \u0412\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 (\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b).<br \/>  2.11. \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (\u0421\u0410\u0420) (\u0437\u0432\u0435\u043d\u0435) \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u0443\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<br \/>  2.12. M\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<br \/>  2.13. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u00ab\u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u00bb \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0430\u0445. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ly\/fj\/sf\/lyfjsflt70f4rc6ni18o9h9whbq.jpeg\">  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-311790","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/311790","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=311790"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/311790\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=311790"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=311790"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=311790"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}