{"id":312201,"date":"2020-10-28T21:00:37","date_gmt":"2020-10-28T21:00:37","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=312201"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-10-28T21:00:37","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=312201","title":{"rendered":"\u0428\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b: 3D object detection \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e"},"content":{"rendered":"\n
\n
<\/figcaption><\/figure>\n

\u0412 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435 — \u0441 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 ML \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u044b \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438: \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0432, \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0442\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439 Resnet \u0438 Unet. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e 3D \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0438\u043d\u043e\u043d\u0438\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e 3D object detection. \u042f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. <\/p>\n

\u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u0440\u0441\u0435\u043d\u0438\u0439, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e ML \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443 Telegram-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b <\/em>partially unsupervised<\/u><\/em><\/a>. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u043c \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u043b\u044f <\/em>Data Fest 2020<\/u><\/em><\/a>, \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u201c<\/em>CV \u0432 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438<\/u><\/em><\/a>\u201d. <\/em><\/p>\n

\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435<\/strong><\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b (6 DoF — degrees of freedom). \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0433\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 (\u043d\u0435\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439, \u0442.\u0435. \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430) \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f 6 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0442\u0440\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c, \u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0442\u0440\u0438 — \u0437\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u043c\u0435\u044f \u044d\u0442\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e\u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0430). \u042d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 (\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u043e\u0439?), \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0432 MSQRD, \u0443\u0448\u043a\u0438 \u0432 Snapchat \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 Wanna Kicks?) , \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432.<\/p>\n

\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e MobilePose: Real-Time Pose Estimation for Unseen Objects with Weak Shape Supervision (Hou et al., 2020)<\/u><\/a>. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 Google Research, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c.<\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n

\u041f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n

    \n
  1. \n

    Backbone \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439, \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0441\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b Unet. <\/p>\n<\/li>\n

  2. \n

    \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e. Detection, regression — \u0432\u0441\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430! \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 shape \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b. \u041d\u043e \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f.<\/p>\n<\/li>\n

  3. \n

    \u041f\u043e\u0441\u0442\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043d\u0433 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435. \u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 EPnP \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 2D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 3D bounding box? <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n

    3D \u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/strong><\/p>\n

    \u0418 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 3D \u043c\u0438\u0440\u0430. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 3D-\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a X<\/code> — \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c (n, 3), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 n — \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b — \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442.\u0435. Rigid transformation<\/u><\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c R<\/code> \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 t<\/code> — \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 (rotation \u0438 translation \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e), \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435: <\/p>\n

    X\u2019 = X @ R.T + t <\/code><\/p>\n

    R<\/code> \u0438 t<\/code> \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0440\u0438\u0433\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c.<\/p>\n

    \u041d\u043e X\u2019<\/code> — \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 3D-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 P<\/code>. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u201c\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043c\u201d \u0435\u0433\u043e. \u042d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438, \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439. \u0418\u043c\u044f \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c 2D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u043d\u0430 X\u2019<\/code>: <\/p>\n

    x = X\u2019 @ P.T<\/code><\/p>\n

    \u0421\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0430\u0445: \u043c\u044b \u0438\u0449\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438. \u042f \u0432\u0441\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u043b \u0434\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 CS231a<\/u><\/a>. <\/p>\n

    \u041f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f R<\/code> \u0438 t<\/code>, \u0437\u043d\u0430\u044f X<\/code>, x<\/code> \u0438 P<\/code>, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f Perspective-n-Point<\/u><\/a>. \u0422.\u0435. \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 3D (\u044d\u0442\u043e X<\/code>), \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d (P<\/code>) \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438! \u0415\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432 OpenCV<\/u><\/a>.<\/p>\n

    \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435:
    Monocular Model-Based 3D Tracking of Rigid Objects: A Survey (Lepetit et. al 2005)<\/u><\/a> — \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440;
    EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem (Lepetit et. al 2008)<\/u><\/a> — \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0435\u0439\u0437\u043b\u0430\u0439\u043d;
    PnP-Net: A hybrid Perspective-n-Point Network (Sheffer and Wiesel, 2020)<\/u><\/a>\u2028 — \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0430 \u0438 \u0435\u0436\u0430, \u0442.\u0435. \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a PnP \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043f\u043b\u0435\u0440\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430.<\/p>\n

    \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u0410\u0434\u0435\u043f\u0442\u044b deep learning \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 projection layer, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 2D \u0438 3D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442.\u043a. 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n

    \u0413\u0434\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c 3D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438?<\/strong><\/p>\n

    \u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d X — \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 3D \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c?<\/p>\n

    \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 — \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e 3D CAD \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e, \u0440\u0438\u0441\u0443\u0435\u043c \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c\u2026) \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e (\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 X. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044f\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 «\u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442» — \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0433\u043b\u043e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 6 DoF \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n

    \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 — \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 — Basel Face<\/u><\/a>. \u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0411\u0430\u0437\u0435\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0446 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 PCA \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 3D \u043b\u0438\u0446\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0443\u0447\u0435\u043a — \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n

    \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0449\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 3D bounding box, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b-\u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b-\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b. <\/p>\n

    \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0430 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430, \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 reprojection error \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435. \u0422.\u0435. \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c X<\/code>, \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c PnP, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c R<\/code> \u0438 t<\/code> \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 X<\/code>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c x<\/code> \u0438 (X @ R.T + t) @ P<\/code> \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 procrustes analysis.<\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0418\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0438\u043f\u043b\u0435\u0440\u043d\u0435\u0440\u044b \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043b\u0438 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0438\u043b\u0438 \u0435\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 — \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 DensePose<\/u><\/a> \u043e\u0442 Facebook Research, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0432\u044b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c dense \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/u><\/a>. \u0422.\u0435. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e 3D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b. <\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0441 \u0442\u0430\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c shape. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f grouth truth \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435) \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u0443\u0447\u0430\u0442 \u0442\u0430\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0442.\u043d. weak supervision, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438), \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <\/p>\n

    \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 — \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439: \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043d\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e. 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043a\u0443\u0441\u0443. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 — \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430; \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 PnP \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c. <\/p>\n

    \u0413\u0434\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c 2D \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438?<\/strong><\/p>\n

    \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0441 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u0445\u0443\u0434\u043e-\u0431\u0435\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443\u044e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 CV \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0442.\u0435. \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 2D \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n

    \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f 2D \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f keypoint detection<\/u><\/a>) \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430: \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 x, y \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u0438 heatmap-\u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u043f\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438). \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u0442.\u043a. \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e encoder-decoder \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f).<\/p>\n

    \"\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435
    \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0437\u044f\u0442\u043e \u0438\u0437 Adaptive Wing Loss for Robust Face Alignment via Heatmap Regression<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0410\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b MobilePose \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0431\u0440\u0438\u0434, \u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u201c\u0431\u0435\u0437\u0430\u043d\u043a\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438\u201d \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 CenterNet<\/u><\/a>. \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u044b Detection \u0438 Regression? \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442, Detection \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0430 Regression — \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. <\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u044f\u0449\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a. \u042f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434, \u043e\u043d \u0436\u0435 3D bounding box! \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c X — \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430, \u0430 x — \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043a\u0441\u0430 (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430), \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0433\u0438\u044f \u043d\u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n

    \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/strong><\/p>\n

    \u0412\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e3D \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0435\u043d \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d, \u0434\u0430 \u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0432\u0441\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442. \u0412\u0441\u0435 \u0431\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u044e\u043a\u043e\u0432, \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0447\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. <\/p>\n

    Unlike 2D object detection, it is prohibitive to manually label data for 3D detection. Due to this difficulty of collecting sufficiently large amounts of labeled training data, such approaches are typically trained on real data that are highly correlated with the test data (e.g., same camera, same object instances, similar lighting conditions). As a result, one challenge of existing approaches is generalizing to test data that are significantly different from the training set.<\/em><\/p>\n

    Synthetic data is a promising alternative for training such deep neural networks, capable of generating an almost unlimited amount of pre-labeled training data with little effort. Synthetic data comes with its own problems, however. Chief among these is the reality gap, that is, the fact that networks trained on synthetic data usually do not perform well on real data.<\/em><\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0412 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0440\u044e\u043a\u043e\u0432: \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u0435\u0437\u0434\u0443\u043c\u043d\u043e \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043c\u0438\u0440, \u043e\u043d\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438\u0437 AR-\u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 ARCore). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 6 DoF, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u043e, \u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445, \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 reality gap \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0440\u044e\u043a \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n

    \u0412\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/strong><\/p>\n

    \"(\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e
    (\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043b\u043e\u043a \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0447\u0430\u0441\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0423\u0440\u0430, \u043c\u044b \u0433\u0430\u043b\u043e\u043f\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u043c \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430! \u042d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 open source \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0435 (\u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f face alignment \u043d\u0435\u043c\u0430\u043b\u043e).<\/p>\n

    \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n